不依赖于卫星的无人系统视觉/激光雷达感知与自主导航技术

智能化的无人系统在现代社会中起着重要作用,而对环境信息的准确感知以及自身位置的精准估计是无人系统智能、高效执行任务的核心基础,视觉与激光雷达传感器是无人系统常用的感知与导航传感器。近年来,随着应用场景的拓展,无卫星信号、无光等恶劣环境对无人系统的感知与自主导航技术提出了新的挑战。针对上述环境,对无人系统中视觉/激光雷达感知技术与自主导航技术及其进展进行了分析和总结。从感知和导航定位两个应用层面出发,深入讨论和分析了基于视觉和激光雷达手段的深度估计、目标检测、自主导航、地图构建等技术的机理差异、实现方法及特性。分析了目前国内外研究成果及进展,总结对比了目前的技术特点与局限性,并展望了未来无人系统感知与导航的关键技术挑战与发展趋势。

酯交换抑制剂对PC/PBT合金性能的影响研究

通过添加磷酸二氢钠(NaH_(2)PO_(4))或六偏磷酸钠((NaPO_(3))_(6))制备了不同酯交换抑制剂含量的聚碳酸酯/聚对苯二甲酸丁二醇酯(PC/PBT)合金,并对其力学性能、动态力学性能、耐热性能、相形态以及流变性能进行了研究。结果表明:二者均具有酯交换抑制作用,其中,NaH_(2)PO_(4)对PC/PBT合金酯交换的抑制效果较好。NaH_(2)PO_(4)对断裂伸长率、模量及热变形温度变化不大,冲击强度有所增加,当质量分数为0.25%时,PC富相的T_(g1)为105.94℃,对合金的流变性能没有很大影响。(NaPO_(3))_(6)则会降低断裂伸长率,增大共混物的黏度。

高产 抗倒伏糯糜子新品种冀黍3号的选育及栽培技术要点

冀黍3号是河北省农林科学院谷子研究所针对糜子生产中品种退化、倒伏严重的问题,利用钴60辐射雁黍11号干种子,通过辐射诱变结合定向选择的方法选育而成的新品种。其米黄色,出米率77%;分蘖少,茎秆粗壮;2017~2018年河北省联合鉴定试验,平均产量为3 307.5 kg/hm2;抗倒性和抗旱性均为1级;抗黑穗病1级,中抗叶斑病。2019年通过河北省科技成果转化服务中心组织的成果鉴定(登记号:20190025),适宜种植区域广泛。

引入价格窗的定制公交线路优化研究

基于公共交通的公益性,综合考虑乘客与公交企业之间的权衡关系,以保证企业运营成本与服务更多乘客为目标,在浮动票价机制的框架下研究定制公交的线路优化问题。首先,引入价格窗概念,以描述乘客出行过程中的支付意愿,并定义基于时空窗与价格窗的出行需求特征;提出超额均摊的票价支付假设规则,以在保证出行的基础上支付最少费用。其次,构建引入价格窗的整数线性规划模型,以乘客出行的时空窗和价格窗为输入,以企业运营成本最小化和服务乘客数最大化为目标,通过运营盈利约束来保证企业的运营成本,联合优化乘客-车辆匹配和车辆路径两个子问题。最后,采用GAMS软件进行建模和求解,在Sioux Falls网络开展算例分析。结果表明,引入浮动票价机制可以服务更多的乘客,进而增加企业的运营收入,且在价格窗上界一定的增幅内,所服务乘客数和企业的运营收入随价格窗上界增幅的扩大而增加。

