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张拉整体机器人构型与运动控制研究现状及进展
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作者 曹心言 李润源 +4 位作者 陈嘉郡 李傢楷 易江 孙中波 段晓琴 《机器人外科学杂志(中英文)》 2024年第2期130-137,共8页
研究发现张拉整体结构存在于细胞骨架、肌肉-骨骼系统等生物体,并将其原理广泛应用于建筑、雕塑、空间探测等工程结构中。张拉整体结构具有形态可调性、受力可控性、绳索抗拉性和结构轻质、结构自稳定等优势,因此在机器人领域极具应用... 研究发现张拉整体结构存在于细胞骨架、肌肉-骨骼系统等生物体,并将其原理广泛应用于建筑、雕塑、空间探测等工程结构中。张拉整体结构具有形态可调性、受力可控性、绳索抗拉性和结构轻质、结构自稳定等优势,因此在机器人领域极具应用前景。而软体机器人作为一种新型、仿生、能与人安全交互的机器人,近年来成为力学、材料学、医学、生物学等多学科交叉领域的研究热点之一。但是,要想实现灵活准确的运动、高效地承受外载、迅速地适应环境等复杂特性和功能,张拉整体机器人在其构型、运动步态及控制研究等方面依旧面临着巨大挑战。本研究选取张拉整体机器人的三大典型类别(棱柱形张拉整体机器人、球形张拉整体机器人及构型较复杂的张拉整体机器人),对其构型、运动步态及控制的国内外相关研究现状和发展趋势进行综述,旨在为机器人的仿生学研究提供科学依据。 展开更多
关键词 张拉整体机器人 结构形态 运动控制
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一类可变刚度弹性驱动器的RBF神经网络鲁棒控制策略
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作者 孙中波 王琛 +1 位作者 刘克平 吴修君 《长春工业大学学报》 CAS 2024年第1期1-8,F0003,共9页
针对康复机器人柔性驱动和可变刚度输出问题,提出一种基于可变刚度驱动器的驱动方法。考虑驱动器自重力和干扰影响,利用径向基函数网络补偿动力学模型中不确定部分,得到精准位置跟踪和刚度跟踪结果以及解释变刚度模型不确定现象,给出模... 针对康复机器人柔性驱动和可变刚度输出问题,提出一种基于可变刚度驱动器的驱动方法。考虑驱动器自重力和干扰影响,利用径向基函数网络补偿动力学模型中不确定部分,得到精准位置跟踪和刚度跟踪结果以及解释变刚度模型不确定现象,给出模型不确定部分的解决过程。 展开更多
关键词 康复机器人 变刚度 柔性驱动 弹性驱动器
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改进DenseNet的乳腺癌病理图像八分类研究 被引量:3
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作者 赵晓平 王荣发 +1 位作者 孙中波 魏旭全 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第5期213-221,共9页
目前,在医学图像领域存在乳腺癌组织病理图像自动分类难以应用于临床诊断的现象,究其根源是当前没有大型公开的数据集或数据集数据不均衡。针对上述问题,提出一种结合密集卷积神经网络(dense convolutional network,DenseNet)、注意力机... 目前,在医学图像领域存在乳腺癌组织病理图像自动分类难以应用于临床诊断的现象,究其根源是当前没有大型公开的数据集或数据集数据不均衡。针对上述问题,提出一种结合密集卷积神经网络(dense convolutional network,DenseNet)、注意力机制(attention mecheanism)和焦点损失函数(Focal loss)的乳腺癌组织病理图像的多分类模型,即DAFLNet。DAFLNet在乳腺癌组织病理图像数据集BreaKHis上进行训练、验证与测试,最终实验结果显示,该模型对良恶性二分类的识别准确率达到99.1%,对乳腺亚型八分类的识别准确率达到95.5%。证明在数据不均衡的条件下,DAFLNet模型能够准确地对乳腺组织病理图像进行八分类。 展开更多
关键词 乳腺癌病理图像 DenseNet 八分类 注意力机制 Focal loss
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气煤叠置区高强度开采浅埋管道破坏时序规律研究 被引量:1
