基于动态密度引导的多机器人编队队形变换方法

针对地面移动机器人编队的队形控制问题,提出了一种基于动态密度引导的多机器人编队队形切换方法.为实现机器人编队不同队形的切换,使用质心维诺划分(CVT)编队控制算法,避免机器人队形切换过程中的碰撞.根据CVT算法的特性,通过给定队形的密度函数,构建初始队形密度函数与期望密度函数之间的过渡密度生成动态密度,并利用CVT算法引导编队中的机器人移动,完成编队队形的切换与重构.仿真结果表明,相比直接使用期望密度函数引导队形切换,该方法不仅成功解决了部分形态编队切换失败问题,而且降低了切换过程中编队整体的平均位置误差.

基于最适带宽的核密度估计源搜索方法

针对发生放射性物质泄漏事故后的辐射源定位问题,提出一种基于最适带宽计算的核密度估计移动机器人源搜索方法,通过对传统带宽计算方法进行改进从而提高核密度估计的精度。利用搭配传感器模块的移动机器人在环境场中采集少量观测数据,计算出概率密度模型并建立空间场的密度分布图,估计出密度最大的位置设为移动机器人的运动方向,移动机器人在运动的过程中继续采集数据并再次进行核密度估计更新带宽以及场密度分布图,最终实现源定位。在室内环境下利用光源模拟辐射源进行定位实验,实验结果验证了所提出方法的有效性。

鄱阳湖圩堤管涌险情分析与防治措施

为了进一步防治管涌险情,以鄱阳湖防洪圩堤为研究对象,建立了管涌预测的理论模型,运用GeoStudio2018软件对防洪圩堤进行模拟分析,设置了降雨强度、降雨类型和降雨时刻三个关键因素和四种工况,分别用Seep/W模块和Sigma/W模块对防洪圩堤进行破坏计算。结果表明,只有在固定库水位下不同降雨会出现管涌现象,管涌出现破坏的有固定库水位23 m+降雨时刻20~30 d+降雨强度0.06 m/d,管涌点位于下游坡坡脚0.2 m处;提出了反滤铺盖方案,并建立了相应的数值模拟模型。经验证,该方案符合相关规范要求。

加味四黄膏外敷治疗急性踝关节扭伤的疗效观察

目的观察外敷加味四黄膏治疗急性踝关节扭伤的临床疗效。方法将80例急性踝关节扭伤的患者随机分为治疗组与对照组,对照组采取氟比洛芬凝胶贴膏(氟比洛芬巴布膏)外贴治疗,治疗组采取加味四黄膏外敷治疗,均治疗7 d。记录并比较两组患者治疗前后VAS评分、肿胀程度、AOFAS评分及踝关节活动度、中医证候积分评价。结果在治疗后两组患者VAS评分、中医证候评分、踝关节肿胀程度较治疗前明显降低(P<0.05),且治疗组低于对照组(P<0.05);治疗后两组患者AOFAS评分及踝活动度较治疗前明显升高(P<0.05),且治疗组高于对照组(P<0.05)。结论加味四黄膏治疗急性踝关节扭伤能有效减轻患者疼痛、肿胀,改善踝关节活动。

制造商公平关切下的供应链契约协调研究

针对制造商公平关切下的二级供应链,构建非合作博弈模型,考察批发价契约与收益共享契约的供应链协调功能。通过逆向归纳求解博弈均衡,分析发现:与零售商公平关切时不同,制造商公平关切时批发价契约总是无法协调供应链,制造商将利用其先动优势使得自己总是处于优势不公平(即其利润总大于零售商);当市场潜在需求足够大,且制造商的优势不公平感知足够强时,若令收益共享率为1/2,且制造商以成本价供货,则该收益共享契约可实现供应链协调。