金钱鱼cyp17a1基因克隆、组织分布及在卵巢发育中的表达

【目的】克隆金钱鱼cyp17a1基因,分析其在组织中的分布、卵巢不同发育时期中的表达变化,为金钱鱼繁殖生物学提供理论依据。【方法】通过金钱鱼转录组文库筛选和RT-PCR进行cyp17a1 c DNA序列扩增;用DNAstar软件比较Cyp17a1同源性,MEGA5.0构建系统进化树,RT-PCR检测cyp17a1组织表达,实时定量PCR检测不同卵巢发育时期cyp17a1的表达量。【结果】金钱鱼cyp17a1开放阅读框编码515个氨基酸残基;Cyp17a1氨基酸序列与同属鲈形目鱼类Cyp17a1同源性较高(87.8%～92.7%),与大黄鱼最高(92.7%),与其他目鱼类同源性次之(72.7%～85.0%),与硬骨鱼类Cyp17a2或Cyp17a1-like同源性最低(48.2%～51.7%);所有硬骨鱼类Cyp17a1聚为一支,在Cyp17a1分支中,金钱鱼与鲈形目鱼类聚为一支;cyp17a1在性腺中表达量较高,在精巢中表达最强;在肝、脑和头肾表达较弱;在脾脏、肠、心脏、肌肉和鳃中未检测到表达;卵巢中cyp17a1的表达量随卵巢发育逐渐增加,Ⅳ期卵巢中cyp17a1表达量最高。【结论】cyp17a1在性腺中表达量较高,在金钱鱼卵巢发育过程中有重要作用。

饥饿及复投喂对金钱鱼肠型脂肪酸结合蛋白基因表达的影响

为阐明肠型脂肪酸结合蛋白基因(ifabp)在金钱鱼(Scatophagus argus)脂肪代谢中的作用,从金钱鱼肝脏转录组中得到ifabp的unigene片段,设计特异引物克隆了金钱鱼2种亚型ifabp基因(ssifabp2a和ssifabp2b),并分析了这2种基因在雌、雄鱼中的组织分布以及饥饿及复投喂后肝脏和肠道中的表达变化。聚类结果表明,ssifabp2a与其他硬骨鱼类Ifabp2a、Ifabp或IfabpX1聚为一类,ssifabp2b则与其他鱼类的Ifabp2b或Ifabp-like聚为一类。同源性比较发现,ssifabp2a与其他硬骨鱼类Ifabp2a、Ifabp或IfabpX1的同源性为78.8% 87.9%;ssifabp2b与其他硬骨鱼类Ifabp2b或Ifabp-like的同源性为79.5%—87.9%;ssifabp2a与ssifabp2b的同源性为73.5%。RT-PCR发现:在雄鱼中,ssifabp2a在小肠中表达最强,在肾和肝脏等表达较弱;ssifabp2b也在小肠中表达最强,在肝脏、胃和下丘脑等较弱。在雌鱼中,ssifabp2a在胃中表达最强,在肾、肝脏和下丘脑组织表达较弱,在其他组织中有微弱表达,脑垂体中没有检测到表达。与ssifabp2a表达情况不同,ssifabp2b在下丘脑、卵巢、心脏、肠中表达较强,其他组织中有微弱表达,鳃中没有检测到表达。饥饿及复投喂结果表明:在肠中,饥饿2d后,ssifabp2a表达量显著降低,ssifabp2b无显著性变化;饥饿7d后,ssifabp2a表达量显著下降,但ssifabp2b无显著性变化;在复投喂后,与7d饥饿相比较,ssifabp2a和ssifabp2b的表达量均显著升高。在肝脏中,饥饿2d后,ssifabp2a表达量无显著变化,而ssifabp2b的表达量显著升高;饥饿7d后,ssifabp2a和ssifabp2b的表达量均显著升高;在复投喂后,ssifabp2a和ssifabp2b表达均显著下降,恢复到正常水平。结果表明,饥饿及复投喂对金钱鱼肝脏和肠道中的ssifabp2a和ssifabp2b的表达具有显著影响,表明两者都参与了金钱鱼的脂肪代谢调节。

煤层气选区评价指标权重研究

通过分析各种指标权重确定方法的优劣点,考虑净现值、投资回报率等选区评价最终目的,厘清储层因素、盖层因素、支持环境因素等评价指标与投资成本的传导机制,借助敏感性分析、相关性分析和层次分析法进行定量或半定量研究,进而通过指标对经济效益的影响程度确定指标权重。研究成果可用于指导煤层气开发选区。

