基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定

以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3?值由11.73,mm减小至1.79,mm,运动精度提升84.7%,.

颗粒疏水聚团制备碳酸钙-TiO_2复合颜料实验研究

以通过改性获得表面诱导疏水性的碳酸钙(CaCO_3)和二氧化钛(TiO_2)颗粒为原料,对采用异质颗粒疏水聚团方法制备CaCO_3-TiO_2复合颜料进行了实验研究,对主要影响因素进行了考察和优化,对其性能和结构进行了表征。结果表明,CaCO_3-TiO_2复合颜料具有和钛白粉相当的颜料性能及表面疏水性,含TiO_2 60%复合颜料的遮盖力最高达到钛白粉的93.50%。CaCO_3-TiO_2复合颜料由CaCO_3表面包覆TiO_2为特征复合颗粒所组成,TiO_2在CaCO_3颗粒表面的包覆均匀、致密,二者结合方式为各自表面碳氢链之间的缔合。

抗猪子宫内膜炎主要病原菌乳酸菌细菌素理化特性研究及其全基因组测序分析

该研究旨在筛选出1株对猪子宫内膜炎主要病原菌综合拮抗效果最好的产细菌素乳酸菌。结合形态特征与16S rRNA测序分析对蔬菜源乳酸菌(MR5)进行菌种鉴定。对MR5细菌素粗提物进行不同温度、酸碱、蛋白酶处理试验,分析其细菌素理化特性。通过全基因组测序分析,评估MR5的生物安全性。结果表明,经鉴定MR5为乳酸明串珠菌,其细菌素在121℃超高温处理下仍能够保持较高的抑菌活性,在4~10的宽范围pH值环境下能够保持良好的抑菌性,对胰蛋白酶、蛋白酶K较为敏感。MR5基因组中不含有抗生素抗性基因,具有良好的生物安全性。综上可知,MR5细菌素有良好的稳定性,对目标菌株有强效的抗菌活性,有望被研发为治疗猪子宫内膜炎的新型药物。

CaCO3负载纳米TiO2复合光催化剂制备及性能研究

为提高纳米TiO2光催化降解污染物效率,减少使用量并实现回收与循环利用,拓展碳酸钙(CaCO3)的应用领域,采用纳米TiO2湿法研磨过程解聚、分散及在CaCO3表面负载方式制备了CaCO3-TiO2复合光催化剂(CAT-CC),对CAT-CC性能、结构和机理进行研究。结果表明,TiO2负载量30%的CAT-CC经紫外光照30 min和50 min,对甲基橙降解率分别为90%和100%,与纯TiO2相当;CAT-CC易于从水中回收,循环使用5次降解性能基本不变。CAT-CC由CaCO3表面均匀负载纳米TiO2复合颗粒构成,TiO2颗粒分散良好,并与CaCO3在界面形成了化学键合。CaCO3使纳米TiO2分散性提高、二者界面化学键合提高光生电子传输能力是提升TiO2光催化效率和实现应用过程减量的机制。

中亚塔吉克斯坦南部黄土剖面上下部地层磁化率明显差异原因浅析

中亚塔吉克斯坦南部的黄土序列与中国黄土高原相似,呈现黄土-古土壤交替的特征,前人研究发现塔吉克斯坦黄土序列中以PC3为界的下部黄土与古土壤单元磁化率明显低于上部地层,目前对这一现象尚无合理的古气候解释。本文对中亚塔吉克斯坦南部Darai Kalon黄土剖面的典型样品进行系统的矿物磁学研究以及漫反射光谱测量,结果表明,从黄土序列的下部到上部,亚铁磁性矿物的总量以及超顺磁与单畴磁性颗粒的含量均呈增长的趋势,与此同时,硬磁性组份(如赤铁矿或针铁矿)的含量逐渐减少,这可能指示成壤作用强度随时间增强。赤铁矿的适宜生长条件为高温干燥环境,因此黄土序列下部的较高赤铁矿含量可能支持气候逐渐变湿的推论,即下部地层沉积时期气候偏干,成壤作用较弱,古土壤中含较少的亚铁磁性矿物,超顺磁与单畴磁性矿物颗粒较少,故下部地层的磁化率较低。然而,光谱测量数据显示,下部地层针铁矿含量高于上部地层,由于针铁矿的适宜生长条件为湿润环境,其含量向上逐渐降低的趋势当指示气候逐渐变干。因此,PC3以下地层的较低磁化率也可能是过于湿润的环境溶解超顺磁和单畴磁性矿物颗粒造成的。尽管高场(达2T)等温剩磁结果显示上部地层中以赤铁矿为主的硬磁性矿物含量较少,但上部地层红度(a*)与赤铁矿含量之间较弱的相关性指示基体效应可能对光谱测量结果产生强烈的影响,导致对赤铁矿光谱数据的解释存在很大的不确定性。针铁矿含量与磁化率的良好负相关性的确指示从下至上气候变干的趋势,这一趋势与该地区前人的孢粉学和地球化学研究结果一致。以上研究结果表明,对于中亚塔吉克斯坦南部黄土-古土壤序列的磁化率乃至矿物磁学数据的古气候解释非常复杂,在中亚黄土研究中应用基于中国黄土磁学研究的模式需要谨慎,有必要结合多指标进行综合分析。

