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基于测速测距激光雷达的飞行器地形匹配导航方法
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作者 桑洋 纪新春 +3 位作者 魏东岩 尤逸轩 张文超 袁洪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期8-15,共8页
针对中低空飞行器地形匹配与惯导组合中惯导误差累积导致高程图变形限制地形匹配精度、二维地形匹配运算量大和地形匹配失效时定位可用性差的问题,提出一种基于测速测距激光雷达的地形匹配导航方法。利用激光测速信息辅助构建高程图,减... 针对中低空飞行器地形匹配与惯导组合中惯导误差累积导致高程图变形限制地形匹配精度、二维地形匹配运算量大和地形匹配失效时定位可用性差的问题,提出一种基于测速测距激光雷达的地形匹配导航方法。利用激光测速信息辅助构建高程图,减小高程图变形从而提高匹配精度,同时降低匹配结果与惯导的相关性;设计集成尺度不变特征变换(SIFT)特征与分步核验的地形匹配算法,提高匹配的实时性;采用激光测速信息辅助校正惯导,提高地形匹配失效时定位的可用性。典型场景地形数据的测试结果表明,基于激光测速辅助构建的高程图较基于惯导构建的高程图的地形匹配定位精度提高了36.6%,所提的卡方初始化随机抽样一致性地形特征误匹配检测算法(TCI-RANSAC)相比于RANSAC算法缩短了55.6%的核验时间,且测速信息的引入将组合定位精度提高了65.9%,具备较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 飞行器 测速测距激光雷达 地形匹配导航 组合导航 高程图构建 特征匹配核验
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一种顾及局部结构的语义地图配准方法
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作者 丁枫生 纪新春 +2 位作者 魏东岩 张文超 李锴 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第4期76-84,共9页
基于语义特征的环境地图构建与匹配定位具有较强的环境适应性,是自动驾驶和机器人领域中的研究热点,而语义地图配准是其中的一项关键环节。现有的大多数配准方法仅考虑语义特征间简单的数量和层次分布关系,在城市道路等语义特征高度重... 基于语义特征的环境地图构建与匹配定位具有较强的环境适应性,是自动驾驶和机器人领域中的研究热点,而语义地图配准是其中的一项关键环节。现有的大多数配准方法仅考虑语义特征间简单的数量和层次分布关系,在城市道路等语义特征高度重复的环境下容易配准失败,导致地图误差变大和定位精度下降等问题。基于图论中团的思想,提出了一种顾及局部结构的语义地图配准方法。首先,基于差异性更加显著的语义特征间相对距离和方位关系,构建包含局部结构信息的属性图,并建立属性图间的相似度计算准则。其次,设计粗-精级联的语义地图配准方法,粗配准阶段通过在属性图匹配时保持局部结构以获取稳健的初值,进而利用语义特征点云进行精配准,以提高地图配准的成功率。基于KAIST Urban数据集完成测试验证,与NGraph和SHD等经典算法相比,所提算法的配准成功率分别提高了约93.5%和74.0%,即使在语义特征重复的高相似度场景下,不依赖先验位姿也能完成鲁棒和精确的地图配准。 展开更多
关键词 语义地图配准 属性图 局部结构 机器人 自动驾驶
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一种顾及舱内OBE干扰的改进航磁补偿方法
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作者 刘宇欣 李雯 +1 位作者 魏东岩 申戈 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第4期38-46,共9页
航磁干扰补偿是飞行器地磁导航的必要环节,目前在航空磁探等领域广泛应用的Tolles-Lawson(T-L)模型需要辅以延伸杆或拖拽等方式,难以满足地磁导航对于不改变飞行器气动外观的应用需求。因此,提出了一种能够适应磁力计舱内安装的航磁补... 航磁干扰补偿是飞行器地磁导航的必要环节,目前在航空磁探等领域广泛应用的Tolles-Lawson(T-L)模型需要辅以延伸杆或拖拽等方式,难以满足地磁导航对于不改变飞行器气动外观的应用需求。因此,提出了一种能够适应磁力计舱内安装的航磁补偿方法。该方法在T-L模型的基础上,扩展了机载电子设备(OBE)干扰项。同时,针对舱内磁干扰频域分布未知和干扰来源复杂的问题,设计了基于频谱拐点计算的滤波器截止频率确定方法和基于电流及电压相关性贡献度的模型输入特征选择方法。最后,采用主成分分析(PCA)降低模型复共线性的影响。通过一组开源的有人机实飞磁测数据对方法进行了验证,实验结果表明该方法对舱内磁测数据的补偿精度优于其他方法,最佳补偿结果与真值之间的均方根误差为1.71 nT,基本满足地磁导航终端的精度要求。 展开更多
关键词 航磁干扰补偿 磁干扰模型 机载电子设备干扰 地磁导航
