基于织机互联技术的数字化管控系统

随着新一代信息技术的发展,数据这一重要生产要素正逐渐兴起,企业数字化改造已成为主流。纺织业作为我国重要支柱产业之一,其蓬勃发展对经济发展起到重要作用。本文对纺织行业数字化改造技术、方案进行探索和研究,充分考量该行业的生产特点,打造了一个基于织机互联的数字化管控系统。该系统以无线数据采集为基础,海量数据为底座,依托大数据分析和边缘计算实现了设备的互联互通,打通了业务平台壁垒,赋能企业数字化转型。

11例儿童腺病毒肺炎合并塑型性支气管炎特征分析

目的 研究儿童腺病毒肺炎合并塑型性支气管炎(PB)的临床特点及预后。方法 回顾性分析2018年1月至2022年12月确诊的11例腺病毒肺炎合并塑型性支气管炎患儿的临床资料及随访结果。结果 11例患儿,男7例、女4例,中位年龄6(1~7)岁,均有发热咳嗽,3例伴有喘息,6例有气促,7例有呼吸音减低。热程(7.55±3.59)天,热峰(39.95±0.79)℃。7例合并中毒性脑病,8例存在肝功能损害。所有患儿均有乳酸脱氢酶(LDH)、白细胞介素6(IL-6)、降钙素原(PCT)不同程度升高,C-反应蛋白(CRP)>30 mg/L者7例。胸部CT加三维重建提示以肺实变为主,肺不张6例,胸腔积液4例。6例给予了丙种球蛋白,9例接受了甲基泼尼松龙,5例予面罩给氧,1例予机械通气,后改为静脉-静脉体外膜肺氧合(V-V-ECMO)。所有病例均行支气管镜下塑型物取出,行1次支气管镜者7例,2次支气管镜者4例。1例死亡,余均好转出院。随访中1例出现反复咳喘,余预后良好。结论 腺病毒肺炎合并PB者多表现为持续高热、气促、低氧、呼吸音减低,伴有CRP、PCT、LDH明显升高,影像学多存在肺不张、肺实变,易合并其他器官损伤,应给予积极抗炎、尽早行纤维支气管镜检查治疗,多数预后良好,少数可出现反复咳喘等不良预后。

基于反射强度的改进欧式距离聚类钢轨点云分割方法

线路点云数据结构化是深化专业计算与分析的技术前提。点云分割是点云数据结构化的基础。钢轨作为轮轨走行面,其空间位置的连续及平顺情况直接影响行车安全,因此轨道结构分割中,首先需对钢轨进行分割处理。针对传统欧式距离聚类中线路全景点云数据遍历导致距离阈值难统一、难界定,造成分类过多不易查找,或人工选取初始点及调参带来的自动化程度不高的情况,提出基于反射强度的改进欧式距离聚类钢轨点云分割方法。在对轨道结构特性分析的基础上,采用布料滤波算法进行地面滤波,区分地面点与地物点,精简线路点云为轨道结构点云;融合点云反射强度属性,提出提取率概念,确定钢轨高反射强度区间,进行钢轨顶面点云预分割,进而以轨顶面预分割点作为初始点,根据钢轨断面轨头高和轨头宽构造对角线长度来计算距离阈值,由Kd-Tree找到小于轨头距离阈值的点进行欧式距离聚类,实现对轨头凸集点云的分割。多路段钢轨点云分割试验,精确率及召回率均大于90%,说明该方法可行有效。

布地格福吸入气雾剂对慢阻肺的治疗效果观察

目的观察慢阻肺(COPD)患者开展布地格福吸入气雾剂的治疗效果。方法研究对象为郑州大学第二附属医院2021年7月至2023年7月收治的72例COPD患者,经随机抽签法分为参照组(采用布地奈德治疗)与干预组(采用布地格福治疗),各36例。对比分析两组治疗效果。结果两组治疗前临床指标相比差异统计学意义(P>0.05);治疗后干预组动脉血二氧化碳分压(PaCO_(2))、呼吸与心率频次均低于参照组,动脉血氧分压(PaO_(2))高于参照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗前肺功能指标相比差异无统计学意义(P>0.05);治疗后干预组呼气峰值流速(PEF)、第1秒用力呼气容积(FEV_(1))、用力肺活量(FVC)、第1秒用力呼气容积/用力肺活量(FEV_(1)/FVC)、肺活量(VC)指标均高于参照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗前炎性指标相比差异无统计学意义(P>0.05);干预组治疗后血清淀粉样蛋白A(SAA)、C反应蛋白(CRP)水平均低于参照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗前生活质量问卷(QOL-I)与医学研究会呼吸困难量表(MRC)评分相比差异无统计学意义(P>0.05);干预组治疗后QOL-I评分高于参照组,MRC评分低于参照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论COPD患者经布地格福吸入气雾剂治疗效果显著,能够在改善血氧与肺功能的同时,改善机体炎症反应,改善呼吸困难与生活质量,值得临床应用。