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作者 任建东 赵毅鑫 +2 位作者 孙中博 LIU Shimin 王文 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期152-164,共13页
鄂尔多斯气煤叠置区工作面的高强度回采极易导致地表浅埋油气管线变形失效,明确工作面推进过程中管道破坏的时序规律,对集输管线的精准维护和参数优化具有重要意义。首先,通过理论分析提出了体积应变的理论算法。其次,通过体积应变极限... 鄂尔多斯气煤叠置区工作面的高强度回采极易导致地表浅埋油气管线变形失效,明确工作面推进过程中管道破坏的时序规律,对集输管线的精准维护和参数优化具有重要意义。首先,通过理论分析提出了体积应变的理论算法。其次,通过体积应变极限分别构建了管道局部拉伸和压缩状态下失效破坏判别的新方法。然后,通过数值模拟分析了管道轴向和环向的变形和体积应变,明确了埋地管道破坏的时序规律。同时,将数值结果与监测数据和理论结果进行对比分析,验证了试验结果的合理性和准确性。结果表明:以直径为508 mm的输气管道为例,拉伸和压缩状态下油气管道的体积应变极限分别为0.42%、-0.31%。工作面向管道靠近过程中管道的变形量总小于覆岩,二者为非协同变形,且工作面距管道越近非协同变形程度越大。在轴线方向上,管道的变形曲线均呈现漏斗状。管道的椭圆度随着管道与工作面间距离的缩小而逐渐减小,且二者间数学关系可用指数函数表达。管道拐点至端部体积应变大于零、拐点之间小于零,整体的体积应变关于沉陷中心位置左右对称。管道底部和顶部的体积应变分布并不对称,且同一轴向位置处顶部的体积应变绝对值总大于底部。管道顶底部破坏轮廓分别呈现“∩”和“∪”,同一轴向位置上的破坏轮廓呈现“S”。管道轴向易破坏的位置及形式:顶部中心压缩破坏、顶部两端拉伸破坏。采煤工作面逐渐靠近管道过程中,管道中心至拐点、端部至拐点均从先到后依次破坏,且中心位置破坏早于两端、顶部的破坏早于底部。与此同时,管道在环向上的破坏由270°向180°偏转,其中330°~150°是最易发生破坏的方位;最小变形由120°向0°偏转。最后,通过地表沉降量、管道的变形量、椭圆度、剪应力等指标验证了结果的可靠性。研究结果进一步明确了埋地管道破坏的方位和时序,有利于管输工程的精准维护和高效施工,为促进油-气-煤资源的协调开采提供借鉴。 展开更多
关键词 高强度开采 气煤叠置区 浅埋管道 破坏方位 体积应变极限 时序规律
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临近地铁车站爆破振动效应对高层建筑的影响 被引量:1
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作者 孙中博 赵毅鑫 +1 位作者 王海亮 任建东 《矿业科学学报》 CSCD 2023年第1期83-92,共10页
明晰建(构)筑物的爆破振动响应规律在工程和经济上具有重要意义。针对某地铁车站A出入口爆破施工,运用HHT方法分析某小区2号楼振动信号的衰减特征。研究结果表明:沿高程增加方向,三矢量振速峰值先急剧衰减,后在中间楼层呈波浪形变化并... 明晰建(构)筑物的爆破振动响应规律在工程和经济上具有重要意义。针对某地铁车站A出入口爆破施工,运用HHT方法分析某小区2号楼振动信号的衰减特征。研究结果表明:沿高程增加方向,三矢量振速峰值先急剧衰减,后在中间楼层呈波浪形变化并在顶层放大,振速变化分为衰减区(0~26.15 m]、波动区(26.15~71.75 m]和放大区(71.75~94.55 m]。随高程增加,Hilbert谱的形态由三峰值逐渐转变为单峰值结构,能量幅值降低;优势频带由75~125 Hz衰减为10~40 Hz,主频向低频过渡,振速放大区楼层振动频率较低且易引发共振。根据地面测点拟合顶层能量谱的构成,验证了顶层放大效应的实质,是对爆破地震波中与建筑物固有频率接近的能量进行选择放大。 展开更多
关键词 高层建筑 爆破振动 时频能量 HHT 放大效应
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“教、学、研、赛、创”创新人才培养模式探索
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作者 张邦成 庞在祥 +1 位作者 孙中波 高智 《实验室科学》 2023年第4期237-240,共4页
