随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLA...随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。展开更多
玉米籽粒氮含量与品质紧密相关,其遗传机制的解析对玉米品质育种具有重要意义。本研究以252份玉米自交系为关联群体,利用贝叶斯信息与连锁不平衡迭代嵌套式模型(BLINK,bayesian-informationandlinkage-disequilibrium iteratively neste...玉米籽粒氮含量与品质紧密相关,其遗传机制的解析对玉米品质育种具有重要意义。本研究以252份玉米自交系为关联群体,利用贝叶斯信息与连锁不平衡迭代嵌套式模型(BLINK,bayesian-informationandlinkage-disequilibrium iteratively nested keyway)、固定随机循环概率模型(FarmCPU,fixed and random model circulating probability unification)、一般线性模型(GLM,general linear model)、混合线性模型(MLM,mixed linear model)、多位点混合线性模型(MLMM,multiple loci mixed model)和逐步排它性混合线性模型(SUPER,settlement of MLM under progressively exclusive relationship)等方法分别对其籽粒氮含量进行全基因组关联分析。共鉴定到13个与籽粒氮含量显著关联的SNP(P<3.64E-07)。BLINK、FarmCPU、GLM、MLM、MLMM和SUPER方法分别检测到6个、3个、7个、4个、2个和4个SNP位点。其中,S3_8879213在5种方法中均能检测到,S9_146173702在4种方法中均能检测到,S5_114774030和S7_182217338在3种方法中均能检测到,S1_10906326和S1_177528813在2种方法中均能检测到。共挖掘25个相关候选基因,其中Zm00001eb275080和Zm00001eb330700可能是影响玉米籽粒氮含量的重要候选基因。展开更多
电流源型脉宽调制(Pulse width modulation,PWM)整流器因其网侧存在LC滤波器,系统的控制难度增加。传统直接功率控制策略下的整流器功率波形存在脉动,因模型预测控制具有卓越的动态特性以及直观的控制规律,采用模型预测直接功率控制(Mod...电流源型脉宽调制(Pulse width modulation,PWM)整流器因其网侧存在LC滤波器,系统的控制难度增加。传统直接功率控制策略下的整流器功率波形存在脉动,因模型预测控制具有卓越的动态特性以及直观的控制规律,采用模型预测直接功率控制(Model predictive direct power control,MPDPC)对传统控制策略进行改进。首先建立了三相PWM整流器的数学模型,给出了每个采样周期内的功率变化率,并推导出相邻采样周期之间的功率关系,然后给出基于单矢量的模型预测直接功率控制策略,提出了基于双矢量的模型预测直接功率控制策略,并优选出两个电流矢量,计算在一个采样周期内的作用时间,并对其进行修正。最后,在Matlab/Simulink仿真软件验证了所提控制策略的可行性和有效性。展开更多
为研究北京市科技工作者精神压力与心脏损伤的关系,以155名北京市科技工作者为研究对象,测量相关指标。结果表明,样本群体中心血管疾病占比20.6%,抑郁占比35.9%,焦虑占比24.8%,失眠占比38.8%。在应对精神压力应激时,科技工作者血压、心...为研究北京市科技工作者精神压力与心脏损伤的关系,以155名北京市科技工作者为研究对象,测量相关指标。结果表明,样本群体中心血管疾病占比20.6%,抑郁占比35.9%,焦虑占比24.8%,失眠占比38.8%。在应对精神压力应激时,科技工作者血压、心率均较静息时明显升高,心率变异性指标中SDNN(Standard deviation of NN intervals,RR间期标准差)下降、LF/HF(low frequency/high frequency,低高频比值)升高,反映样本群体在精神压力应激时心脏交感副交感神经失衡。通过远程心电监测,发现科技工作者在居家时存在异常心电活动,包括各类心律失常、心电图ST-T改变(ST为心室肌除极过程,T为心室肌复极过程)等。基于以上结果,建议定期给科技工作者提供心脏心理的检测,必要时提供远程的心电监测,及时发现科技工作者的心脏心理问题,对有必要进行干预的人员,及早提供干预措施,以保障科技工作者的心脏心理健康。展开更多