合并神经内分泌分化前列腺腺癌23例病例报告及文献复习

目的:探讨合并神经内分泌分化(NED)前列腺腺癌的临床特征及预后,提高对神经内分泌癌的认识。方法:回顾性分析2005年至2018年收治的23例确诊前列腺腺癌伴NED患者的临床资料。结果:23例病例中,18例以下尿路症状(LUTS)来就诊。所有患者病理诊断为腺癌并局灶NED,其中2例第1次病理诊断为腺癌,内分泌治疗出现去势抵抗后,再次病理检查发现部分NED。所有患者均接受了内分泌治疗,3例患者接受了根治性手术治疗,并行辅助化疗、放疗或内分泌治疗;13例患者接受了姑息性经尿道前列腺等离子电切术(pTUPKRP)和辅助内分泌治疗,其中2例出现去势抵抗,再次接受pTU-PKRP,并给予化疗;2例患者因盆腔广泛转移,导致梗阻性肾病(尿毒症期),接受了经皮肾穿刺造瘘引流术和内分泌治疗;余5例患者仅行单纯内分泌治疗或联合放疗。随访7~60个月后,2例因肿瘤进展死亡,1例死于肺部感染,其余患者均存活。结论:长期的内分泌治疗可能导致前列腺腺癌发生NED改变,根治性手术结合辅助治疗是治疗早期患者的主要方式;内分泌治疗联合经尿道手术可以改善中晚期患者的LUTS,提高生活质量。

扫描策略对激光选区熔化成型18Ni300马氏体时效钢打印质量和性能的影响

为研究扫描策略对成型零件打印质量和性能的影响规律,采用激光选区熔化(selective laser melting,SLM)技术,选用单向填充重复扫描策略(X扫描)、90°交替变向填充扫描策略(XY扫描)、条形分区变向填充扫描策略(S扫描)和棋盘格分区变向填充扫描策略(C扫描)打印18Ni300马氏体时效钢,系统地研究不同扫描策略对打印零件表面形貌、致密度、组织物相和力学性能的影响规律,分析不同扫描策略拉伸性能在不同成型方向上的各向异性。结果表明:分区扫描策略的打印质量和性能优于X扫描策略和XY扫描策略。究其原因在于,在打印过程中分区扫描策略可将打印表面划分成多个区域进行加工,提高了每一层的冷却凝固速率。相比于X扫描策略和XY扫描策略,分区扫描策略的扫描方向呈周期性变化,不仅有利于填补上一层熔道的凸起和搭接孔隙,而且可以减少热量积累,有利于提高试样性能。

融合明度特征的V-SAD立体匹配算法

针对SAD算法难以对图像中纯色与弱纹理部分进行准确匹配的问题,提出了将HSV空间明度特征与SAD算法相融合的立体匹配算法,称为V-SAD算法。首先将图像从RGB空间转化至HSV空间,并根据H、S、V值将像素点按照颜色分为10类,同时得到明度特征图。然后结合SAD算法需要的灰度特征图计算匹配代价,得到初步的视差图。接着,根据HSV空间的颜色信息对图像进行分割,结合数学形态法求解分割区块中的独立连通域。再利用边缘生长法对每一个连通域的视差进行恢复。最后,使用左右一致性检测方法对视差图进行优化。实验结果表明,利用图像的明度信息衡量纯色与弱纹理区域的匹配点的相似度是有效的,该V-SAD算法有效改善了SAD算法在弱纹理和纯色区域的匹配效果,平均误匹配率下降了13.02%。

Adaptively Robust Phase Lock Loop for Low C/N Carrier Tracking in a GPS Software Receiver