高强度间歇训练影响绝经后骨质疏松模型大鼠骨健康的机制

背景:改善骨质疏松患者骨健康推荐的运动方式有抗阻运动和负重训练,高强度间歇训练属于高冲击性负重运动且具有明显时效性特征,然而其对骨骼的影响鲜有报道。目的:观察高强度间歇训练对去卵巢模型大鼠骨健康的影响。方法:采用随机数字表法将36只雌性SD大鼠分为假手术组、模型组和模型运动组,每组12只。切除模型组和模型运动组大鼠双侧卵巢建立骨质疏松模型,造模6周后,模型运动组大鼠进行高强度间歇训练(以90%峰值跑速运动2 min、50%峰值跑速运动1 min为1个循环,共完成9个循环,3 d/周),假手术组和模型组大鼠同期在鼠笼内安静饲养,共训练6周。末次训练后48-72 h取材进行相关指标检测。结果与结论:①与假手术组比较,模型组大鼠胫骨骨密度、最大载荷、刚度、弹性、骨小梁体积分数、骨小梁数量降低(P<0.05),骨小梁分离度升高(P<0.05);血清、腓肠肌和股骨内鸢尾素含量降低(P<0.05);腓肠肌过氧化物酶体增殖体激活受体γ共激活因子1α蛋白表达以及Ⅲ型纤连蛋白结构域蛋白5 mRNA和蛋白表达下降(P<0.05);股骨Ⅰ型胶原、Osterix、Runx2 mRNA表达下降(P<0.05),抗酒石酸酸性磷酸酶、核因子κB受体活化因子配体、破骨细胞关联受体mRNA表达升高(P<0.05)。②与模型组比较,模型运动组大鼠胫骨骨密度、断裂载荷、最大载荷、刚度、弹性、骨小梁平均厚度、骨小梁数量升高(P<0.05),骨小梁分离度降低(P<0.05);血清、腓肠肌和股骨内鸢尾素含量升高(P<0.05);腓肠肌过氧化物酶体增殖体激活受体γ共激活因子1α蛋白表达以及Ⅲ型纤连蛋白结构域蛋白5 mRNA和蛋白表达升高(P<0.05);股骨Ⅰ型胶原、Osterix、Runx2 mRNA表达升高(P<0.05),抗酒石酸酸性磷酸酶、核因子κB受体活化因子配体、破骨细胞关联受体mRNA表达下降(P<0.05)。③结果表明,短期高强度间歇训练可能通过上调骨骼肌肌肉因子鸢尾素水平改善去卵巢大鼠骨健康水平。

煤气化渣对污泥深度脱水性能的影响

市政污泥深度脱水是一个亟待解决的问题。研究了利用固体废弃物煤气化渣作为骨架构建剂,与市政泥混合进行机械脱水实现以废治废。实验结果表明,添加不同比例的粗渣、筛分渣和改性渣,能有效提高污泥的脱水率,脱水率提高到58.62%~82.01%。脱水效果与煤气化渣的粒径、比表面积、空隙结构和添加量有关。大颗粒会降低脱水效果,而丰富的空隙结构会增加脱水效果。随着添加量的增加,脱水效果经历了平缓、快速增加和饱和三个阶段。最佳添加量分别为污泥绝干量的三倍(筛分渣)和一倍(改性渣)。煤气化渣在污泥中构建了间隙通道和层间通道,提供了刚性支撑,使内部水在压力作用下经脱水通道排出。

人类活动干扰下内陆湿地脱氮效率及调控研究

内陆湿地通过反硝化和厌氧氨氧化过程在缓解流域面源氮负荷方面发挥着重要作用。为深入探究不同人类活动影响下湿地沉积物脱氮速率之间的差异,本研究采集嘉善县典型人类活动影响下的湖泊湿地表层柱状沉积物以及上覆水,利用^(15)N同位素示踪技术测定湿地沉积物反硝化以及厌氧氨氧化速率。结果表明:反硝化过程是嘉善县湖泊湿地脱氮的主要形式,对沉积物脱氮量的相对贡献率平均值为82.34%,厌氧氨氧化过程对脱氮的贡献率较小。反硝化和厌氧氨氧化速率在不同人类活动影响下差异显著,其中在居民住宅和农业种植区影响下的湿地沉积物反硝化速率最高,分别为(40.39±1.89)μmol/(Ng·h)和(35.26±2.99)μmol/(Ng·h),在水产养殖区影响下的湿地沉积物厌氧氨氧化速率为(5.67±0.57)μmol/(Ng·h),显著高于其他样点。水体的氨态氮、叶绿素a、硝态氮以及pH值是影响这些过程的主要环境因子。嘉善县湖泊湿地的脱氮速率受到人类活动的显著影响,未来在评估区域湿地生态系统服务功能时,应综合考虑不同人为活动干扰的影响。