为适应国家实施的创新驱动发展战略、全国教育大会精神和《中国教育现代化2035》等新时代发展需求,从学校实际出发,以产业需求为导向、以能力培养为本位、突出专业特色,采用案例教学,边讲、边学、边练的“教、学、研、赛、创”相融合的... 为适应国家实施的创新驱动发展战略、全国教育大会精神和《中国教育现代化2035》等新时代发展需求,从学校实际出发,以产业需求为导向、以能力培养为本位、突出专业特色,采用案例教学,边讲、边学、边练的“教、学、研、赛、创”相融合的人才培养模式,推动高水平应用研究型人才的培养。将教、学、研融入技能考核和技能大赛,实现融理论、强技能的教学思想目标,将专业理论知识与实践技能培养有效地融为一体,缩短理论教学与职业岗位需求的距离,提高教学质量和教学效率。为新时期大学生创新能力培养提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 大学生 创新思维 创新人才 培养模式
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汽车座椅生产线优化仿真
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作者 李岩 袁弘宇 +1 位作者 孙中波 刘克平 《长春工业大学学报》 CAS 2020年第3期293-298,共6页
建立以最大加工时间最小化为优化目标的数学模型,改进了基于工序编码的方法,在Plant Simulation平台上对模型生产过程进行仿真。以最大加工时间最小化的目标,采用遗传算法解决车间生产线调度问题,从生产线平衡角度出发,采用遗传算法得... 建立以最大加工时间最小化为优化目标的数学模型,改进了基于工序编码的方法,在Plant Simulation平台上对模型生产过程进行仿真。以最大加工时间最小化的目标,采用遗传算法解决车间生产线调度问题,从生产线平衡角度出发,采用遗传算法得到目标最优解。实例证明了方法的可行性。 展开更多
关键词 汽车座椅 生产线平衡 仿真优化 遗传算法
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基于改进的 AlexNet 卷积神经网络的植物叶片识别 被引量:14
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作者 孙颖异 李健 +1 位作者 时天 孙中波 《种子》 北大核心 2020年第2期77-81,共5页
针对多类植物叶片识别准确率和计算效率低问题,通过残差连接卷积层,构建了一种基于残差连接的Alexnet卷积神经网络。对卷积层的输入数据进行批归一化,进而加速网络的收敛速度。利用两种不同的全局池化算法既能减少特征图数目又能提高算... 针对多类植物叶片识别准确率和计算效率低问题,通过残差连接卷积层,构建了一种基于残差连接的Alexnet卷积神经网络。对卷积层的输入数据进行批归一化,进而加速网络的收敛速度。利用两种不同的全局池化算法既能减少特征图数目又能提高算法识别植物叶片的准确性和计算效率。对于不同种类植物叶片,实验验证残差连接的Alexnet卷积神经网络能够进行高效识别。 展开更多
关键词 植物叶片 卷积神经网络 残差连接 全局池化
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基于实际工况的插电式混合动力公交车参数自适应控制策略研究 被引量:9
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作者 高建平 孙中博 +1 位作者 张磊敏 郗建国 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期130-139,共10页
为充分挖掘插电式混合动力公交车的节油潜力,提出了一种基于工况影响的变参数控制策略,从而实现了整车功率的合理分配。采集20辆公交车的行驶数据、利用短行程分析法,拟合出某城市公交车的拥堵、市区、市郊及综合这4类工况,同时利用组... 为充分挖掘插电式混合动力公交车的节油潜力,提出了一种基于工况影响的变参数控制策略,从而实现了整车功率的合理分配。采集20辆公交车的行驶数据、利用短行程分析法,拟合出某城市公交车的拥堵、市区、市郊及综合这4类工况,同时利用组合优化算法优化了相同行驶里程下4类工况的整车控制策略的关键参数,选择性地建立了识别数据库并嵌入到基于综合工况优化后的定参数控制策略中,进而形成依据欧氏距离和贴近度准则的实时判别当前工况类型并自动调用该类工况最优控制参数的变参数控制策略。研究结果表明:较定参数控制策略,相同实验工况下变参数控制策略的整车综合油耗降低5.12%;通过引入快速控制原型测试得出,综合工况下变参数控制策略的整车综合油耗降低4.9%,验证了变参数控制策略的可行性。 展开更多
关键词 插电式混合动力公交车 变参数控制策略 整车控制 工况识别
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致密砂岩储层孔喉结构研究进展 被引量:8