构建基于世界卫生组织康复胜任力架构的言语听觉康复高等职业教育课程体系

目的基于世界卫生组织康复胜任力架构(RCF),构建适应国际标准的言语听觉康复高等职业教育课程体系。方法基于RCF的架构以及课程理论的内容和职业教育心理学的原理,构建言语听觉康复高等职业教育课程体系以及内容,并且在基础课程、专业基础课程、专业核心课程和实习实训课程4个层次,详细分析课程内容以及对应的核心胜任力。结果从RCF的7个胜任力维度出发,系统阐述基于RCF构建言语听觉高等职业教育课程体系的理论与实践意义,重点强调建立胜任力导向的高等职业康复教育对于发展学生的职业胜任力,适应岗位要求以及促进职业发展的意义。系统构建基于RCF的言语听觉高职教育的课程内容体系,涵盖基础课程、专业课程和实习实训课程3个层次。详细分析各层次设置的课程名称、主要内容以及对应的胜任力目标。结论基于RCF构建的言语听觉康复高等职业教育课程体系具有重要的理论与实践意义。通过与国际标准对标,优化课程设计,着眼于提升学生的职业胜任力,促进康复教育的国际化发展。课程体系涵盖核心价值观、信念、实践能力、专业精神等关键领域。通过整合基础、核心和实训课程,实现了胜任力导向的高等职业言语听觉康复教育的课程体系开发。

2019—2021年南京地区成人活动性肺结核合并糖尿病患者表型耐药特征分析

目的:分析南京地区成人活动性肺结核合并糖尿病患者表型耐药谱,为该类人群的结核病防控提供依据。方法:采用回顾性研究方法,收集2019—2021年南京市第二医院2089例成人分枝杆菌分离培养阳性肺结核患者临床分离菌株及临床资料,依据是否合并糖尿病将患者分为肺结核合并糖尿病患者(共病组;544例)和非糖尿病肺结核患者(非共病组;1545例),通过年龄、性别、体质量指数(BMI)、抗结核治疗史进行1∶2病例匹配后最后纳入共病组541例,非共病组881例。分析两组患者耐药谱,以及共病组不同血糖控制水平人群的耐药谱及其耐药顺位。结果:共病组左氧氟沙星耐药率[13.1%(71/541)]、利福平敏感异烟肼耐药结核病(hr-TB)耐药率[10.5%(57/541)]和准广泛耐药结核病(pre-XDR-TB)耐药率[6.8%(37/541)]均高于非共病组[分别为8.9%(78/881)、7.5%(66/881)和4.1%(36/881)],差异均有统计学意义(χ^(2)=6.516,P=0.011;χ^(2)=3.932,P=0.047;χ^(2)=5.216,P=0.022)。初治共病组hr-TB耐药率[9.4%(41/436)]高于非共病组[6.3%(45/717)],复治共病组左氧氟沙星和pre-XDR-TB耐药率[分别为38.1%(40/105)和25.7%(27/105)]均高于非共病组[分别为22.6%(37/164)和14.0%(23/164)],差异均有统计学意义(χ^(2)=3.842,P=0.049;χ^(2)=7.561,P=0.006;χ^(2)=5.781,P=0.016)。共病组初治空腹血糖不达标患者异烟肼单耐药率[12.8%(24/187)]和hr-TB耐药率[12.8%(24/187)]均高于空腹血糖达标患者[分别为6.4%(16/249)和6.8%(17/249)],差异均有统计学意义(χ^(2)=5.264,P=0.022;χ^(2)=4.523,P=0.033)。共病组初治和复治患者耐药顺位均为异烟肼[15.1%(66/436)和44.8%(47/105)]>左氧氟沙星[7.1%(31/436)和38.1%(40/105)]>利福平[6.4%(28/436)和36.2%(38/105)]>乙胺丁醇[2.1%(9/436)和16.2%(17/105)],且初治患者的hr-TB耐药率[9.4%(41/436)]高于耐多药率[5.7%(25/436)],差异有统计学意义(χ^(2)=4.196,P=0.041)。结论:南京地区活动性肺结核合并糖尿病成人患者中异烟肼相关耐药率增加,需尽早对初治肺结核合并糖尿病和空腹血糖控制不达标患者启动异烟肼耐药筛查。

