深部煤炭流态化开采装备自主行走机构多缸推进同步控制

我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制方法为最佳同步控制策略;最后,研制自主行走机构试验台并开展了多液压缸同步控制试验,试验结果表明:当采用基于ADRC的均值耦合同步控制策略时,4个液压缸在不同工况下的最大同步误差均能保持在±5 mm以内,且具有优异的鲁棒性,可满足流态化开采装备自主行走机构的多缸同步推进要求。

32Cr3Mo1V表面激光熔覆TiC/钴基高温合金组织和性能研究

针对铝热轧辊套表面因高温摩擦磨损失效的问题,采用同轴送粉式激光熔覆在32Cr3Mo1V表面制备不同质量分数(0%、5%、10%、15%)TiC/Co-08高温耐磨熔覆涂层。分析了该熔覆层的显微组织形貌、相组成及微区成分;测试了显微硬度、高温摩擦磨损性能。结果表明,Co-08涂层主要由γ-Co及晶间碳化物组成,其磨损形式为氧化磨损和磨粒磨损。TiC添加量为5%时,晶间组织碳化物含量减少,涂层中Fe元素含量升高,涂层显微硬度降低,摩擦系数有所升高,磨损形式为粘着磨损和磨粒磨损。TiC含量≥10%时,晶间碳化物含量升高,涂层中析出细小的TiC颗粒,有效提高了涂层的显微硬度,其摩擦系数也明显降低,磨损机制主要为氧化磨损及轻微的磨粒磨损。当TiC添加量为5%时,涂层显微组织变得粗大且显微硬度及高温耐磨性均降低。随着TiC含量的继续增加,涂层中重新析出小尺寸TiC增强体,且晶间碳化物含量也有所上升,其显微硬度及高温耐磨性也随TiC含量的增加而升高。在TiC含量≥10%时,TiC/Co-08复合涂层具有良好的高温耐磨性。

基于3D黑骨序列测量Legg-Calvé-Perthes病股骨头突出指数并评估其Herring分型

目的观察基于3D黑骨序列测量Legg-Calvé-Perthes病(LCPD)股骨头突出指数并评估其Herring分型的价值。方法回顾性分析38例单侧LCPD患儿髋关节MRI,分别比较冠状位3D黑骨序列类X线图及冠状位脂肪抑制T2WI与髋关节正位X线片所测患/健侧股骨头突出指数;以髋关节X线片为金标准,绘制受试者工作特征曲线,计算曲线下面积(AUC),分析3D黑骨序列及脂肪抑制T2WI评估LCPD Herring分型的效能,并以DeLong检验进行比较。结果基于X线片及3D黑骨序列类X线图测得LCPD健侧股骨头突出指数分别为(11.31±6.16)%及(11.47±5.83)%,差异无统计学意义(P>0.05);患侧股骨头突出指数分别为(22.45±9.21)%及(22.82±7.92)%,差异无统计学意义(P>0.05)且均显著高于健侧(P均<0.001)。基于脂肪抑制T2WI测得LCPD患侧及健侧股骨头突出指数分别为(28.01±2.01)%及(27.25±1.92)%,差异无统计意义(P>0.05)且分别高于基于X线片所获患侧与健侧股骨头突出指数(P均<0.001)。3D黑骨序列及脂肪抑制T2WI评估LCPD Herring分型的AUC为0.750~0.938及0.625~0.705。3D黑骨序列评估LCPD Herring B型的AUC高于脂肪抑制T2WI(P<0.05),二者评估LCPD其他Herring分型的AUC差异均无统计学意义(P均>0.05)。结论3D黑骨序列可用于测量LCPD股骨头突出指数并评估其Herring分型;以之联合脂肪抑制T2WI可在一定程度上取代髋关节X线检查。

基于症状管理理论的精准护理模式在经括约肌间切除术后患者中的应用

目的基于症状管理理论构建经括约肌间切除术后患者精准护理模式,评价其应用效果。方法采用非随机同期对照研究设计,前瞻性选取2023年6月至2024年3月在武汉大学中南医院结直肠肛门外科行经括约肌间切除术的患者为研究对象,按照入院时间先后分为对照组与试验组。对照组实施常规护理,试验组在常规护理的基础上实施基于症状管理理论的精准护理模式。比较两组患者术后肛门直肠功能、吻合口并发症发生率以及生活质量。结果共纳入111例患者,其中试验组56例,对照组55例。试验组患者术后肛门直肠功能优良率显著优于对照组(69.64%vs.34.55%,P<0.05),试验组在生活质量功能领域的躯体形象、体重、焦虑、性欲以及症状领域的尿频、便频、腹胀等方面得分均优于对照组(P<0.05),但两组在术后吻合口并发症发生率上差异无统计学意义(3.57%vs.10.91%,P>0.05)。结论基于症状管理理论的精准护理模式可以有效恢复经括约肌间切除术后患者的肛门直肠功能,提升患者术后生活质量。