黄腐酸对Ca(NO_(3))_(2)胁迫下菜薹幼苗生长及生理生化特性的影响

土壤次生盐渍化会严重影响菜薹的产量及品质,黄腐酸作为一种全水溶性的有机物质,对缓解植物盐胁迫具有积极作用。本研究以金秋红二号红菜薹为试验材料,探究在Ca(NO_(3))_(2)胁迫下外源施用黄腐酸对菜薹幼苗生长发育和生理生化指标的影响。结果表明,与15 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)(CK)相比,80 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)处理显著抑制了菜薹的生长,而与80 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)处理相比,80 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)+100μmol/L黄腐酸处理可以显著缓解Ca(NO_(3))_(2)对菜薹的抑制作用,促进菜薹幼苗的生长,增加菜薹幼苗的净光合速率及气孔导度。同时与80 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)处理相比,80 mmol/L Ca(NO_(3))_(2)+100μmol/L黄腐酸处理可以显著降低菜薹幼苗叶片相对电导率和丙二醛含量,减少O_(2)·^(-)、H_(2)O_(2)的积累,增强抗氧化酶(超氧化物歧化酶、过氧化氢酶、抗坏血酸酶)活性。上述结果表明,外源施用黄腐酸可以通过提高菜薹的光合和抗氧化能力来缓解Ca(NO_(3))_(2)胁迫,本研究结果可为黄腐酸在缓解蔬菜盐胁迫中的应用提供理论依据。

植物乳杆菌DMDL 9010胞外多糖合成蛋白cpsB的生物信息学分析

为了探讨植物乳杆菌DMDL 9010胞外多糖合成蛋白cpsB的结构特性,该文通过生物信息学技术研究了胞外多糖合成蛋白cpsB的理化性质、亲/疏水性、跨膜结构、功能位点、磷酸化位点、信号肽、结构域、保守功能域、序列同源性以及空间结构进行预测与分析。结果表明胞外多糖合成蛋白cpsB相对分子质量约为2920,等电点6.86,含有191个氨基酸;其为疏水蛋白,具有较高的稳定性;经过跨膜结构预测,发现其不存在跨膜结构,为胞内蛋白;胞外多糖合成蛋白cpsB中含有15个磷酸位点;氨基酸序列中不包含信号肽,所编码蛋白均为内分泌型蛋白;保守功能域预测中,基因中仅发现一段PHP结构域,该基因可能参与调节胞外多糖的基因表达。胞外多糖合成蛋白cpsB的二级结构中α-螺旋占51.14%,并不存在β-折叠和β-转角结构,其三级结构比例与二级结构基本相似。该研究对植物乳杆菌DMDL 9010的胞外多糖合成蛋白cpsB功能机制进行深入研究,对利用基因工程技术研究其胞外多糖的生物合成具有重要意义。