不同筛查工具识别急诊患者安宁疗护需求准确性的Meta分析

目的评价常用的安宁疗护筛查工具识别急诊科患者安宁疗护需求的准确性。方法计算机检索中国知网、万方数据库、中国生物医学文献数据库、PubMed、Cochrane Library、Embase、CINAHL、Web ofScience等数据库,从建库至2023年11月所有有关安宁疗护筛查工具应用于急诊科患者的研究,由2名研究者独立进行文献筛选、资料提取和文献质量评价,采用Stata 15.0软件对资料数据进行Meta分析。结果共纳入20篇文献,包含20122例患者,一共涉及6种筛查工具,其中最常用的是惊讶问题(Surprise Questions,SQ)(n=9),其次是急诊安宁疗护快速筛查工具(the Palliative Care and Rapid Emergency Screening,P-CaRES)(n=7)及急诊科姑息治疗和临终关怀需求筛查工具(the Screen for Palliative and End-of-life care needs in the Emergency Department,SPEED)(n=2)。9项研究通过评估SQ预测患者病死率从而确定安宁疗护需求,总体而言,SQ预测病死率的敏感度为0.72(0.59,0.82),特异度为0.74(0.62,0.84),均为中等。SQ预测长期病死率(1年内、2年内)的敏感度0.75(0.64,0.84)高于预测短期病死率(1个月内、3个月内)的敏感度0.65(0.35,0.86)。此外,就1年内急诊入院或频繁急诊科就诊而言,SQ敏感度为0.72(0.41,0.90)、特异度为0.52(0.32,0.72)。P-CaRES预测安宁疗护需求合并敏感度为0.73(0.57,0.85)、特异度为0.64(0.48,0.77)。结论用于急诊科安宁疗护筛查的工具中SQ应用最广泛,其次是P-CaRES,两种工具在预测患者未来1年病死率方面均具有中等敏感度和特异度,但该结论仍需高质量、大样本研究进一步验证。

纳米孔靶向测序在分枝杆菌鉴定和耐药基因检测中的研究进展

2023年全球结核病报告显示,结核病的流行病学形势依然严峻。现有的检测方法在分枝杆菌菌种鉴定和耐药基因检测方面存在不足之处,临床亟需开发更加便捷、高效、准确的检测技术,以满足结核病早期诊断和指导治疗的需求。纳米孔靶向测序具有便捷高效、长读长测序等优势,给结核病和耐药结核病的诊疗带来了新的契机。笔者就纳米孔靶向测序这一新技术的原理与特点,以及在分枝杆菌鉴定和耐药基因检测方面的应用进行综述,旨在为临床工作者探索新技术提供参考。

免疫炎症相关指数与重症肺炎转归相关性分析

目的对比分析不同免疫炎症参数对重症社区获得性肺炎(severe community-acquired pneumonia,SCAP)不良结局的预测价值。方法选取2021年5月至2024年4月郑州大学第二附属医院收治的196例重症肺炎患者作为研究对象,根据28d住院结局分为预防良好组(n=107)与预后不良组(n=89),收集实验室指标并计算中性粒细胞与淋巴细胞比值(neutrophil-to-lymphocyte ratio,NLR)、NLR与血红蛋白比值(NLR to hemoglobin ratio,NLR/Hb)等炎症指标。采用Logistic回归分析SCAP预后不良的独立危险因素,并构建回归模型。使用受试者操作特征曲线评价NLR/Hb对SCAP发生预后不良的诊断效能。结果预防良好组患者住院期间NLR均高于预后不良组。预防良好组血红蛋白(hemoglobin,Hb)均高于预后不良组,且入院患者的Hb值整体呈下降趋势。预防良好组患者住院期间血小板计数(platelet,PLT)值整体呈升高趋势,预后不良组则呈下降趋势。NLR/Hb 7d在多模型的多因素Logistic回归分析表现的最为稳定(P<0.001)。将有差异的指标纳入多因素Logistic回归模型中,结果显示NLR/Hb 7d、D-二聚体、有创机械通气是预后不良的危险因素,血小板计数7d是预后不良的保护因素(P<0.05)。结论临床动态监测血常规十分必要,NLR/Hb有望成为判断重症肺炎患者预后不良的有效指标。