《结直肠手术患者尿管拔除评估量表》的编制与信效度检验

目的在加速康复外科理念的指导下编制《结直肠手术患者尿管拔除评估量表》,并检验其信效度。方法通过文献查阅法、专家访谈法,结合临床实践分析影响结直肠手术患者尿管拔除时机的相关因素,通过2轮德尔菲专家函询,形成初始版量表。采用方便抽样法选取2023年4月至10月在湖北省某三级甲等医院的137例结直肠手术患者进行问卷调查,并进行信效度检验,分析量表的敏感性和特异性,确定最佳阈值。结果该量表包括3个维度,20个条目。累计方差贡献率为83.582%。条目水平的内容效度指数为0.96~1.00,量表水平的内容效度指数为0.91。量表各条目与所属维度的相关系数为0.637~0.852,维度间的相关系数为0.602~0.774,各维度与总量表的相关系数为0.889~0.918。量表各维度的Cronbach'sα系数为0.914~0.957,量表总的Cronbach'sα系数为0.931;各维度的分半信度为0.913~0.942,量表总的分半信度为0.958。量表ROC曲线下面积为0.934[95%CI(0.892,0.975)]。当量表评分为29.5分时,该量表的敏感度、特异度和约登指数最高,分别为0.870、0.912和0.782。评分≤29.5分时,可考虑拔除尿管。结论本研究构建的《结直肠手术患者尿管拔除评估量表》具有较好的信效度,经过临床验证可较准确的判断结直肠手术患者尿管拔除时机。

基于企业研究生工作站的专业硕士联合培养模式研究——以中国矿业大学机械工程学科为例

研究生工作站作为一种新型人才培养平台,对提升专业学位研究生实践创新能力具有重要意义。其依托企业与高校共建,不仅能够在学校导师的指导下掌握扎实的专业理论知识,还能在企业实践中培养解决复杂工程问题的能力。对研究生工作站做简要介绍,分析现有研究生工作站培养模式中存在的一些问题,提出了相对应的改进措施,并以中国矿业大学机械工程学科为例,给出了一些具体的做法,以期为提升我国专业学位研究生培养质量提供有益参考。

激光熔覆FeAlCrNiSix高熵合金涂层的显微组织与耐蚀性能

采用激光熔覆技术在DH36高强度海洋工程结构用钢表面制备不同Si元素添加量的FeAlCrNiSi_(x)高熵合金熔覆层,进一步提升海洋结构用钢的耐蚀性能。采用X射线衍射仪(XRD)、光学显微镜(OM)和扫描电子显微镜(SEM)分析高熵合金熔覆层的物相组成和显微组织。测量熔覆层显微硬度,利用极化曲线分析了熔覆层的腐蚀行为。结果表明:Si元素的添加促使熔覆层的物相由FCC+BCC相转变为单一的BCC相,枝晶尺寸逐渐减小,最终完全转化为形状不规则的等轴晶,熔覆层的平均硬度先上升后下降,硬度最高值为430.15HV_(0.1)。Si元素的加入也有效改善了熔覆层的耐蚀性能,熔覆层的耐蚀性能随着Si元素添加量的增多呈现先增强后降低的趋势。综合考虑电化学参数,FeAlCrNiSi_(0.25)熔覆层的耐蚀性能最好。

完全3-一致超图K_(41)^((3))的5-圈分解

超图是有限集合的子集系统,它与数据库有密切关系。从数据库理论来看,圈结构是超图理论中最本质、最基本的结构。超图的圈分解是超图理论中重要的研究内容之一。有研究者对超图的哈密尔顿圈、非哈密尔顿圈分解做了研究。利用超图的圈分解序列与其边划分序列二者之间的关联,对n阶完全3-一致超图存在5-圈分解的公开问题进行了研究,验证了n=41时公开问题成立。

隧道环境内无人驾驶车辆目标决策两级信息融合感知策略

基于隧道内的特殊行驶环境和无人驾驶感知需求,选择合适的传感器及硬件搭建试验车辆,构建了毫米波雷达与摄像头多传感器融合的感知系统;基于YOLOv4目标级信息融合算法和改进D-S证据理论决策级信息融合算法,提出了一种“目标决策”两级信息融合策略;最后,在城市道路隧道环境内开展了感知信息两级融合验证试验,试验结果表明:相比单一的摄像头或毫米波雷达感知效果,基于摄像头与毫米波雷达传感器感知ROI区域关联实现的目标级融合结果可以提高9.51%的识别准确率,弥补了单一传感器在隧道环境内感知技术的不足;基于目标级融合感知结果,利用改进后的D-S证据理论算法再进行决策级融合,相比于单一的目标级融合结果,误检率降低了3.61%,显著提高了检测精度。采取多传感器感知信息目标决策两级融合策略能够满足隧道特殊环境内无人驾驶车辆可靠感知需求,为推动无人驾驶技术落地应用提供了理论与技术支撑。

