期刊文献+
共找到6篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
低氧热环境模拟控制系统设计与实现 被引量:1
1
作者 高飞 尹涛 +3 位作者 李红 杨志鹏 严鲁涛 刘玥 《计算机测量与控制》 2018年第10期66-70,共5页
介绍了低氧热环境地面模拟控制系统的组成与结构,对环境舱压力、环境舱温度、环境舱氧浓度闭环控制;基于西门子公司PLC硬件平台开发了分布式控制器,采用WINCC7.0组态软件开发了人机交互界面;控制器采用主从站架构完成对低温液氮系统、... 介绍了低氧热环境地面模拟控制系统的组成与结构,对环境舱压力、环境舱温度、环境舱氧浓度闭环控制;基于西门子公司PLC硬件平台开发了分布式控制器,采用WINCC7.0组态软件开发了人机交互界面;控制器采用主从站架构完成对低温液氮系统、压力调节系统、温度调节系统的控制,上位机计算机与控制器之间采用以太网通讯;在软件方面,根据低氧环境试验的需求和试验流程,设计并实现了PID闭环控制、数据存储、以及人机交互界面等功能;并对该实时控制系统进行了验收,验收结果分析表明,该分布式控制系统具有控制精度高、可靠性好、开发周期短,能够完成多种环境参数的控制任务,并为产品集成设计提供一些经验借鉴。 展开更多
关键词 低氧环境试验 分布式控制系统 S7-300 PID控制
下载PDF
Influence of Minimum Quantity Lubrication Parameters on Tool Wear and Surface Roughness in Milling of Forged Steel 被引量:4
2
作者 yan lutao YUAN Songmei LIU Qiang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第3期419-429,共11页
The minimum quantity of lubrication(MQL) technique is becoming increasingly more popular due to the safety of environment.Moreover,MQL technique not only leads to economical benefits by way of saving lubricant costs... The minimum quantity of lubrication(MQL) technique is becoming increasingly more popular due to the safety of environment.Moreover,MQL technique not only leads to economical benefits by way of saving lubricant costs but also presents better machinability.However,the effect of MQL parameters on machining is still not clear,which needs to be overcome.In this paper,the effect of different modes of lubrication,i.e.,conventional way using flushing,dry cutting and using the minimum quantity lubrication(MQL) technique on the machinability in end milling of a forged steel(50CrMnMo),is investigated.The influence of MQL parameters on tool wear and surface roughness is also discussed.MQL parameters include nozzle direction in relation to feed direction,nozzle elevation angle,distance from the nozzle tip to the cutting zone,lubricant flow rate and air pressure.The investigation results show that MQL technique lowers the tool wear and surface roughness values compared with that of conventional flood cutting fluid supply and dry cutting conditions.Based on the investigations of chip morphology and color,MQL technique reduces the cutting temperature to some extent.The relative nozzle-feed position at 120°,the angle elevation of 60° and distance from nozzle tip to cutting zone at 20 mm provide the prolonged tool life and reduced surface roughness values.This fact is due to the oil mists can penetrate in the inner zones of the tool edges in a very efficient way.Improvement in tool life and surface finish could be achieved utilizing higher oil flow rate and higher compressed air pressure.Moreover,oil flow rate increased from 43.8 mL?h to 58.4 mL?h leads to a small decrease of flank wear,but it is not very significant.The results obtained in this paper can be used to determine optimal conditions for milling of forged steel under MQL conditions. 展开更多