含粗颗粒矸石浆液流变性能分析及管道输送特性模拟

粗颗粒含量会显著影响充填料浆的流变特性和管道输送性能。本文对含不同矸石粗颗粒的矸石浆液开展了流变特性测试,并在此基础上进行了管道输送特性数值模拟。试验和数值模拟结果表明:随着矸石粗颗粒含量增加,细矸石粉颗粒自絮凝形成的絮网结构强度减弱,致使矸石浆液的屈服应力和塑性黏度降低。在管道输送期间,矸石浆液由不稳定流逐渐向结构流过渡,较多的粗颗粒含量诱导结构流的形成时间向后推移。此外,粗颗粒含量显著影响矸石浆液的体积分数分布,含较少粗颗粒的矸石浆液均质性更高,而过多的粗颗粒则导会致管道底部淤积、聚集大量颗粒,浆液的均质性明显降低易引发堵管事故。依据压力降获得的矸石浆液沿程阻力损失随粗颗粒含量的增加而降低。综合考虑粗颗粒对矸石浆液流变性、稳定性、体积分数分布和沿程阻力损失的影响,推荐粗颗粒含量应不高于30%。

基于AKAZE和PROSAC的风机叶片裂纹图像拼接方法

为获得完整且高分辨率的风机叶片裂纹图像,利用图像拼接技术将多张高分辨率图像拼接成一副完整的图像。针对风机叶片裂纹图像特征检测困难、匹配率低和拼接质量差的问题,提出一种基于AKAZE算法和PROSAC算法的图像拼接方法。首先,该方法利用AKAZE算法检测图像特征点,并生成二进制的特征点描述符;然后,将汉明距离作为相似度测量对特征点进行暴力匹配,在此基础上采用PROSAC算法优化特征匹配结果,并计算图像变换矩阵;最后,使用渐入渐出融合算法消除拼接痕迹,获得完整的叶片裂纹图像。试验结果表明,本文方法能够检测出数量丰富的特征点,匹配正确率在95%以上,拼接精度约为0.7个像素,并且拼接速度较SIFT方法提升了17%。AKAZE+PROSAC方法可以更好地满足高分辨率风机叶片裂纹图像拼接的需求。

芍药甘草汤通过JAK2/STAT3信号通路调控小胶质细胞极化的机制

目的研究芍药甘草汤含药血清对BV-2细胞极化的调控作用与机制。方法采用LPS激活BV-2细胞制备小胶质细胞炎症模型,细胞随机分为空白组、模型组(1 mg/L LPS)、芍药甘草汤含药血清低、中、高剂量组(5%、10%、25%)。CCK-8法检测细胞活力;酶联免疫吸附测定法(ELISA)检细胞中IL-1β、IL-6、TNF-α、iNOS的表达;Real-time PCR检测Arg-1、CD68、SOCS3 mRNA表达;蛋白免疫印迹法(Western blot)检测JAK2、p-JAK2、STAT3、p-STAT3蛋白表达水平。结果与空白组比较,模型组BV-2细胞活力和Arg-1 mRNA表达显著降低(P<0.01),IL-1β、IL-6、TNF-α、iNOS和CD68、SOCS3 mRNA表达以及JAK2、p-JAK2、STAT3、p-STAT3蛋白表达明显升高(P<0.01)。与模型组比较,芍药甘草汤含药血清能提高BV-2细胞活力和Arg-1 mRNA表达(P<0.01),而IL-1β、IL-6、TNF-α、iNOS含量,CD68、SOCS3 mRNA表达以及JAK2、p-JAK2、STAT3、p-STAT3蛋白表达明显降低(P<0.05)。结论芍药甘草汤含药血清可促进小胶质细胞由M1型极化为M2型,改善神经炎症反应,其抗炎作用可能与下调JAK2/STAT3信号通路有关。