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山西某芒硝矿床中硼磷镁石的研究
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作者 魏东岩 《岩矿测试》 CAS 1985年第4期313-318,I0003,共7页
硼磷镁石(Lueneburgite,)系一种稀少的含水含磷硼酸盐矿物。该矿物1870年发现于德国汉诺威的吕内堡。现已知国外产地有:美国新墨西哥二叠纪含盐盆地,苏联里海的卡拉—博加兹—戈尔海湾及喀尔巴阡的斯捷布尼克等地区。此外,在秘鲁鸟粪石... 硼磷镁石(Lueneburgite,)系一种稀少的含水含磷硼酸盐矿物。该矿物1870年发现于德国汉诺威的吕内堡。现已知国外产地有:美国新墨西哥二叠纪含盐盆地,苏联里海的卡拉—博加兹—戈尔海湾及喀尔巴阡的斯捷布尼克等地区。此外,在秘鲁鸟粪石沉积层中也有发现。 展开更多
关键词 硼酸盐矿物 新墨西哥 芒硝矿床 含盐盆地 镁石 德国汉诺威 鸟粪石 喀尔巴阡
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大跨度钢管混凝土拱桥拱肋弹塑性阶段应力分布特点研究 被引量:5
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作者 何星传 覃霞 +1 位作者 韦冬炎 彭林欣 《混凝土》 CAS 北大核心 2021年第11期63-69,79,共8页
为了研究大跨径钢管混凝土拱桥拱肋弹塑性阶段截面应力分布特点,以平南三桥为工程背景,分别推导了钢管混凝土拱肋在弹性、弹塑性阶段应力分配的理论公式,并与有限元数值仿真试验计算结果进行对比分析。研究表明:在弹性阶段,钢管与混凝... 为了研究大跨径钢管混凝土拱桥拱肋弹塑性阶段截面应力分布特点,以平南三桥为工程背景,分别推导了钢管混凝土拱肋在弹性、弹塑性阶段应力分配的理论公式,并与有限元数值仿真试验计算结果进行对比分析。研究表明:在弹性阶段,钢管与混凝土应力是按照弹性模量进行分配,超高性能混凝土(Ultra-high Performance Concrete,UHPC)的弹性模量大于普通混凝土,因此UHPC的压应力约为钢管的25%,而普通混凝土仅约为18%,同时在该阶段混凝土还具有较大的压应力储备;在弹塑性阶段,钢模量减少,混凝土应力持续增大,混凝土的应力增加到钢管的45%,采用UHPC才能满足其强度需求。因此,将钢管与UHPC组合,通过适当减小钢管壁厚让钢适时屈服进入弹塑性阶段,可在一定程度上发挥UHPC的抗压性能,减少结构用钢量。 展开更多
关键词 钢管混凝土拱肋 UHPC 应力重分布 有限元 弹性 弹塑性
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基于智能手机的车辆多源融合导航方法 被引量:9
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作者 纪新春 魏东岩 +1 位作者 袁洪 周德云 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期638-644,693,共8页
针对智能手机导航在车辆驶入地下车库、高架及隧道等GNSS信号遮蔽环境中,无法保持连续、可靠定位的问题,提出了一种基于智能手机的车辆多源融合导航方法。利用地磁异常特征、里程信息辅助,完成车辆位置的实时匹配解算。同时,结合GNSS定... 针对智能手机导航在车辆驶入地下车库、高架及隧道等GNSS信号遮蔽环境中,无法保持连续、可靠定位的问题,提出了一种基于智能手机的车辆多源融合导航方法。利用地磁异常特征、里程信息辅助,完成车辆位置的实时匹配解算。同时,结合GNSS定位、测速结果,MIMU惯性测量信息,车载诊断系统中的轮速及车辆运动约束,进行多源融合处理,估计并校正MIMU惯性解算误差。跑车试验表明,所提出的方法能够在城市复杂应用环境中精确、可靠地提供位置、速度及航向,水平误差2.4 m,高程定位误差0.7 m,满足大众车辆导航需求。 展开更多
关键词 车辆导航 多源融合 地磁匹配 微惯性测量单元
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任意壳线性弯曲与自由振动分析的最小二乘无网格法 被引量:2
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作者 陈卫 杨健生 +2 位作者 韦冬炎 谌亚菁 彭林欣 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第16期125-134,241,共11页
提出了一种求解任意壳结构线性弯曲与自由振动的最小二乘无网格法。利用映射技术并结合Mindlin板壳理论将三维任意壳参数化曲面转换成二维无网格模型。基于移动最小二乘法近似和一阶剪切变形理论求出其位移场,利用最小势能原理及Hamilto... 提出了一种求解任意壳结构线性弯曲与自由振动的最小二乘无网格法。利用映射技术并结合Mindlin板壳理论将三维任意壳参数化曲面转换成二维无网格模型。基于移动最小二乘法近似和一阶剪切变形理论求出其位移场,利用最小势能原理及Hamilton原理分别得到其弯曲及自由振动控制方程。由于该方法不能直接施加本质边界条件,故采用完全转换方法引入本质边界条件。文末以几种典型的不同形状壳结构算例表明,该研究的解与理论解或ABAQUS有限元解吻合良好,证明了该方法在计算任意壳的线性弯曲与自由振动的有效性及准确性。 展开更多