关键词 minimum quantity lubrication(MQL) MILLING PARAMETER tool wear surface roughness
下载PDF
上肢外骨骼机器人的阻抗控制与关节试验研究 被引量:24
3
作者 李海源 刘畅 +3 位作者 严鲁涛 张斌 李端玲 张勤俭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第19期200-209,共10页
外骨骼机器人穿戴于人体上,可以作为一种助力、增强或者交互的工具,应用于康复、遥操作等领域。针对上肢外骨骼机器人的人机交互控制问题,提出一种上肢外骨骼机器人的阻抗控制模型,并建立了一体化关节的动力学模型,详细设计了单关节的... 外骨骼机器人穿戴于人体上,可以作为一种助力、增强或者交互的工具,应用于康复、遥操作等领域。针对上肢外骨骼机器人的人机交互控制问题,提出一种上肢外骨骼机器人的阻抗控制模型,并建立了一体化关节的动力学模型,详细设计了单关节的阻抗控制方法。基于外骨骼机器人在人机交互控制中的随动任务特性,设计了基于力的阻抗控制方法以及基于位置的阻抗控制方法。针对阻抗控制模型为二阶系统的特点,提出了阻抗控制参数优化分析的方法。建立了单关节阻抗控制的数值仿真模型,通过仿真试验分析了惯性参数、阻尼参数、刚度参数以及人机接触刚度对阻抗控制性能的影响。开展了单关节系统的阻抗控制硬件试验。试验结果表明单关节系统的触碰检测、重力补偿以及阻抗控制均可实现,并且操作者与关节系统可以实现协同运动。 展开更多
关键词 上肢外骨骼 阻抗控制 遥操作 机器人 人机交互
原文传递
基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述 被引量:9
4
作者 严鲁涛 王琦 +2 位作者 李海源 李端玲 夏继强 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期138-152,共15页
连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注。形状记忆合金(Shape memory alloy, SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状... 连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注。形状记忆合金(Shape memory alloy, SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料。基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中。对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器人在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 连续体机器人 SMA 医疗手术 驱动方法 建模分析
原文传递
基于形状记忆合金驱动的连续体机器人路径规划 被引量:3
5
作者 严鲁涛 王琦 +1 位作者 李海源 张勤俭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第15期50-61,共12页
连续体机器人运动灵活,能在多障碍的狭窄环境中进行连续弯曲运动。现有连续体机器人多以绳驱动为主,机械结构复杂、关节间耦合现象严重,从而导致控制复杂,且难以进行长度方向上的拓展。形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)作为一种新... 连续体机器人运动灵活,能在多障碍的狭窄环境中进行连续弯曲运动。现有连续体机器人多以绳驱动为主,机械结构复杂、关节间耦合现象严重,从而导致控制复杂,且难以进行长度方向上的拓展。形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)作为一种新型的智能材料,同时具有驱动和传感的功能,并且其质量轻,单位体积内的驱动力大,作为机器人的驱动设备有助于减少其结构体积,并改善其控制方式。因此,在研究中,设计了一款基于SMA驱动的连续体机器人,并对其路径规划算法进行研究,在保证机器人运动效率的同时,确保其沿目标路径运行的安全性。结合SMA的驱动特性,并基于常曲率运动学模型,提出A*路径规划算法的优化方法,使其更加符合连续机器人的运动特性。研究结果表明,提出的改进型A*算法搜索时间短,规划效率高,具备良好的环境适应能力。 展开更多
关键词 连续体机器人 SMA 运动学分析 结构设计 路径规划
原文传递
水雾超声凝聚试验研究
6
作者 张勤俭 李海洋 +3 位作者 张武 俞径舟 严鲁涛 张向燕 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1321-1330,共10页
为丰富细微颗粒物的收集手段,通过分析水雾凝聚的机理,发现在超声驻波场中微粒之间存在的流体力学和同向凝聚作用更有利于凝聚.为验证流体力学中超声驻波场对液体微粒具有更好的凝聚效果,初步搭建了水雾凝聚试验台,并开展了试验研究,试... 为丰富细微颗粒物的收集手段,通过分析水雾凝聚的机理,发现在超声驻波场中微粒之间存在的流体力学和同向凝聚作用更有利于凝聚.为验证流体力学中超声驻波场对液体微粒具有更好的凝聚效果,初步搭建了水雾凝聚试验台,并开展了试验研究,试验采用无声场、普通声场及驻波场3种声场进行测试.选取凝聚管道的5个关键位置进行测量并开展了25组试验,主要测量了微粒粒径均值分布情况与微粒的数量.结果表明,驻波场的凝聚效率最高,普通声场次之,无声场时基本没有凝聚现象的产生.测试结果有助于研究超声凝聚对细微颗粒物的去除方式. 展开更多
关键词 超声凝聚 凝聚试验 驻波声场 效率检测 图像处理 数据分析
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部