单一髂腹股沟入路治疗髋臼双柱骨折的疗效分析

目的:探讨单一髂腹股沟入路手术治疗髋臼双柱骨折的疗效。方法:选取2008年7月至2016年7月我院骨科收治的髋臼双柱骨折患者60例为研究对象,采用单一髂腹股沟入路手术成功复位后,前柱骨折运用重建接骨板螺钉固定,后柱骨折以拉力螺钉固定骨折端。按照Matta标准评估骨折复位情况,采用改良Merle D'Aubignéand Postel评分系统评估术后髋关节的功能。结果:患者骨折复位满意率为95.00%,髋关节功能优良率为83.33%;仅有1例发生浅表切口感染,4例术后发生深静脉血栓,并发症发生率为8.33%。结论:单一髂腹股沟手术入路治疗髋臼双柱骨折断端,并发症发生较少,骨折复位满意率高,术后功能优良率高。

电熔法生产氧化锆副产物硅灰性质与颗粒特性

为优化电熔法生产氧化锆过程副产物硅灰(DR-GH)加工技术、提高其利用价值,采用粒度分布测试、扫描电子显微镜(SEM)和透射电子显微镜(TEM)观察,并结合化学元素、X射线衍射(XRD)分析、DR-GH水悬浮液搅拌手段,对DR-GH的化学成分、物相组成、颗粒特性进行研究。结果表明,DR-GH主要由无定形SiO_2实心体微球和少量ZrO_2粒子组成,SiO_2微球原级粒径为0.5～3μm,彼此间先聚集形成结合力强的二次颗粒,再由二次颗粒凝聚成结合力较弱的SiO_2团聚体。对DR-GH水悬浮液搅拌可使SiO_2团聚体解聚至二次颗粒尺度,其粒度d_(90)由18.551μm降至5.379μm,d_(50)由2.582μm降至1.88μm。

聚甲基丙烯酸甲酯-RM257网络胆甾型液晶薄膜的制备与热旋光性能

为了研究聚合物网络胆甾型液晶的热旋光性,利用紫外光照射引发聚合制备了聚甲基丙烯酸甲酯-RM257网络胆甾型液晶薄膜,采用偏光显微镜和扫描电子电镜观察了PNCLCs薄膜的微观形貌,通过圆二色谱研究了PNCLCs薄膜的光学活性,分别在10r·min^-1、7r·min^-1和2r·min^-1的升温速率下,测试了PNCLCs薄膜的热旋光性。研究结果表明:PNCLCs薄膜中RM257的含量越小,聚合物和液晶之间相分离现象越明显,越有利于形成聚合物网络液晶。RM257质量比为40%,30%,20%和0%所制备的PNCLCs薄膜均具有光学活性,说明PNCLCs薄膜存在螺旋结构。随着温度的升高,图像灰度均值逐渐减小。温度变化速率越小,图像灰度均值随温度变化的趋势越稳定。在温度变化速率为2r·min^-1时,图像灰度均值随温度变化几乎成线性关系,光强变化的趋势最稳定。

菌株CICC 33077的鉴定及培养基组分的响应面优化

以扳倒井芝麻香型白酒高温大曲中分离的菌株CICC 33077为研究对象,采用多相分类学技术确定该菌株的分类学地位;以生物量(OD_(600nm))为响应值,并通过Plackett-Burman试验、最陡爬坡试验以及Box-Behnken试验对其培养基组分进行优化。研究结果表明,菌株CICC 33077鉴定为扣囊复膜孢酵母(Saccharomycopsis fibuligera),最优培养基组分为:麦芽浸粉3.586%,大豆蛋白胨1.216%,蛋白胨1.470%,磷酸氢二钾1.148%;最适生长温度为30℃,最适生长pH值为6.0。菌株CICC 33077优化后的培养基中生长的生物量(OD_(600nm)值)能够达到(8.136±0.102),比优化前提高了170%。

