基于MATLAB/Simulink工业机器人模糊PID阻抗控制仿真研究

针对工业机器人的控制精度与响应速度问题,提出一种基于位置的模糊PID阻抗控制算法,对机器人进行力控仿真研究,根据拉格朗日方程和Simulink仿真平台搭建六自由度工业机械臂控制仿真,对其进行正逆运动学及动力学分析,验证所提算法的有效性和适用性,结果表明该算法具有良好的控制效果,进一步降低控制过程的接触力与位置误差,提高机器人控制精度。

基于人体运动意图理解的机器人仿真教学研究

传统机器人课程侧重于理论知识而忽略了实际的工程应用,学生通常缺乏足够的实践经验,只是在理论层面了解机器人的原理,没有机会真正动手操控和编程实际的机器人系统。在本文的机器人仿真教学研究中,引入肌电信号作为控制源,利用MATLAB软件中的Robotics工具箱进行仿真可视化案例设计。学生能够在仿真环境中直观地感受肌电信号与机械臂控制之间的关联,加深对理论知识的理解,培养了动手实践和问题解决能力。

参蛭和胃方对气阴两虚夹瘀型糖尿病胃轻瘫患者的临床观察

目的:观察参蛭和胃方对气阴两虚夹瘀型糖尿病胃轻瘫(Diabetic Gastr oparesis,DGP)患者的临床疗效。方法:选取2021年10月1日—2023年9月30日亳州市华佗中医院住院治疗的84例气阴两虚夹瘀型DGP患者作为研究对象,42例对照组患者在常规西药降糖治疗基础上予以口服多潘立酮片及生活方式配合等综合治疗,42例治疗组患者在对照组治疗的基础上予以参蛭和胃方口服治疗。观察治疗前后两组患者的总疗效、中医证候症状积分量表、匹兹堡睡眠质量指数量表、焦虑自评量表、抑郁自评量表、胃泌素-17、胃排空时间、空腹血糖、餐后2h血糖、糖基化血红蛋白,对两组疗效指标对比分析。结果:治疗组总有效率为97.6%(41/42),显著优于对照组的83.3%(35/42),P<0.05。治疗后治疗组的中医证候症状评分、匹兹堡睡眠质量指数量表、焦虑自评量表、抑郁自评量表、胃泌素-17、胃排空时间、空腹血糖、餐后2h血糖、糖基化血红蛋白均低于治疗前且低于治疗后对照组,P<0.05。结论:参蛭和胃方对气阴两虚夹瘀型DGP患者临床疗效确切,可有效改善DGP患者胃肠道相关不适症状,改善患者睡眠质量,降低焦虑抑郁发生风险,并可有效调节患者胃肠激素及胃排空时间,值得临床应用推广。

参芪降糖胶囊对气阴两虚型2型糖尿病患者血糖波动的临床观察

目的:观察参芪降糖胶囊对气阴两虚型2型糖尿病患者血糖波动的临床疗效。方法:选取2022年7月1日—2023年6月30日我院住院治疗的64例气阴两虚型老年2型糖尿病患者作为研究对象,按照研究对象随机分为对照组和治疗组,对照组予以皮下注射胰岛素、口服降糖药常规降糖结合生活方式干预等综合治疗,治疗组在对照组综合干预的基础上予以参芪降糖胶囊治疗。观察两组治疗前后的中医证候症状积分量表、最大血糖波动幅度、血糖标准差、餐后血糖波动幅度、血脂常规,进行两组临床疗效对比分析。结果:治疗组总有效率为100.0%(32/32),显著优于对照组的90.6%(29/32),P<0.05。治疗后治疗组的中医证候症状评分、最大血糖波动幅度、血糖标准差、餐后血糖波动幅度、甘油三酯、总胆固醇、低密度脂蛋白胆固醇均低于治疗前且低于治疗后对照组,P<0.05。治疗后治疗组高密度脂蛋白胆固醇测定值均高于治疗前且高于治疗后对照组,P<0.05。结论:参芪降糖胶囊治疗气阴两虚型2型糖尿病临床疗效显著,可有效改善2型糖尿病患者相关症状,并可有效调节患者血糖波动及血脂水平,值得临床应用及进一步实验研究。