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作者 刘广峰 王连鹤 +2 位作者 孙仲博 王俊涛 姜帆 《石油科学通报》 2022年第3期406-419,共14页
产状、大小分布和连通性等微观孔喉结构决定了致密砂岩储层的物性和油气水渗流特征,其定量和科学表征对储层评价和渗流机理研究具有重要意义。系统总结了图像型和反演型2类10种主要孔喉结构测试技术的原理、特点与适用性,分析了致密砂... 产状、大小分布和连通性等微观孔喉结构决定了致密砂岩储层的物性和油气水渗流特征,其定量和科学表征对储层评价和渗流机理研究具有重要意义。系统总结了图像型和反演型2类10种主要孔喉结构测试技术的原理、特点与适用性,分析了致密砂岩孔喉大小、分形、连通性及网络结构等特征及其表征方法,讨论了基于应力变化的动态孔喉结构特征、基于孔喉结构特征的提高采收率技术等2方面研究趋势。致密砂岩孔喉尺度跨度大且结构复杂,需综合采用多种测试技术与表征方法以全面准确厘定孔喉结构特征;随着开发过程中油气藏压力的降低,孔喉结构发生动态的变化;较大喉道及其连通的孔隙体积是决定储层渗流能力及开发效果的关键因素;降低可动喉道半径是提高喉道波及效率、提升致密储层开发效率的重要途经。动态孔喉结构的表征方法及相应的渗流特征、降低可动喉道半径下限的方法尚需开展深入研究。 展开更多
关键词 致密砂岩 孔喉结构 分析技术 表征方法 动态孔喉结构 可动喉道半径
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一类无重置条件的机械臂加速抑制初态误差迭代学习控制方法 被引量:2
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作者 柴媛媛 孙中波 +2 位作者 杨宏韬 李岩 刘克平 《长春工业大学学报》 CAS 2019年第2期125-131,共7页
针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真... 针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真结果验证该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 初态误差 重置条件 迭代学习控制 机械臂 轨迹跟踪
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单向荷载下不耦合装药预裂爆破效果研究 被引量:5
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作者 张选山 王海亮 +1 位作者 孙中博 唐忠义 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2021年第2期214-218,224,共6页
为研究预裂爆破效果与不耦合系数及单向荷载的关系,以某矿新设回采工作面的现场试验为背景,简化地应力为竖直方向上的单向荷载,运用LS-DYNA软件对直径为73、89、94、104、130 mm的炮孔进行预裂爆破数值模拟,分析了预裂爆破裂隙扩展过程... 为研究预裂爆破效果与不耦合系数及单向荷载的关系,以某矿新设回采工作面的现场试验为背景,简化地应力为竖直方向上的单向荷载,运用LS-DYNA软件对直径为73、89、94、104、130 mm的炮孔进行预裂爆破数值模拟,分析了预裂爆破裂隙扩展过程、单向荷载对裂隙扩展的影响、预裂效果与不耦合系数的关系。结果表明:在垂直于炮孔轴向的单向荷载作用下,爆破粉碎区和主裂隙长度不受其影响,对尖端裂隙可实现裂纹二次扩展;不耦合装药系数在1.14~2.03时,形成粉碎区所耗能量低于爆炸总能量的20%;综合炸药能量利用率和预裂效果,不耦合系数取1.63左右时,预裂效果最佳。 展开更多
关键词 预裂爆破 不耦合系数 裂隙扩展 单向荷载 数值模拟
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求解无约束优化问题的两类修正的WYL共轭梯度方法 被引量:2
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作者 孙颖异 李健 +1 位作者 孙中波 王增辉 《应用数学》 CSCD 北大核心 2019年第2期415-422,共8页
针对无约束优化问题,通过修正共轭梯度参数,构造新的搜索方向,提出两类修正的WYL共轭梯度法.在每次迭代过程中,两类算法产生的搜索方向均满足充分下降性.在适当条件下,证明了算法的全局收敛性.数值结果表明算法是可行的和有效的.