特厚煤层回采巷道底鼓力学特性及控制研究

针对特厚煤层回采巷道底鼓难以治理的难题,以陕西陕煤曹家滩矿业有限公司(以下简称“曹家滩煤矿”)122110回采巷道作为研究背景,通过现场观测得到特厚煤层回采巷道围岩变形特征,采用理论分析的方法研究区段煤柱上覆关键层破断结构及巷道底鼓机理,通过数值模拟的方法得到底鼓控制措施。研究表明,巷道两侧非对称集中应力导致底板产生非对称底鼓,特厚煤层回采覆岩破断形成不同的承载结构。基于关键层破断特征构建了特厚煤层“下位台阶上位铰接”结构力学计算模型,得到区段煤柱上方载荷计算式;根据滑移线理论建立了巷道非对称底鼓的力学模型,得到了底板破坏深度及位置计算式。由理论计算和数值模拟,得出切槽卸压的底鼓治理措施并计算了切槽参数。通过在曹家滩煤矿现场试验表明,采用3 m×0.5 m(深×宽)切槽方案后,底板平均底鼓量为128.4 mm,较未切槽前减小了81.8%,能够满足综放工作面正常回采需求,可为类似地质工况条件提供参考。

阿帕替尼+卡瑞利珠单抗联合低剂量放疗一线治疗晚期肝细胞癌的疗效和安全性

目的:探讨阿帕替尼+卡瑞利珠单抗联合低剂量放疗(LDRT)一线治疗晚期肝细胞癌(HCC)的疗效和安全性。方法:回顾性分析我院2020年7月至2021年12月收治的晚期HCC患者的临床数据,分为阿帕替尼+卡瑞利珠单抗组(A+C组,41例)和阿帕替尼+卡瑞利珠单抗联合LDRT组(A+C+LDRT组,45例)。A+C组患者口服阿帕替尼250 mg/d,静脉注射卡瑞利珠单抗200 mg/3周;A+C+LDRT组患者在A+C组基础上接受LDRT治疗(20~30 Gy/10 F/2 W)。评估两组近期疗效、总生存率、无进展生存率、客观缓解率、疾病控制率和不良事件发生率。结果:A+C+LDRT组中位总生存期及中位无进展生存期长于A+C组(P<0.05)。男性、≤60岁、BCLC分期C期、最大肿瘤直径>10 cm、肿瘤数目>3枚、合并门静脉癌栓、合并HBV感染、无肝外转移、甲胎蛋白>200 ng/ml、残留正常肝体积≥1000 ml的患者更能从阿帕替尼+卡瑞利珠单抗联合LDRT中获益(P<0.05)。两组大多数不良事件属于1~2级,仅恶心呕吐的发生率在A+C+LDRT组中更高(P<0.05)。结论:在晚期HCC患者一线治疗中,与阿帕替尼+卡瑞利珠单抗相比,阿帕替尼+卡瑞利珠单抗联合LDRT可显著改善总生存期和无进展生存期,且不良事件可耐受。

煤层气排采参数实时探测系统研制

针对煤层气排采参数实时探测的需求,设计了一套煤层气排采参数实时探测系统,该系统由井下探头和上位机软件两部分组成,可实现井筒环空流速、压力及温度的实时采集。文中对传感器、电路及软件编程进行了详细的设计,并在加工完成后利用实验井进行了验证,结果显示探测系统测量压力、流量及温度的量程分别为0~10 MPa,0~5.8 m/s及-55~125℃,所对应的测量误差分别为0.5%,3%及0.5℃。论文的研究内容可同步采集井下的多个两相流相关参数,以便进行多参数的融合分析,从而为排采工艺的制定提供必要的数据支撑。

基于智能算法的煤矿瓦斯浓度随钻预测模型对比研究

瓦斯超前预测对于煤矿的安全生产至关重要,然而何种模型更加适宜井下随钻瓦斯预测目前仍无相关研究。该文在研究常用智能预测模型建模的基础上,通过曹家滩矿区某掘进工作面的实测数据,对比研究了灰色预测模型、LSTM模型和BP神经网络模型的随钻瓦斯预测性能,实验结果表明,3种模型在理想的煤矿井下实验条件下均具有良好的预测准确性,但LSTM的预测效果最佳且理想条件下的预测误差小于0.15%。该研究结果可用于高精度的随钻瓦斯浓度预测,并可为煤矿井下瓦斯抽采孔轨迹的动态调控提供必要的数据支撑。