24种竹材炭化热值与工业分析

【目的】探究相同炭化工艺下不同竹种、竹龄和竹材不同部位等因素与竹炭热值之间的关系,分析竹炭热值与灰分、挥发分和固定碳含量之间的相关性,推导热值计算的经验公式,为竹材工业化和资源化利用提供参考和借鉴。【方法】选取浙江省杭州市临安区24种竹材以及安吉县2~13年生毛竹,在相同炭化工艺条件下烧制成炭,采用控制变量法测试24种竹材中部炭化料、2~13年生毛竹中部炭化料以及毛竹材不同竹龄(4、5、6年)和不同部位(梢部、中部和基部)炭化料的热值和工业分析参数,分析不同竹种、竹龄和竹材不同部位炭化料热值与固定碳、挥发分和灰分含量之间的关系。通过SPSS软件对热值与固定碳、挥发分和灰分含量之间的相关性进行鉴定和分析,根据竹炭热值与竹材炭化料固定碳含量和炭化温度之间的关系推导热值计算的经验公式。【结果】24种竹材竹炭热值为27.94~32.98 kJ·g^(-1),平均值为31.10 kJ·g^(-1),标准差为1.11,固定碳含量为75.35%~92.59%,平均值为85.87%,标准差为3.65,灰分含量为3.34%~15.98%,平均值为7.21%,挥发分含量平均值为6.91%;2~13年生毛竹竹炭热值为30.93~33.81 kJ·g^(-1),固定碳、灰分和挥发分含量的标准差均在5以下;4、5、6年竹龄毛竹炭化料各部位热值绝对差异在1.38 kJ·g^(-1)以内,相对差异在3%以内。竹炭的高位热值与固定碳含量呈正相关、与灰分含量呈负相关,通过试验以及整理归纳大量竹炭炭化温度与热值、理化性能的测试数据,推导出竹炭热值(Q)与其炭化温度(T)和相应的固定碳含量(C)之间换算的经验公式。【结论】1)不同竹种炭化料热值和工业分析参数存在显著差异,取决于不同竹种各自的结构特性,相同竹种炭化料,木质素含量较高的基部热值高于中部和梢部,竹龄和生长部位对热值和工业分析参数变化无明显影响;2)竹材炭化料热值与固定碳、灰分含量之间呈线性关系,其中热值与固定碳含量呈显著正相关、与灰分含量呈显著负相关,热值(Q)与固定碳含量(C)的经验公式以及固定碳含量与其相对应炭化温度(T)的经验公式为Q=0.0018C^(2)-0.111C+28.099(R^(2)=0.72)、C=26.934lnT-93.122(R^(2)=0.88)。

基于网络药理学和分子对接探讨真武汤治疗扩张型心肌病的作用机制

目的基于网络药理学和分子对接的方法探讨真武汤治疗扩张型心肌病的作用机制。方法通过中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)和Swiss Target Prediction网站获取真武汤有效化合物成分及相应的靶点,利用UniProt数据库将获得的靶点名称转换成基因名;通过在线人类孟德尔遗传数据库(OMIM)、基因名片数据库(GeneCard)、TTD数据库、毒性与基因比较数据库(CTD)、遗传药理学和药物基因组学数据库(PharmGKB)获取扩张型心肌病相关基因,将真武汤靶点基因和扩张型心肌病相关基因取交集作为真武汤治疗扩张型心肌病的潜在靶点;将交集基因导入STRING数据库进行蛋白互作分析,利用Cytoscape软件绘制真武汤中药-潜在化合物-潜在靶点的可视化网络关系图;应用RStudio的ClusterProfiler包对潜在靶点进行基因本体(GO)功能注释和京都基因和基因组百科全书(KEGG)通路富集分析,使用Pathview包进行代谢途径整合和可视化;最后将筛选的关键靶蛋白进行分子对接验证。结果通过筛选得到真武汤有效化合物成分59个,对应药物靶点259个,扩张型心肌病相关靶点980个,潜在靶点47个,筛选出41个与疾病相关的有效化合物,GO功能注释分析到943条,KEGG富集分析到120条信号通路。其中β-谷甾醇、山奈酚、3β-乙酰氧基苍术酮、去甲乌头碱、芍药新苷、多根乌头碱、茯苓酸B、常春藤皂苷元等为真武汤治疗扩张型心肌病的主要活性化合物,白细胞介素6(IL6)、肿瘤坏死因子(TNF)、转录激活因子3(STAT3)、表皮生长因子受体(EGFR)、内皮一氧化氮合酶(NOS3)等为关键靶点,主要通过调控晚期糖基化终末产物-糖基化终末产物受体(AGE-RAGE)、缺氧诱导因子-1(HIF-1)、弓形虫、脂肪细胞脂解、肾素分泌、钙离子等信号通路发挥治疗作用。结论真武汤可能通过β-谷甾醇、山奈酚、3β-乙酰氧基苍术酮、去甲乌头碱、芍药新苷等关键活性成分作用于IL6、TNF、STAT3、EGFR、NOS3等关键靶点,通过调节AGE-RAGE、HIF-1、弓形虫、脂肪细胞脂解、肾素分泌、钙离子等信号通路,产生抑制氧化应激及炎症、改善心肌能量代谢、调节免疫功能等机制发挥综合治疗作用。