关键词 共轭梯度法 全局收敛 无约束优化 充分下降方向
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五步离散归零神经网络算法求解时变二次规划问题
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作者 张韵 孙中波 +1 位作者 李岩 刘克平 《长春工业大学学报》 CAS 2020年第5期442-446,共5页
进行了五步离散归零神经网络算法的稳定性分析,证明了其收敛阶为O(τ4)。针对二连杆机械臂轨迹生成问题,设计了五步离散归零神经网络控制器,与欧拉离散归零神经网络控制器进行了对比实验研究。
关键词 时变二次规划 归零神经网络 离散时间 稳定性
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Bionic covert anti-reverberation active sonar detection method based on imitating whale whistles 被引量:1
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作者 JIANG Jiajia MIAO Yu +5 位作者 LI Yao sun zhongbo LI Chunyue WANG Xianquan FU Xiao DUAN Fajie 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第2期127-137,共11页
The disguised covert detection method that imitates whale calls has received great attention in recent years because it can solve the traditional problem of the trade-off between long-range detection and covert detect... The disguised covert detection method that imitates whale calls has received great attention in recent years because it can solve the traditional problem of the trade-off between long-range detection and covert detection.However,under strong reverberation conditions,traditional echo signal processing methods based on matched filtering will be greatly disturbed.Based on this,a disguised sonar signal waveform design is proposed based on imitating whale calls and computationally efficient anti-reverberation echo signal processing method.Firstly,this article proposed a disguised sonar signal waveform design method based on imitating whale calls.This method uses linear frequency modulation(LFM)signals to replace LFM-like segments in real whale calls,and extracts the envelope of the real whale call’s LFM-like segment to modify the LFM signal.Secondly,this article proposed an echo signal processing method of fractional Fourier transform(FrFT)based on target echo locating of synchronization signals.This method uses the synchronization signal to locate the target echo,and determines the step-size interval of the FrFT based on the information carried by the synchronization signal.Compared with the traditional FrFT,this method effectively reduces the amount of calculation and also improves the anti-reverberation ability.Finally,the excellent performance of the proposed method is verified by simulation results. 展开更多