在 GPS 应用程序的一个重要问题是怎么追踪 GPS (全球放系统) 在低 carrier-to-noise 比率(C/N ) 下面精确并且连续地发信号。在这份报纸，一个适应地柔韧的过滤器基于低 C/N 搬运人阶段锁循环(PLL ) 在一个 GPS 软件接收装置平台下面被开发。就传统的追踪循环上的低 C/N 搬运人信号的效果而言，追踪循环的平行关联被建立。一个线性最佳的评估者被设计在 kinematics 模型和大小处理依赖噪音。而且，一个适应地柔韧的过滤器基于三片断功能被设计调整因素。当收到的信号在有利条件下面时，新过滤器的表演很类似于一个标准 Kalman 过滤器。为追踪的一个实际弱搬运人，这新提高的 PLL 聪明地根据全部的阶段神经质分析调节循环参数。它成功地由适应地平衡更新的动态模型状态和大小的影响抵抗孤立点和动态模型错误。新过滤器的坚韧性和效率被测试实验的一些真实数据表明。结果证实有追踪循环的这个适应地柔韧的阶段的阶段错误的标准差能在 24 dB-Hz 附近与卫星 C/N 比率到达 0.01 个周期，它显著地改进表演。

基于增广伪距辅助的容错导航层次滤波方法

针对惯性卫星组合导航系统中卫星信号易受干扰且卫星出现单星、双星故障等问题,提出一种基于增广伪距辅助的容错导航系统设计方案,并在信息融合策略中采用层次滤波算法对系统故障进行检测与隔离,以提高系统的容错性和精度。在罗兰C/惯性/卫星组合导航的系统框架下,研究了基于层次结构的容错滤波算法,利用各层滤波器滤波解的偏差信息构造检测统计量,实现对少星条件下多故障的检测和排除。仿真结果表明,方案能有效地实现导航卫星数有限情况下的双星故障检测、隔离和系统重构,且导航计算过程保持了良好的算法连续性、稳定性和系统精度。

无人机类脑吸引子神经网络导航技术

当前无人机在非结构化或未知环境下飞行主要采用SLAM进行导航与定位,存在如下突出问题:依赖高精度昂贵激光雷达等环境感知传感器;需要建立准确世界和无人机物理模型;受环境影响较大;自主智能水平较低,无法较好地满足无人机对导航系统的要求,需要发展自主智能的导航方式。基于吸引子神经网络的类脑导航技术,无需训练模型参数,不依赖高精度传感器,无需精确建模,且复杂环境下鲁棒性较强,具有解决上述问题的潜力。简要阐述了动物大脑导航机理,分析了吸引子神经网络和基于吸引子神经网络的类脑导航关键技术,最后讨论了吸引子类脑导航技术在无人机应用中的挑战。

基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法

基于大脑导航神经细胞机理的类脑认知地图构建方法,为发展智能同步定位与地图构建(SLAM)技术提供了新思路。针对现有类脑认知地图构建精度不高的问题,提出了一种基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法。首先阐述了类脑三维认知地图系统的工作原理,然后论述了不同视觉里程计对认知地图精度的影响,研究了基于双目视觉里程计的类脑三维认知地图精度优化方法,最终完成了基于视觉数据集的类脑三维认知地图构建试验。试验结果表明,所提方法构建的视觉里程计地图的三维位置误差为总行程的2.14%,认知地图的三维位置误差为1.56%;认知地图精度与里程计精度呈正相关;系统通过模板匹配进行回环检测与校正,提高了认知地图的精度。