关键词 映射技术 任意壳 移动最小二乘 无网格法 完全转换法
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基于YOLO的复杂环境视觉SLAM优化方法 被引量:4
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作者 吴丽凡 魏东岩 袁洪 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S02期208-213,共6页
针对视觉SLAM的前端视觉里程计在实际路面应用中易受移动车辆、行人等动态目标影响而导致的错误对极约束问题,基于YOLO提出了一种去除动态特征点的方法,通过对路面动态目标进行识别,并对提取到的不稳定特征点进行剔除,实现对视觉SLAM定... 针对视觉SLAM的前端视觉里程计在实际路面应用中易受移动车辆、行人等动态目标影响而导致的错误对极约束问题,基于YOLO提出了一种去除动态特征点的方法,通过对路面动态目标进行识别,并对提取到的不稳定特征点进行剔除,实现对视觉SLAM定位性能的优化。利用公开的带参考基准数据的11组KITTI数据集进行了测试,测试结果表明,提出的优化方法在常见路面场景中的定位结果有相应的优化,可以使原ORB-SLAM2方法双目模式下的相对姿态误差(RPE)的中值由4.24%降低至3.99%;在算法时间方面,同样在双目模式下,与使用Mask R-CNN的DynaSLAM在原ORB-SLAM2时间消耗基础上增加121%相比,使用YOLO时间消耗增加仅为36%,能更有效率地提高定位精度。 展开更多
关键词 视觉SLAM ORB-SLAM2方法 神经网络 YOLO 复杂动态环境 特征点剔除
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面向车辆导航的多用户云端地磁匹配定位技术研究 被引量:4
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作者 赵航 纪新春 +2 位作者 陆一 魏东岩 袁洪 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期844-849,共6页
针对车辆在经过隧道、地下车库等环境时,GNSS信号中断导致GNSS/MIMU组合导航系统定位失效的问题,研究了地磁匹配定位算法,利用地磁匹配输出的绝对位置信息实现对组合导航系统的修正。针对地磁匹配算法运行过程中数据计算量、存储量大以... 针对车辆在经过隧道、地下车库等环境时,GNSS信号中断导致GNSS/MIMU组合导航系统定位失效的问题,研究了地磁匹配定位算法,利用地磁匹配输出的绝对位置信息实现对组合导航系统的修正。针对地磁匹配算法运行过程中数据计算量、存储量大以及实时性高的要求,研究了多用户接入与云-端实时双向通信的云定位关键技术,搭建了一种面向车辆导航的多用户地磁匹配定位的云平台。经测试,所设计的云定位架构可实现多用户同时在线接入定位,单用户定位平均传输延迟在80 ms左右,满足定位的实时性和稳定性要求;基于云平台进行实际车辆地磁匹配定位实验,精度可达到3 m,满足城市环境车辆定位的要求。 展开更多
关键词 车辆导航 地磁匹配 云定位 多用户
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基于磁干扰补偿的智能手机车载AHRS算法 被引量:1
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作者 刘少兵 纪新春 +4 位作者 魏东岩 李雯 刘宇欣 巩应奎 袁洪 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1643-1649,共7页
针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准... 针对基于智能手机的车辆导航应用场景下,车辆载体磁场干扰较大导致车载AHRS算法解算的航向严重失准,进而影响定位精度的问题,提出了一种基于在线磁干扰补偿的车载AHRS算法。在GNSS可用时,利用GNSS测量信息,结合AHRS解算的航向信息和准静态磁场检测,构建了扩展卡尔曼滤波器,对车辆磁干扰进行在线估计。跑车试验表明,该方法能准确估计车辆磁干扰。磁干扰补偿后进行AHRS解算,能明显改善航向失准的问题,航向估算精度约为3~5°,满足基于智能手机的车辆导航应用需求。 展开更多
关键词 车载AHRS算法 准静态磁场检测 载体磁干扰在线标定 车辆导航
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全程优质护理对结直肠癌患者并发症发生率和术后恢复情况的影响 被引量:2
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作者 韦冬艳 覃海琳 雷丽燕 《中西医结合护理(中英文)》 2022年第3期145-147,共3页