关键词 active sonar system anti-reverberation disguised sonar waveform design echo signal processing
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基于自适应模糊神经网络的下肢关节运动意图估计
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作者 滕召纬 孙中波 刘克平 《长春工业大学学报》 CAS 2020年第6期558-562,共5页
利用神经网络和模糊推理技术建立了腿部关节角度预估模型。模型输入为处理后的人体下肢股直肌(VR)、股外侧肌(VL)和长伸肌(EP)的表面肌电信号,输出为髋、膝、踝三个关节角度预测值。在算法迭代更新过程中,采用混合策略和误差反向传播算... 利用神经网络和模糊推理技术建立了腿部关节角度预估模型。模型输入为处理后的人体下肢股直肌(VR)、股外侧肌(VL)和长伸肌(EP)的表面肌电信号,输出为髋、膝、踝三个关节角度预测值。在算法迭代更新过程中,采用混合策略和误差反向传播算法实现结构参数的自适应调整与优化。通过了数值仿真实验。 展开更多
关键词 肢关节角度估计 表面肌电信号 自适应模糊神经网络
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高等学校教学楼节能精细化管理的实践研究 被引量:3
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作者 孙忠博 蒙程 王枫 《光源与照明》 2020年第5期30-32,共3页
教学楼既是高校育人的主要场所,也是最具节能潜力的高校建筑单体之一,在国家大力倡导建设绿色校园的时代背景下,对其开展节能精细化管理可以有效地提高学校的节能水平,为学校节能环保事业贡献巨大力量。高校管理教学楼时,除师生正常使... 教学楼既是高校育人的主要场所,也是最具节能潜力的高校建筑单体之一,在国家大力倡导建设绿色校园的时代背景下,对其开展节能精细化管理可以有效地提高学校的节能水平,为学校节能环保事业贡献巨大力量。高校管理教学楼时,除师生正常使用需求外,还应对教学楼的能源精细化管理做到开源节流。文章探讨了在教学楼内减少空调和照明系统使用能源的措施,发现仅对教室开展节能管控就能起到显著的节能效果。 展开更多
关键词 高等学校 教学楼 节能精细化管理
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全面教育视角下高校摄影大赛育人功能研究
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作者 李继鹏 苏建茹 +1 位作者 孙忠博 李新亮 《科教导刊》 2020年第11期65-67,共3页
摄影大赛作为高校校园文化活动的载体新形式,在大赛主题、活动宣传、作品征集、作品评选、优秀作品展览等各个环节都显示其以文化人、以文育人的功能.在倡导高校全面发展教育和加强校园文化建设的大环境下,基于全面教育的视角,本文分别... 摄影大赛作为高校校园文化活动的载体新形式,在大赛主题、活动宣传、作品征集、作品评选、优秀作品展览等各个环节都显示其以文化人、以文育人的功能.在倡导高校全面发展教育和加强校园文化建设的大环境下,基于全面教育的视角,本文分别从德育、智育、体育、美育、劳育五个方面对摄影大赛的育人功能进行客观分析,剖析了摄影大赛的育人环节,提出可行性的摄影大赛改进策略,为高校成功举办摄影大赛提供借鉴. 展开更多
关键词 高校 摄影大赛 校园文化 全面发展教育
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新时代背景下高校新校区文化建设的探索与实践——以北京化工大学为例 被引量:1
19
作者 李新亮 孙忠博 +1 位作者 李继鹏 郑建章 《科教导刊》 2020年第15期15-16,共2页
中国特色社会主义进入新时代,高校校园文化建设肩负起新的时代使命。本文以北京化工大学昌平校区为例,从物质文化、精神文化、制度文化、品牌活动四个方面论述了新时代背景下高校新校区文化建设的探索和实践。
关键词 新时代 新校区文化建设 实践
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核电厂主照明盘越级跳闸故障分析与改进 被引量:1
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作者 孙中博 曲国富 吴向华 《仪器仪表用户》 2020年第7期54-56,4,共4页
本文介绍了重水堆核电厂主照明盘越级跳闸问题,通过对照明回路保护配置分析,结合现场实际情况,得出了越级跳闸问题的原因,提出了对出线断路器进行配置剩余电流保护装置(RCD)的方法。根据解决方法,已成功实施了2#机组主照明盘保护配置的... 本文介绍了重水堆核电厂主照明盘越级跳闸问题,通过对照明回路保护配置分析,结合现场实际情况,得出了越级跳闸问题的原因,提出了对出线断路器进行配置剩余电流保护装置(RCD)的方法。根据解决方法,已成功实施了2#机组主照明盘保护配置的改进,验证了方法的可行性和有效性。通过保护改进,解决了原有主照明盘越级跳闸的问题,大大缩小了末级负荷接地故障的影响范围。 展开更多
关键词 越级跳闸 接地保护 剩余电流保护
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