碳酸钙表面改性及在水介质中的聚团行为

为了实现碳酸钙颗粒在水中聚团,实现碳酸钙固液分离及与其他物质的分离,通过测量颗粒的沉降指数和观察颗粒的显微图像,对硬脂酸钠改性碳酸钙颗粒在水介质中的聚团行为及其机理进行研究。结果表明,碳酸钙表面诱导疏水性是导致其颗粒聚团的主要因素,与未改性碳酸钙相比,改性碳酸钙颗粒在水介质中形成大尺度聚团,并具有一定强度;推测改性碳酸钙颗粒间的聚团应为颗粒表面改性剂碳链间的缔合所形成。

重晶石与TiO_2颗粒疏水聚团复合及颜料性能研究

以硬脂酸钠改性所得的表面具有诱导疏水性的重晶石和二氧化钛(TiO_2)粉体为原料,采用异质颗粒疏水聚团方法制备重晶石与TiO_2复合颗粒,对复合过程主要影响因素进行考察和优化,并对颜料性能和结构进行表征。结果表明,重晶石-TiO_2复合颗粒具有和钛白粉相当的颜料性能及表面疏水性,含50%金红石和锐钛矿型TiO_2复合颜料的遮盖力分别达到钛白粉的90.81%和87.77%,接触角分别为115.6°和110.6°。重晶石-TiO_2复合颗粒以重晶石表面均匀包覆TiO_2为特征。

基于远程激光诱导击穿光谱技术的航空合金鉴别

将远程激光诱导击穿光谱技术应用于航空合金原材料的原位在线分析,可为航空工业生产在线监控提供新方法。研制了一套基于光纤光谱仪的1~30 m可连续调焦的远程共轴激光诱导击穿光谱装置。利用该装置在4 m外对6种未经处理的不同牌号航空合金样品进行激光诱导击穿光谱测量,通过选取6条特征谱线,结合K最近邻算法对光谱进行分析鉴别。实验结果表明,在同一靶点,当激光脉冲累计数为10时,分类正确率为98%;当脉冲累计数大于20时,分类正确率达到100%。研究结果可为工业生产现场开展金属原材料的远程快速准确分类检测提供参考。

医疗器械临床试验质量管理及指标体系研究

目的:通过对医疗器械临床试验质量管理指标体系的研究,为建立持续改进的医疗器械临床试验质量体系提供有益参考。方法:通过文献调研、专家咨询等方法,总结医疗器械临床试验在质量管理、临床试验数据和临床试验研究人才队伍建设等各个环节中存在的风险,对风险进行分析并提出临床试验质量管理指标体系,以及相应质量改进的措施。结果:建立一个适宜的医疗器械临床试验质量评价管理工具,用以开展质量风险监测和管理,支持和帮助医疗器械临床试验质量管理体系的建设。结论:对临床试验各个环节进行风险识别,初步建立评估指标体系,为临床试验质量管理的效果评价提供参考。

翠绿宝石超快激光器研究进展(特邀)

翠绿宝石晶体是一种宽带可调谐激光晶体,发射光谱覆盖700-900 nm,因此在超快激光脉冲产生方面也具有很大的潜力,近年来得到了广泛的研究。首先介绍了翠绿宝石晶体的结构、物理及光学性质,然后综述翠绿宝石晶体在超快激光领域中的发展现状,并对其未来的发展进行了展望。