文摘随着移动机器人技术不断发展,里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术,其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先,系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况,阐述了经典SLAM框架及其数学描述,简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次,分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外,对比分析了7种常用数据集的性能。最后,从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题,从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为:更加智能化、小型化新型传感器的发展;与无监督学习融合;语义表达技术的提高;集群机器人协同技术的发展。
文摘玉米籽粒氮含量与品质紧密相关,其遗传机制的解析对玉米品质育种具有重要意义。本研究以252份玉米自交系为关联群体,利用贝叶斯信息与连锁不平衡迭代嵌套式模型(BLINK,bayesian-informationandlinkage-disequilibrium iteratively nested keyway)、固定随机循环概率模型(FarmCPU,fixed and random model circulating probability unification)、一般线性模型(GLM,general linear model)、混合线性模型(MLM,mixed linear model)、多位点混合线性模型(MLMM,multiple loci mixed model)和逐步排它性混合线性模型(SUPER,settlement of MLM under progressively exclusive relationship)等方法分别对其籽粒氮含量进行全基因组关联分析。共鉴定到13个与籽粒氮含量显著关联的SNP(P<3.64E-07)。BLINK、FarmCPU、GLM、MLM、MLMM和SUPER方法分别检测到6个、3个、7个、4个、2个和4个SNP位点。其中,S3_8879213在5种方法中均能检测到,S9_146173702在4种方法中均能检测到,S5_114774030和S7_182217338在3种方法中均能检测到,S1_10906326和S1_177528813在2种方法中均能检测到。共挖掘25个相关候选基因,其中Zm00001eb275080和Zm00001eb330700可能是影响玉米籽粒氮含量的重要候选基因。
基金国家自然科学基金资助项目(22072172)国家杰出青年科学基金资助项目(21825204)+2 种基金中国科学院青年创新促进会资助项目(Y2021056)榆林学院与大连清洁能源国家实验室合作基金资助项目(YLU-DNL Fund 2022007)山西省科技创新团队专项资金资助项目(202304051001007)。
文摘电流源型脉宽调制(Pulse width modulation,PWM)整流器因其网侧存在LC滤波器,系统的控制难度增加。传统直接功率控制策略下的整流器功率波形存在脉动,因模型预测控制具有卓越的动态特性以及直观的控制规律,采用模型预测直接功率控制(Model predictive direct power control,MPDPC)对传统控制策略进行改进。首先建立了三相PWM整流器的数学模型,给出了每个采样周期内的功率变化率,并推导出相邻采样周期之间的功率关系,然后给出基于单矢量的模型预测直接功率控制策略,提出了基于双矢量的模型预测直接功率控制策略,并优选出两个电流矢量,计算在一个采样周期内的作用时间,并对其进行修正。最后,在Matlab/Simulink仿真软件验证了所提控制策略的可行性和有效性。
文摘为研究北京市科技工作者精神压力与心脏损伤的关系,以155名北京市科技工作者为研究对象,测量相关指标。结果表明,样本群体中心血管疾病占比20.6%,抑郁占比35.9%,焦虑占比24.8%,失眠占比38.8%。在应对精神压力应激时,科技工作者血压、心率均较静息时明显升高,心率变异性指标中SDNN(Standard deviation of NN intervals,RR间期标准差)下降、LF/HF(low frequency/high frequency,低高频比值)升高,反映样本群体在精神压力应激时心脏交感副交感神经失衡。通过远程心电监测,发现科技工作者在居家时存在异常心电活动,包括各类心律失常、心电图ST-T改变(ST为心室肌除极过程,T为心室肌复极过程)等。基于以上结果,建议定期给科技工作者提供心脏心理的检测,必要时提供远程的心电监测,及时发现科技工作者的心脏心理问题,对有必要进行干预的人员,及早提供干预措施,以保障科技工作者的心脏心理健康。