目的 分析全程优质护理对结直肠癌患者并发症发生率等情况的影响。方法 回顾性分析2018年1月至2020年12月柳州市柳江区人民医院收治的82例结直肠癌患者的临床资料,依据患者接受的护理方法不同将其分为对照组(42例)和观察组(40例)。对照... 目的 分析全程优质护理对结直肠癌患者并发症发生率等情况的影响。方法 回顾性分析2018年1月至2020年12月柳州市柳江区人民医院收治的82例结直肠癌患者的临床资料,依据患者接受的护理方法不同将其分为对照组(42例)和观察组(40例)。对照组实施常规护理,观察组实施全程优质护理。比较2组的并发症发生率、术后恢复情况、免疫功能和生活质量。结果 观察组的肠粘连和尿潴留等并发症总发生率低于对照组(P<0.05)。观察组的住院时间较对照组短,术后首次排气、排便和下床活动时间均较对照组早(P均<0.05)。干预1周后,2组的CD4^(+)、CD4^(+)/CD8^(+)均低于干预前,CD8^(+)均高于干预前;干预2周后,2组的上述免疫功能指标水平均优于干预1周后;观察组在干预1周和2周后的上述免疫功能指标水平均比同期对照组更优,均有统计学差异(P均<0.05)。干预2周后,2组的总体健康状况、功能领域评分均较干预前提高,且观察组均高于对照组;2组的症状领域、单一项目评分均较干预前降低,且观察组均低于对照组,差异均有统计学意义(P均<0.05)。结论 全程优质护理对结直肠癌患者并发症发生率的降低、恢复时间的缩短、免疫功能和生活质量的提升均可起到积极影响。 展开更多
关键词 结直肠癌 全程优质护理 并发症
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On Biochemical Formation of Salt Deposits
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作者 wei dongyan DENG Xiaolin +1 位作者 LIU Zhenmin YANG Gengsheng 《Acta Geologica Sinica(English Edition)》 SCIE CAS CSCD 2000年第3期613-617,共5页
A water/salt system in an evaporative environment is both a physicochemical region and a biological one. All the parameters of the system, such as the salinity, temperature and CO2 partial pressure, are affected by ha... A water/salt system in an evaporative environment is both a physicochemical region and a biological one. All the parameters of the system, such as the salinity, temperature and CO2 partial pressure, are affected by halophilic bacteria. The system controls salt deposition but is modified by an accompanying ecological system; therefore it should be called a water/salt/biological system. Salt minerals result from accumulation of the remains of bacteria/algae, namely, bacteria/algae formation; whereas biological, biophysical and biochemical processes provide full evidence for organic involvement. Consequently, salt deposits should not be called purely chemical but biological/chemical ones. This new argument supplements and develops the traditional idea and helps perfect the mineralization theory of salts and even general deposits, thus giving guidance to prospecting for salt deposits. 展开更多
关键词 salt deposits BIOCHEMISTRY GENESIS
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单核细胞/淋巴细胞比值与维持性血液透析患者全因死亡的相关性研究
