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面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互技术
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作者 张宝琛 惠建江 +2 位作者 张琦 刘正雄 黄攀峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期254-260,共7页
针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题,提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互,并通过柱面避... 针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强、避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题,提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互,并通过柱面避障运动规划,提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件,利用触控交互实现了冗余机械臂的运动避障仿真。与传统方法相比,既兼顾了人机交互的友好性,又提升了机械臂运动规划的操作效率和可理解性。 展开更多
关键词 冗余机械臂 避障运动规划 触控交互
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面向航天器大数据安全传输的发布/订阅系统设计
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作者 覃润楠 彭晓东 +3 位作者 谢文明 惠建江 冯渭春 姜加红 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期963-971,共9页
针对航天器试验任务过程监控的在轨故障诊断状态检测、健康状态评估与航天器寿命预测等多个环节中,海量试验数据在传输、共享、处理、分析、存储等过程中面临的巨大压力,构建面向航天器多源异构数据管理的分布式大数据发布/订阅系统(big... 针对航天器试验任务过程监控的在轨故障诊断状态检测、健康状态评估与航天器寿命预测等多个环节中,海量试验数据在传输、共享、处理、分析、存储等过程中面临的巨大压力,构建面向航天器多源异构数据管理的分布式大数据发布/订阅系统(big-data publish/subscribe system,BPSS)框架。借助大数据与云平台技术,设计了一套航天器海量在轨试验数据传输、管理与缓存方案,对云节点实现主从调控与弹性扩容,并通过基于消息一致性的动态选举算法完成大规模发布/订阅任务,保证数据传输的安全性、一致性与计算效率,具备大数据订阅响应迅速、多源异构数据高吞吐稳定性、分布式组件部署灵活等优点。实地航天器数管实验结果表明,BPSS数据订阅的平均响应时延为0.05 s/GB,同时在单日吞吐量达到85 GB量级时,数据丢帧率控制在0.025%、数据破损率控制在0.018%,与其他开源的发布/订阅系统相比具备一定竞争力。 展开更多
关键词 云平台 分布式 大数据 航天器在轨试验 发布/订阅系统
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An anomaly detection method for spacecraft solar arrays based on the ILS-SVM model 被引量:2
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作者 WANG Yu ZHANG Tao +1 位作者 hui jianjiang LIU Yajie 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第2期515-529,共15页
Solar arrays are important and indispensable parts of spacecraft and provide energy support for spacecraft to operate in orbit and complete on-orbit missions.When a spacecraft is in orbit,because the solar array is ex... Solar arrays are important and indispensable parts of spacecraft and provide energy support for spacecraft to operate in orbit and complete on-orbit missions.When a spacecraft is in orbit,because the solar array is exposed to the harsh space environment,with increasing working time,the performance of its internal electronic components gradually degrade until abnormal damage occurs.This damage makes solar array power generation unable to fully meet the energy demand of a spacecraft.Therefore,timely and accurate detection of solar array anomalies is of great significance for the on-orbit operation and maintenance management of spacecraft.In this paper,we propose an anomaly detection method for spacecraft solar arrays based on the integrated least squares support vector machine(ILS-SVM)model:it selects correlated telemetry data from spacecraft solar arrays to form a training set and extracts n groups of training subsets from this set,then gets n corresponding least squares support vector machine(LS-SVM)submodels by training on these training subsets,respectively;after that,the ILS-SVM model is obtained by integrating these submodels through a weighting operation to increase the prediction accuracy and so on;finally,based on the obtained ILS-SVM model,a parameterfree and unsupervised anomaly determination method is proposed to detect the health status of solar arrays.We use the telemetry data set from a satellite in orbit to carry out experimental verification and find that the proposed method can diagnose solar array anomalies in time and can capture the signs before a solar array anomaly occurs,which reflects the applicability of the method. 展开更多
关键词 spacecraft solar array anomaly detection integrated least squares support vector machine(ILS-SVM) induced ordered weighted average(IOWA)operator integrated model
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面向空间操控仿真的任务调度微服务策略 被引量:1
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作者 覃润楠 谢文明 +2 位作者 惠建江 彭晓东 李运 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1391-1398,共8页
针对大型空间操控仿真试验中TB、PB量级的遥测参数、载荷数传等指数性增长的数据交互计算压力,以及海量多源异构仿真模型的并发调用对传统服务架构带来的挑战,构建了面向空间操控仿真的任务调度微服务(task scheduling microservice for... 针对大型空间操控仿真试验中TB、PB量级的遥测参数、载荷数传等指数性增长的数据交互计算压力,以及海量多源异构仿真模型的并发调用对传统服务架构带来的挑战,构建了面向空间操控仿真的任务调度微服务(task scheduling microservice for simulation,S-TSM)解决方案。借助混合式微服务调度技术,建立以负载迁移模型为核心的双引擎动态任务调度平台,规避负载均衡震荡并优化服务端节点资源分配,具备负载平衡周期短、计算任务响应迅速、高吞吐稳定性等优点。通过实地航天器试验仿真系统的实验结果表明,在满足海量操控仿真任务调度与操控对象交互数据高吞吐处理需求下,S-TSM与Xxl-job、Elastic-job、Spring Cloud任务调度架构相比,单次业务平均响应时延分别缩短0.10 s、0.25 s、0.92 s,与轮询、比率、弹性分片等其他负载平衡算法相比,平均负载平衡耗时缩短1.90 s,具备一定的竞争力。 展开更多
关键词 空间操控仿真 微服务 任务调度 负载平衡
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