泌乳早期日粮中添加不同比例脂肪酸对奶牛生产性能及血清指标的影响

试验旨在研究泌乳早期日粮中添加不同比例脂肪酸对奶牛生产性能及血清指标的影响。选取160头经产泌乳早期奶牛,随机分为4组,每组40个重复,每个重复1头牛。对照组基础日粮中(C16∶0)∶(C18∶1)=72.20∶15.30;试验Ⅰ组、试验Ⅱ组、试验Ⅲ组日粮中(C16∶0)∶(C18∶1)分别为60.60∶26.10、56.00∶30.80和43.50∶2.00。试验期21 d。结果显示:与对照组相比,试验Ⅱ组和试验Ⅲ组奶牛的干物质采食量均极显著升高(P<0.01),试验Ⅰ组极显著降低(P<0.01);试验Ⅱ组奶牛的产奶量显著降低(P<0.05);试验Ⅱ组和试验Ⅲ组奶牛的饲料转化效率极显著降低(P<0.01)。与对照组相比,试验Ⅱ组和试验Ⅲ组奶牛在产后0、7、14 d的体况评分均极显著升高(P<0.01)。与对照组相比,试验组Ⅱ和试验组Ⅲ奶牛血清β-羟基丁酸(BHBA)、甲状腺素(T4)含量极显著降低(P<0.01),葡萄糖(GLU)含量极显著升高(P<0.01);各试验组奶牛血清胰岛素(Insulin)、总三碘甲状腺原氨酸(T3)含量极显著升高(P<0.01);试验Ⅰ组和试验Ⅲ组奶牛血清生长激素(GH)含量显著升高(P<0.05);试验Ⅱ组奶牛血清尿素氮(BUN)含量极显著降低(P<0.01);试验Ⅰ组和试验Ⅱ组奶牛血清肌酐(CREA)含量极显著降低(P<0.01)。与对照组相比,试验Ⅱ组和试验Ⅲ组奶牛血清谷草转氨酶(AST)活性显著降低(P<0.05)。与对照组相比,试验Ⅱ组和试验Ⅲ组奶牛血清丙二醛(MDA)含量极显著升高(P<0.01),试验Ⅰ组奶牛血清超氧化物歧化酶(SOD)活性极显著降低(P<0.01),试验Ⅲ组奶牛血清谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性显著降低(P<0.05)。研究表明,奶牛日粮中脂肪酸组成(C16∶0)∶(C18∶1)=72.20∶15.30时,奶牛产奶量较好,(C16∶0)∶(C18∶1)=56.00∶30.80时,产后体脂动员维持体况效果较好。

绿色化工环保技术与环境治理的关系分析

针对化工行业快速向绿色化工方向发展的现状,在简单介绍绿色化工环保技术的基础上,分析了它与环境治理之间的相互关系与技术应用方法,为环保技术的深入应用奠定良好基础,为绿色化工总体目标的实现提供有效方法。

模糊Yule-Walker自适应的目标双星跟踪估计

高轨静止卫星星座是预警卫星防御系统中的重要一环,一般利用星座的双星仅测角信息对机动目标轨迹进行跟踪估计。考虑机动目标运动的当前统计模型需要预先设定机动频率和最大加速度,不能适应目标实际机动情况,将尤里-沃克(Yule-Walker)方法与模糊推理相结合,利用加速度自相关序列以及新息和新息变化率,在无迹卡尔曼滤波过程中在线实时调整机动频率和最大加速度,实现了一种模糊Yule-Walker方法自适应的机动目标双星跟踪估计。通过仿真证明,上述算法在跟踪精度和收敛速度上都优于传统的当前统计模型滤波算法。

生活垃圾焚烧发电系统优化技术研究

针对生活垃圾焚烧发电系统的优化技术问题,首先对生活垃圾焚烧发电工艺流程进行简单介绍,对垃圾接收与贮存系统进行分析,对垃圾焚烧发电系统的3T控制进行深入研究,为推动生活垃圾焚烧发电系统的进一步发展奠定基础。研究表明:生活垃圾焚烧发电系统主要由多个部分组成,其中垃圾接收与贮存系统以及3T控制系统最为重要,各个组成部分之间相互配合,才能保障垃圾焚烧系统的稳定性,同时也可以提高垃圾焚烧效率。

朝阳市水资源承载力综合评价研究与应用

本文运用AHP和熵权法分别计算主观权重、客观权重,在此基础上,建立组合赋权模型,结合灰关联度评价方法,构建基于组合权重的灰关联度评价模型。文中以朝阳市为研究对象,结合水资源承载能力指标体系和评价方法对其水资源承载力水平进行综合评价。研究成果对于朝阳市水资源可持续发展具有重要的参考价值。

锂资源的开发利用现状与发展分析

全球都非常关注能源金属锂的开发和利用。但是由于锂资源的数量和技术的限制。多数锂资源的竞争态势会逐步加剧。本文在分析完锂资源的开发利用现状和国内锂资源行业发展的趋势,重点提出了统筹开发管理的意见和形式,进而有效地提高我国锂资源开发利用的水平。最终,在加强锂资源技术研发的基础上让我国的锂产业更好地向前发展,从而更好地提升国际竞争力。