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作者 廖家贤 韦东艳 +3 位作者 孙承会 韦银霞 阳雨颀 蒙如庆 《右江民族医学院学报》 2023年第5期762-766,共5页
目的探讨维持血液透析(MHD)患者单核细胞/淋巴细胞比值(MLR)与患者全因死亡的关系。方法回顾性分析2015年1月至2020年12月我院肾病风湿病科收治的213例MHD患者的临床数据。根据中位MLR水平将所有患者分为低MLR组(<0.49)和高MLR组(≥0... 目的探讨维持血液透析(MHD)患者单核细胞/淋巴细胞比值(MLR)与患者全因死亡的关系。方法回顾性分析2015年1月至2020年12月我院肾病风湿病科收治的213例MHD患者的临床数据。根据中位MLR水平将所有患者分为低MLR组(<0.49)和高MLR组(≥0.49),比较两组患者基线临床资料的差异。通过绘制Kaplan-Meier曲线比较低MLR组和高MLR组患者生存率的差异。采用Cox回归分析方法探讨MLR与MHD患者全因死亡的相关性。结果本研究共纳入213例MHD患者,平均年龄为(56.82±14.36)岁,男女比例为1.96∶1。中位随访时间为30个月,全因死亡率为23.94%。高MLR组患者的低密度脂蛋白水平显著低于低MLR组(P<0.05)。两组患者在性别、年龄、糖尿病史、血压、血红蛋白、白蛋白、血肌酐、血钙、血磷等指标的差异无统计学意义(P>0.05)。Kaplan-Meier生存曲线分析表明,高MLR组患者的生存率较低MLR组患者更低(Log-rank_(χ)^(2)=4.390,P=0.036)。高MLR组患者死亡率明显高于低MLR组(30.84%vs.16.98%,P=0.018)。Cox比例风险回归分析结果提示,经校正多种混杂因素后,高MLR仍是MHD患者患者全因死亡的独立危险因素;高MLR组MHD患者的全因死亡率是低MLR组的1.939倍(HR=1.939,P<0.05)。结论较高的MLR水平是MHD患者全因死亡的危险因素,有望成为临床中评估MHD患者死亡风险的参考指标之一。 展开更多
关键词 维持性血液透析 全因死亡 单核细胞 淋巴细胞 单核细胞/淋巴细胞比值
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非物质文化遗产进小学校园的途径探析——以潮州剪纸为例
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作者 胡琦 魏冬燕 陈泽琪 《文化创新比较研究》 2022年第20期187-190,共4页
非物质文化遗产传播普及应当融入国民教育体系,目前“非遗进小学校园”相关的文献多为案例分析,缺少对实践的系统性指导,未能从多个层次提出“非遗进小学校园”的实施途径。因此,该文以潮州剪纸在潮州小学校园传承的现状为例,构建非物... 非物质文化遗产传播普及应当融入国民教育体系,目前“非遗进小学校园”相关的文献多为案例分析,缺少对实践的系统性指导,未能从多个层次提出“非遗进小学校园”的实施途径。因此,该文以潮州剪纸在潮州小学校园传承的现状为例,构建非物质文化遗产进小学校园模式,阐述多层次助力非物质文化遗产在小学校园中的传播,推动非遗融入教育体系,为“非遗进小学校园”实践提供一种操作模式。 展开更多
关键词 非遗传承途径 非遗进校园 潮州剪纸
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一种多尺度级联地磁匹配相似性度量准则MP-S
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作者 尤逸轩 纪新春 +2 位作者 魏东岩 陆一 袁洪 《航空学报》 EI CAS 2024年第21期309-320,共12页
地磁匹配定位具有无源、隐蔽、无累积误差等优点,在军事领域展现出广阔的应用前景。地磁匹配定位的核心是通过度量磁场实测序列与地磁基准图中待匹配序列的相似性,来确定载体当前的位置。针对现有地磁匹配相似性度量准则未能兼顾地磁序... 地磁匹配定位具有无源、隐蔽、无累积误差等优点,在军事领域展现出广阔的应用前景。地磁匹配定位的核心是通过度量磁场实测序列与地磁基准图中待匹配序列的相似性,来确定载体当前的位置。针对现有地磁匹配相似性度量准则未能兼顾地磁序列全局特征和细节特征、易受磁场扰动影响等缺点,提出一种基于矩阵轮廓(MP)算法的空间矩阵轮廓准则(MP-S)来实现多尺度级联地磁匹配相似性度量。通过级联细节特征和全局空间约束构造空间最近邻(NN-S)函数,能够有效筛选地磁序列细节特征的错误匹配,提高定位精度和容错性能;同时,针对MP算法计算繁杂的问题,设计了一种二维磁图轻量化(2D-MLight)搜索与计算策略,通过避免相邻待匹配序列相似性重复计算,显著降低相似性度量算法的运行时间。某飞行器实测地磁数据的处理结果表明,使用MP-S准则进行相似性度量的水平定位误差为48.6 m,匹配概率为93.99%,优于目前常用的均方差(MSD)准则,并且2D-MLight轻量化搜索与计算过程能够满足实时定位需求,对于提高特征较为平坦、存在局部扰动等复杂场景的地磁匹配定位性能具有良好的工程应用意义。 展开更多
关键词 地磁匹配定位 相似性度量 多尺度级联 Matrix Profile算法 轻量化
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