泥水盾构抗海水劣化泥浆流变性能及成膜机制分析

近海或越海泥水盾构隧道建设中,泥浆接触海水后性质劣化难以形成泥膜,极易引起开挖面失稳。提出一种使用亚麻籽胶作为外加剂的抗海水劣化泥浆,基于自主研发的变截面渗透柱研究了亚麻籽胶含量和海水侵入度对累积滤水量及超静孔隙水压力(超静孔压)的影响;获取了泥浆累积粒径分布曲线及流变性质,分析了抗海水劣化泥浆的渗透成膜机制。结果表明,亚麻籽胶能够提高降滤失效果、加快超静孔压消散,促进泥膜形成。随海水侵入度增大,滤水量先减小后增加,泥浆d85先变大后减小,流变性质则逐渐变差。侵入度≤30%时泥浆能够抵抗海水劣化,颗粒堵塞作用是致密泥膜形成的关键;侵入度较高(50%,70%)时泥膜渗透性变差,颗粒堵塞及流变阻塞耦合作用可能是抑制泥浆持续向地层渗透的原因;侵入度为100%时泥浆性质严重劣化,无法形成泥膜。研究成果可为海水环境下泥水盾构施工抗海水劣化泥浆的研发提供可行思路。

深度强化学习的机械臂密集场景多物体抓取方法

机械臂在密集杂乱场景中抓取物体时容易碰撞,需要借助推动分离物体,以获取足够的抓取空间。目前已有的推抓协同方法样本效率和抓取成功率偏低,针对这些问题,提出了一种新的基于DDQN(double deep Q network)的深度强化学习方法能够高效地学习优秀的推抓协同策略,该方法包括可以筛选有效动作的掩码函数(mask function),协助机械臂探索更多有助于抓取的样本,促进模型进行高效率的学习。同时,利用推动前后工作空间内所有物体的平均相对距离的差值设计了推动奖励函数,能够更准确地评估候选推动作对物体密集程度的影响。通过该方法与VPG(visual pushing grasping)算法的实验结果进行分析,证明提出的方法在加快训练进程的同时,也提高了抓取的成功率,验证系统可以完整地迁移到现实场景中。

差示扫描量热法测定压缩机油-引发剂混合体系半衰期

采用差示扫描量热法(DSC)和Kinetics Neo专业软件建立了相应的化学动力学模型,对超高压乙烯压缩机油-引发剂混合体系的半衰期进行了研究。建立的3步连串模型适用于压缩机油-引发剂混合体系半衰期的测定。测定结果表明,国产压缩机油+DTBP引发剂混合体系和进口压缩机油+DTBP引发剂混合体系对DTBP引发剂半衰期的影响均较小,国产压缩机油和进口压缩机油与乙烯反应介质的相容性相当。(图11表2参考文献9)

城市轨道交通安检配置优化策略研究

通过计算车站进站通行能力,提出差异化安检模式,并从临时安检和检票闸机配置提供优化方案,系统形成安检配置优化策略。结果表明:车站现有安检模式很难满足高峰时段乘客进站需求,基于差异化安检模式的优化策略能够显著提升安检通过能力,并且安检排队长度有明显改善。

基于粒子群优化的旋冲钻进系统模糊PID控制

旋冲钻进系统作为钻机的核心传动系统,其动态性能直接影响整机装备的运行可靠性。针对常规PID控制器和模糊PID控制器存在参数设定主观性较大、整定较复杂,会导致旋冲钻进系统在复杂地层钻进过程中给进速度和转速控制精度不高的问题,探究了基于粒子群优化的模糊PID控制方法。基于钻机工作机理,设计了旋冲钻进液压传动系统;利用AMESim建立旋冲钻进系统仿真模型,对模型的合理性进行了验证;采用AMESim-Simulink-ADAMS联合仿真平台建立了基于粒子群优化的模糊PID控制方法的系统耦合模型。结果表明:不同载荷下,相较于常规PID控制和模糊PID控制,基于粒子群优化的模糊PID控制能够有效降低旋冲钻进系统超调量,缩短调整时间,减小稳态误差,对系统起步阶段的振荡现象有一定抑制作用,具有更优的控制精度和稳定性。

