四足机器人对角小跑步态非线性控制方法仿真

针对现有的四足机器人对角小跑步态控制方法存在的机器人运动速度较慢、灵活性较差等问题,提出了一种基于虚拟模型的四足机器人对角小跑步态非线性控制方法。方法需要构建一个四足机器人模型,并在该模型的工作范围内建立一个平面直角坐标系,在不考虑机器人足端车轮滑动的情况下,将驱动四足机器人的运动方程转换成矩阵的形式,寻找有界输入平动线速度和转动角速度,使矩阵在其控制下产生的误差可以在大范围内保持稳定。求解该四足机器人在工作平面坐标系中姿态误差的微分方程,构造该微分方程的Lyapunov函数并对其求导,根据求导结果设计一个四足机器人驱动控制器,通过该驱动控制器实现对四足机器人的对角小跑步态非线性控制。仿真结果表明,所提方法能够在快速、灵活的情况下实现对四足机器人对角小跑步态的非线性控制,且鲁棒性较高,能够满足用户需求。

机器人工程新工科专业建设实施方案探索——以金陵科技学院为例

现阶段我国高等教育重心已经发生转移,更加强调教学质量的提升。机器人技术得到了前所未有的重视,不少学校纷纷响应教育部号召,建设新工科机器人工程专业,培养更多专业型人才,以解决我国在此方面人才短缺问题。以金陵科技学院为研究对象,分析机器人工程新工科专业建设的主要背景、主要目标、现有基础、新思路及具体实施方案与流程,希望为学生创设更多就业机会的同时,也为社会提供更多这方面的专业人才。

Sensing characteristics of a metal film coated long-period fiber grating

To obtain the influence rules of the coating parameters of a long-period fiber grating(LPFG)with respect to temperature,strain and refractive index sensing properties,based on the mode coupling theory,a strict four-layer theorietical model of a metal film coated LPFG is established,and these parameters that affect the spectral characteristics of the metal film coated LPFG are studied.The simulation results show that there is an optimal metal film thickness on the surface of the LPFG that will induce the surface-plasmon resonance(SP R)effect,which results in higher sensitivity to the environmental temperature and refractive index but has little influence on the strain There is theoretical evidence that when the silver thickness is between0.8and1.2nm,the refractive index sensitivity will reach the peak point of42.4026,at which the refractive index sensor sensitivity is increased by4.S%.The theoretical results of coating a long-period fiber grating provide a good theoretical basis and guidance for LPFG design and parameters optimization

一种基于树莓派的管家服务机器人设计与实现

本文基于树莓派开发板,开发出一种管家服务机器人。在ROS(Robot Operating System)环境下利用激光雷达传感器的SLAM算法能够实现室内定位、建图、多点连续导航,在导航的同时实现对家中温湿度、烟雾浓度、窗外雨水量等环境数据的采集分析并语音播报。经调试,本管家服务机器人已实现室内自主导航,并实现对家中环境数据异常及时报警与控制的功能。