ATP生物荧光增幅法在控制菌检测中的验证研究——应用于化妆品领域

参照《中国药典》(2020版)药品微生物检验替代方法验证指导原则中定性检验方法的验证要求,选取了清洁类、护理类、美容修饰类等6种化妆品,从专属性、检测限、重现性和耐用性4个方面开展了ATP生物荧光增幅法与《化妆品安全技术规范》(2015版)中耐热大肠菌群、铜绿假单胞菌和金黄色葡萄球菌检验标准方法的部分等效性研究。结果显示,ATP生物荧光增幅法的专属性和耐用性良好;采用该方法检测3种控制菌代表菌株的LOD 50分别为0.20、0.35和0.14 CFU/g,经Fisher exact test统计分析,ATP生物荧光增幅法检测限均显著优于相应标准方法(P<0.05);3家不同实验室使用2种方法对相同人工污染样品的检测结果无统计学差异(P>0.05),说明ATP生物荧光增幅法重现性良好。研究结果表明,ATP生物荧光增幅法与《化妆品安全技术规范》(2015版)中耐热大肠菌群、铜绿假单胞菌和金黄色葡萄球菌检验的标准方法具有部分等效性,可实现化妆品中各类微生物在48 h的同步检测。

可见光稀土离子掺杂固体激光器(特邀)

可见光波段激光在科研、工业、医疗以及通信领域应用广泛,可通过半导体激光器、稀土离子掺杂激光器和非线性频率变换技术产生,其中可见光稀土离子掺杂激光器近年来受到广泛关注。首先介绍了可见光波段激光的几种典型应用,然后分析了目前可以产生可见光激光的稀土离子(镨、钕、钐、铕、铽、镝、钬、铒、铥)的发射吸收光谱和激光特性,最后综述了其中较有潜力的镨离子和铽离子在可见光固体激光器方面的最新研究进展。

基于MEA-BP的水轮机运转特性曲线拟合及应用

针对目前水轮机综合特性曲线数据拟合精度的局限性以及水电站运行过程中水轮机参数特性掌握应用不足的问题,利用图形数据提取软件,经数据转换与计算,将获取到的运转特性曲线正常运行区的水头、出力、效率和流量等基本工作参数作为样本数据,分别应用具有非线性逼近能力的MEA-BP神经网络和传统的BP神经网络对样本进行网络训练和测试,并将测试结果与样本数据进行了对比分析,同时还对误差进行了计算分析。结果表明:两种拟合方法均有效,而且MEA-BP方法的拟合精度优于传统BP方法的拟合精度;利用MEA-BP方法对运转特性曲线进行有效拟合,可为智能水电厂智能调度的自动控制系统设计提供技术支撑;同时也有助于电站运行人员更直观地预判电站机组的运行工作状态,指导电站高效运行。

多维界面冲压空芯刨花板的保温隔热与隔声性能

采用多维界面冲压工艺制备不同厚度的空芯刨花板,在前期对其物理力学性能研究的基础上,再依据相关标准测试保温隔热与隔声性能,为其应用于木结构建筑墙体材料的前期研究提供更加全面、系统的数据参考与技术支持。结果表明:随着空芯刨花板厚度增大,其保温隔热性能增强,平均导热系数为0.131 W/(m·K),满足保温材料对导热系数[<0.233 W/(m·K)]的要求。厚度<40 mm的多维界面空芯刨花板的传热系数>2.2 W/(m^(2)·K),与一定厚度的烧结砖、混凝土墙、黏土砖砌体墙等保温性能相近。厚度为60 mm的超厚多维界面冲压空芯刨花板的传热系数可达1.6 W/(m^(2)·K),与一定厚度的多孔砖墙体、竹木复合墙体、传统空芯刨花板复合墙体保温性能相近,保温隔热性能优异;隔声量亦有提高,但存在隔低频声差、隔高频声好的特性。厚度<40 mm的多维界面空芯刨花板的计权隔声量小于30 dB,而60 mm厚多维界面冲压空芯刨花板的计权隔声量为34 dB,仅略低于一些木结构复合墙体的隔声量(计权隔声量约为39 dB),达到国家标准GB/T 50121—2005《建筑隔声评价标准》对4级隔声的要求(30~35 dB)。