肛瘘源流考辨

目的探讨瘘与漏在肛肠疾病中的源流。方法通过检索《中华医典》和人工翻阅相关图书,收集整理含有痔瘘(漏)病名文献,根据其年代对肛瘘病名发展源流进行考辨。结果共收集含痔瘘(漏)病名相关古籍条目758条,涉及古籍书目106部。其中先秦两汉时期,瘘多指颈部之瘘,漏多指妇人漏下,痔瘘未连,漏瘘未混;隋唐时期,瘘也指肛门部之瘘,出现了瘘漏混用和痔瘘(漏)连用;宋金元时期,痔瘘(漏)有了广义和狭义之别,出现了较多的痔瘘(漏)专论,明清时期,痔漏之名已成为主流,痔漏(瘘)专篇大量出现。结论结合瘘和漏在现代医学中的应用区别和瘘(漏)在肛肠病中的源流,认为中医把肛门部的瘘(漏)病统一称为“肛瘘”更合适,这不仅有利于医学发展,更有助于医学的传承与传播。

晚期乳腺癌合并糖尿病患者行乳腺癌根治术后即刻带蒂横向腹直肌肌皮瓣乳房重建术的围手术期护理1例

总结1例晚期乳腺癌合并糖尿病患者行乳腺癌扩大根治术后即刻带蒂横向腹直肌肌皮瓣(transverse rectus abdominis muscle,TRAM)乳房重建术的围手术期的护理经验,护理要点如下:多学科管理团队进行院前指导,完善患者入院准备度;建立落实患者术前准备度及术中管理机制,术前全面评估、进行多学科会诊、控制血糖,术中加强监测、保证血流动力学稳定;采用舒适护理模式构建术后快速康复精细化指导方案,采用饮食联合药物法控制血糖、改善营养状况、采取合适体位、进行疼痛和呼吸道管理、重点关注皮瓣血运情况、预防血管危象、指导功能锻炼、重视健康教育,促进患者快速康复。构建患者出院后延续性护理随访管理模式,定期随访患者康复情况,预防乳腺癌相关淋巴水肿。经过精准的治疗和护理,患者于术后10 d出院,定期随访1年,患者目前恢复良好,无相关并发症。

鄱阳湖防洪圩堤坝潜在破坏风险及治理方案研究

本文围绕鄱阳湖经济区防洪圩堤的安全保障问题展开研究,详细分析了防洪圩堤坝的潜在破坏风险,包括流土破坏、管涌破坏和脱坡破坏等,并提出了判别这些潜在破坏风险的方法,深入探讨了除险加固方案。研究结果表明,采用复合土工膜、斜墙、透水戗台和心墙等加固措施,结合适当的防渗措施,可以有效提高防洪圩堤的安全性和稳定性。本文的研究对于指导鄱阳湖经济区防洪圩堤的加固工作,保障湖区百姓生命财产安全具有重要的理论和实践价值。

基于微动接触力学的柱-平板结构疲劳寿命研究

在ABAQUS中对柱-平板结构的微动接触行为展开仿真模拟,分析不同法向接触力P、轴向循环载荷σ条件下,微动接触区的应力分布规律;基于临界平面的思路,结合Smith-Watson-Topper(SWT)微动损伤参数,进一步研究模型微动疲劳寿命及其影响因素。结果表明:P的改变会直接影响接触压力P0和接触半宽a;σ对轴向正应力和切应力的影响较大;SWT参数的最大值总是发生在接触区边缘,证明此处是结构的薄弱点;增加P和σ均会使疲劳寿命值降低,但过大的P和σ会减缓这种影响效果。

决策树预测法对电力调度运行管理水平的提升

以前沿计量模型提取了变电站电力调度运行指标,并以32kV变电站的电力调度运行数据为研究对象进行实验分析,由此获取初始数据。通过分析决策树预测法与变电站电力调度运行管理的相关性,判断变电站电力调度运行精准度及总体响应时间的变化情况。通过对变电站的功率、湿度、温度和电压等运行条件进行标准化处理,发现变电站电力调度的运行状态及故障点预测的精准度达85%以上,数据处理的偏差值浮动范围在0~2MB内,总体响应时间平均缩短约2s。由此证明,对比传统实时监控方法,决策树预测法对变电站电力调度运行管理的精准度更高,总体响应时间相对更快。