达标理论对卒中后偏瘫患者体位管理的影响

目的 探究达标理论的体位管理对卒中后偏瘫患者良肢位和自我效能的影响。方法 选择郑州大学第二附属医院神经内科2个病区卒中后偏瘫患者50例,随机选取一个病区25例患者为对照组,另一个病区的25例患者为观察组,对照组采用常规干预,观察组应用达标理论的体位管理。对比2组患者良肢位的摆放率、合格率、自我效能和护理满意度。结果 干预3周后第2天,观察组良肢位的摆放率97.3%,合格率93.2%,均高于对照组(分别为80%、73.3%,P<0.05)。观察组体位管理后自我效能和护理满意度各维度得分均高于本组干预前(P<0.05),且观察组自我效能和护理满意度各维度得分均优于对照组(P<0.05)。结论 对卒中后偏瘫患者应用达标理论的体位管理有助于提高患者良肢位摆放的质量,提高自我效能,对改善患者生存质量和预后有积极意义。

增液通腑逐瘀方灌肠对脓毒症急性胃肠损伤患者肠屏障的修复作用

[目的]观察增液通腑逐瘀方灌肠对脓毒症患者肠屏障的修复作用。[方法]选取2016年6月-2018年8月天津市中医药研究院附属医院重症医学病房收治的60例脓毒症合并急性胃肠损伤(AGI)的患者为研究对象,按随机数字表法随机分为治疗组(30例)和对照组(30例)。对照组给予单纯西医治疗,治疗组在单纯西医治疗基础上予增液通腑逐瘀方灌肠,每次150 mL,每日2次,两组患者均以10 d为1个疗程。观察两组患者治疗前后AGI分级的差异,以及治疗前、治疗后5、10 d两组患者腹内压、中医证候积分、APACHEⅡ评分、肠屏障标记物水平以及炎症指标水平。[结果]两组患者治疗后AGI分级差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后5、10 d,两组患者腹内压、中医证候积分、APACHEⅡ评分、肠屏障标记物水平以及炎症指标水平,均明显低于治疗前水平,其中治疗组上述指标下降更明显,与对照组同期水平比较,差异有统计学意义(P<0.05)。[结论]在单纯西医治疗基础上联合增液通腑逐瘀方灌肠对脓毒症急性胃肠损伤患者的肠屏障具有一定的改善、修复功能。

德阳市重点区域VOCs污染特征

采用SPI-MS 2000在线挥发性有机物质谱仪对德阳市工业园区和重点区域进行了为期22个月的走航监测。结果表明:德阳市工业源异常排放强度和频次较高,部分时段VOCs浓度超过15000μg/m^(3),旌阳区南部和广汉市北部异常排放企业较多,且部分企业周边浓度较高。食品加工、机械制造等污染源的排放浓度较高,对环境影响较大。各类源的VOCs排放中,芳香烃类污染物在多类源排放中占比均较高,需重点管控。德阳市臭氧生成主要前体物为二甲苯、乙苯、戊烯、甲苯、戊烷和己烷,主要涉及行业为机械制造、露天喷漆和加油站/油库。城区日常VOCs组分占比中芳香烃和烷烃占比较高。走航监测可以在短时输出监测结果,在应对短时污染排查时可发挥极大作用,也可以通过长期大气VOCs污染状况监测绘制污染地图,在区域VOCs污染治理中具有广泛前景,通过走航结果对企业有组织排放和无组织排放进行进一步手工监测,对于污染管控和企业减排具有重要作用。

基于MEMS陀螺仪的农机转向轮角测量方法

针对传统连杆式轮角传感器安装困难,提出双MEMS陀螺仪轮角测量方法测量农机转向轮角。设计Kalman滤波器消除陀螺仪零偏、随机漂移和角度积分累积误差,实时反馈校正轮角测量值,实现农机转向轮角的精准测量。验证试验结果表明Kalman滤波器的校正效果良好,双MEMS陀螺仪测量转向轮角方法可行。对比试验结果表明,该方法转向轮角测量精度与传统轮角传感器测量精度相当,2.5m和1.5m上线距离均方根误差分别为0.26°和0.21°;动态响应性能略逊于传统角度传感器性能,分别采用本文方法和轮角传感器进行导航,拖拉机偏离目标航线2.5m时上线时间分别为17.9s和15s,偏离目标航线1.5m时上线时间分别为16.2s和14.2s。两组试验结果表明,本文提出的双MEMS陀螺仪转向轮角测量方法具有较好的测量精度,适用于农机转向轮角测量,满足导航作业的需求,能够替代传统的连杆式绝对轮角传感器。