可侧摆四足机器人腿部设计与仿真

针对单腿自由度为二的四足机器人单腿运动范围小的问题,对腿部结构进行改进,增加了横滚髋关节以扩大运动范围;通过SolidWorks设计四足机器人三维结构并用ANSYS进行有限元分析,对四足机器人大腿、小腿结构进行优化,验证了设计零件满足受力要求;利用D-H法建立运动学模型,对单腿进行正、逆运动学的理论计算及验证;通过MATLAB的机器人工具箱分析了工作空间并进行轨迹规划,获取了关节角度变化数据,验证了此四足机器人腿部结构设计的有效性和可行性。

基于可变异混合PSO的上肢康复机器人轨迹优化

针对上肢康复机器人的训练轨迹运动生涩、不贴合人手臂的日常习惯等问题,提出使用改进粒子群算法对上肢康复机器人进行时间最优轨迹优化.由于粒子群算法极易早熟,存在寻优稳定性较差的问题,在算法中引入鸟类混群协同觅食的概念,设计了一种新的速度更新公式,考虑个体极值、群体极值和社会极值对粒子更新的影响,提高了算法在高维搜索空间中和高维约束条件下的全局寻优能力与寻优鲁棒性,并在粒子迭代过程中引入停滞变异补偿机制增加粒子多样性,进一步提升算法的寻优效率.通过MATLAB仿真实验,改进后的粒子群算法将平均最优时间缩短44.29%,平均收敛代数减小了16.75%,使得上肢康复机器人各关节运动符合康复训练要求,能够提高康复训练质量.

缓黏结预应力钢绞线用胶黏剂固化指标试验研究

近年来缓黏结预应力技术因其优异特性在预应力结构领域深受欢迎。缓黏结预应力技术的关键材料是缓黏结预应力钢绞线,技术原理是通过胶黏剂固化后将钢绞线与周围的混凝土融为一体,从而增加结构的黏结锚固性能。当前学术界和工程界对胶黏剂固化指标的研究较少,本文主要对胶黏剂常见的4种固化检测指标进行试验研究,包括邵氏硬度、拉伸剪切强度、抗压强度和弯曲强度试验。结果表明:胶黏剂的4种固化指标达到最大值时对应的固化时间接近相同,所以4种固化指标具有一致性;胶黏剂固化后邵氏硬度最大值的离散系数最小(0.013),邵氏硬度特征值(80 D)是胶黏剂固化完成的最佳固化评定指标。

一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人设计

针对现有上肢康复外骨骼机器人的驱动问题,设计一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人,肩关节由电机直接与关节相连驱动,肘关节与腕关节由电机与绳索配合驱动。按照人体上肢解剖学结构设计出外骨骼机器人的本体结构和基本属性,分析肘关节运动原理,进行绳驱动关节张力分析,运用D-H法建立机器人的运动学模型,分析正运动学,通过ADAMS软件对机器人进行动力学仿真,运用CUBSPL函数作为驱动得出各关节的力矩变化,为后面各个关节电机的选型提供依据。

可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。

小波包融合CWT的运动想象脑电信号识别算法

针对传统时频分析方法处理运动想象脑电信号时存在时频分辨率差和分类正确率低的问题,提出一种基于小波包变换(WPT)并优化连续小波变换(CWT)的特征提取算法。对原始信号进行4层小波包分解,提取与运动想象执行时事件相关同步/去同步(ERD/ERS)显著频段的小波能量特征,重构该频段数据作为CWT的输入数据,利用CWT得到最优时段下的时频特征,通过支持向量机(SVM)对提取的特征集进行分类,对比验证单特征与融合特征在整个时段和最优时段的平均识别率。在BCI Competition Ⅱ的Data Ⅲ数据集中,该方法在最优时段的平均识别率为89.04%,最高识别率达到91.68%,验证了小波包融合CWT特征提取算法的有效性。

四足机器人对角小跑步态运动仿真

针对四足机器人运动过程存在稳定性问题,基于SolidWorks设计了一种单腿三自由度的四足机器人。根据仿生原理设定四足机器人的基本参数,由四足机器人各关节的运动特点选定合适的驱动方式。运用D-H参数法建立机器人的运动模型,推导运动学方程,随后通过ADAMS创建机器人的虚拟模型,以关节角度变化数据作为驱动,对四足机器人进行对角小跑步态动力学仿真,得到单腿运动学参数的变化曲线,为驱动原件的选型提供了依据。

基于表面肌电信号的上肢康复动作识别

选取上肢肱桡肌、尺侧弯曲肌、肱肌、肱二头肌、三角肌作为采集对象,使用干电极片以及数据采集卡采集表面肌电信号(sEMG)。将采集到的表面肌电信号进行预处理,提取时域特征、频域特征以及信息熵特征,将提取的特征用于卷积神经网络模型的训练,再抽取特征值部分样本作为验证集合进行交叉验证。实验结果表明,融合信息熵作为特征样本训练准确率高达91%,明显高于单一特征样本以及融合时频域特征样本。

基于CNN的康复机器人逆运动学分析与轨迹规划

为提高脑卒中患者上肢康复训练的运动舒适性,设计一种具有运动依从性的上肢康复机器人。用D-H参数法建立机器人模型,进行正运动学分析,针对传统逆运动学求解方法的高复杂性,搭建一种卷积神经网络进行逆运动学求解,96.24%的预测角度所计算得到的关节位置,与标签位置误差在0~0.025m范围内。采用解析法分析机器人的工作空间,使用七次多项式插值法规划了一组康复训练动作,仿真结果符合患者的康复运动要求,能够提供高质量康复训练。

涂装工业挥发性有机化合物治理技术研究进展

[目的]涂装工业因使用有机溶剂而产生大量挥发性有机化合物(VOCs),它们不仅危害人类健康,还会引发雾霾、光化学烟雾,导致温室效应。但VOCs种类繁多,性质差异大,治理技术多样,如何选择合适的技术成为工程应用的关键。[方法]对涂装工业VOCs治理技术的进展进行总结,分析各种治理技术的研究重点及应用条件,为VOCs治理技术的工程应用提供参考。[结果]对于水溶性好、生物毒性弱的VOCs,宜选择生物法;对于风量大、浓度低的VOCs,宜浓缩后再处理;对于无回用价值的VOCs,宜选择热力氧化法;对于低浓度、易分解的VOCs,宜选择等离子体法。[结论]工程应用时应根据VOCs的种类和浓度,综合考虑具体的治理技术。

Accessary Minerals SIMS U-Th-Pb Dating for Kimberlite and Lamproite

Kimberlite and lamproite,the major source of diamonds,are volatile-rich potassic ultramafic rocks that originate from the deep lithospheric mantle.These rocks are important for deciphering the composition and

Evidences for Late Paleozoic and Mesozoic Basaltic Magmatism in Southwestern Cameroon and Implications for Correlations between the Gulf of Guinea in Africa and Northeast Brazil

Late Paleozoic and Mesozoic basaltic dikes were recently identified in Southwestern Cameroon in a ca.200km corridor of NE-SW trend that includes the Cameroon Line and corresponds,in a prebreak-up reconstitution of

上海市互联网医院运行管理机制与标准化建设探索

近年来,互联网医院得到快速发展,同时也存在着许多问题。公立医院发展互联网医院需要打破原有的线下就医流程。通过35位专家的咨询意见确定互联网医院的核心功能和政策支持的需求,结合互联网医院改革实践,探索互联网医院运行管理机制,并建立互联网医院管理评价指标,实现互联网医院的标准化建设。

科技查新服务平台的信息化建设研究:以W大学科技查新站为例

为响应国家教育信息化的战略发展要求,W大学全面推行各项工作信息化改革。通过对W大学图书馆科技查新站的工作情况、业务流程进行分析,深入揭示查新站当前存在的主要问题,提出信息化平台构建的战略背景和意义。从委托人角度和查新站管理层面出发制定平台建设目标,紧密结合学校整体信息化政策推出平台详细设计方案、查收查引功能设计、科技查新功能设计等。最后,从查新任务的智能分配、电子签章以及自助打印等方面提出了查新服务的继续优化策略。新平台推行之后,立刻受到了全校师生的广泛支持,全面实现了“全线上”办公化、流程信息化、收费透明化、服务数字化的各项目标。

4自由度上肢康复外骨骼机器人设计与分析

针对现如今上肢康复外骨骼机器人外部结构以及运动问题,利用Solidworks设计出一种4自由度可穿戴上肢康复机器人,基于人体上肢生物力学结构,使其关节和链接与人体的关节和链接相互对应,根据此基础设计出人体上肢运动学模型,使用D-H法分析了外骨骼机构的运动学关系,得到坐标转换矩阵,通过Matlab机器人工具箱进行运动学分析以及工作空间仿真模拟,进一步验证了运动学分析的可性。

心血管疾病患者久坐行为与健康结局的相关研究进展

我国心血管疾病(CVD)发病率及死亡率逐年升高,严重影响居民健康,而CVD患者的久坐行为可能对其健康结局产生不良影响。因此,文章通过综述CVD患者久坐行为的概念、现状、测量工具、对健康结局的影响以及干预策略,以期为相关研究及临床护理实践提供参考。