基于CIM的老旧小区改造多专业协同设计方法

老旧小区改造设计是一项系统且复杂的任务,涉及规划、建筑、景观、市政、交通等多专业领域知识和技术,需要多专业团队协同合作。传统的线性设计方式各专业间相对独立、沟通交流不足、协同效率低,常出现多专业设计成果冲突、信息交流不畅、方案反复调整、施工落地困难等问题,从而制约了老旧小区改造工作的高效开展。本文尝试构建基于CIM的老旧小区改造多专业协同设计方法,通过与行业从业者深度访谈,总结老旧小区改造协同设计中存在的问题,探索从全要素高精度CIM基础数据平台、多专业协同设计平台、多专业成果三维可视化和智能化辅助设计四个方面构建基于CIM的协同设计平台,以期推动老旧小区改造协同设计工作模式的发展和创新。

腰椎小关节疼痛介入治疗中美专家共识(2024)

慢性腰痛是一类严重影响患者生活质量的常见病症,其中由腰椎小关节紊乱导致的轴性腰痛(简称“腰椎小关节疼痛”)最为常见。介入治疗(诊断性阻滞和射频治疗)是腰椎小关节疼痛最有效且安全的治疗方法,但其临床安全性和技术细节目前仍缺乏明确的指导方针。为此,中美疼痛医学领域多位专家基于最新循证医学证据,共同制定了《腰椎小关节疼痛介入治疗中美专家共识(2024)》,旨在以患者为中心,以优化腰椎小关节疼痛介入治疗为目的,对患者选择、诊断性阻滞和标准射频技术的细节及注意事项及相关并发症提出专业建议,以期更好地指导临床实践。

水位下降诱发覆盖型岩溶塌陷发育机理

岩溶塌陷是岩溶区主要的地质灾害类型,具有突发性和隐蔽性的特征,给当地人们的生命财产安全造成威胁。文章以曲靖市马龙区东侧岩溶塌陷为研究对象,以多元结构盖层的地面塌陷为例,在室内构建了与原型相符的地质物理模型,开展两种典型工况下的地下水位下降触发岩溶塌陷试验。基于试验数据分析,提出此类型盖层的致塌机理,并分析透-阻-透型塌陷变形演化特征。研究表明:(1)地下水位下降导致盖层和溶洞中均出现负压带,盖层内的孔隙水压力和溶洞中的真空压强会随着排水波动增长至峰值,地下水位降速越大,压强的增长速率和峰值就越大;(2)根据压强和盖层形变量随时间的演化特征,可将塌陷演化过程分为土洞发育阶段、土洞扩张阶段和盖层失稳塌陷3个阶段;(3)马龙区的水位降速达到0.1 cm·min^(-1)(1.44 m·d^(-1))时,所产生的真空压强能提供足够大的真空吸蚀力,联合渗透压力可导致覆盖层塌陷。研究结果可为马龙区岩溶塌陷灾害的防治减灾及其塌陷预警预报提供参考。

导流管参数对真空紧耦合气雾化法制备Fe-Cr合金粉末的影响

采用真空紧耦合气雾化法制备Fe–Cr合金粉末,研究了导流管直径与导流管伸出长度对Fe–Cr合金粉末粒度分布、收得率、中位粒径(D_(50))的影响。结果表明,在其他工艺参数不变的情况下,当导流管直径从4.5 mm增大到6.0 mm时,Fe–Cr合金粉末累积粒度分布曲线右移,中位粒径增大,细粉收得率减小,粉末流动性减小,松装密度减小;当导流管伸出长度由2.0 mm增加到2.5 mm时,Fe–Cr合金粉末累积粒度分布曲线左移,中位粒径减小,细粉收得率增加,粉末流动性增加,松装密度升高。综上所述,雾化压力3.8 MPa,过热度250℃,导流管直径4.5 mm,导流管伸出长度2.5 mm,制备得到的Fe–Cr合金粉末综合性能最优。

微波-热风联合干燥方法对兰州百合品质的影响

目的探究微波-热风联合干燥方法加工兰州百合的可行性,并对加工的兰州百合干进行品质评价。方法从干燥动力学、色泽L^(*)、复水比3个方面对热风干燥温度、微波干燥功率、微波-热风联合干燥的干燥顺序及含水量转换点进行考察,筛选出兰州百合最优干燥工艺后,对最优工艺干燥样品、硫熏样品和无硫样品的品质进行分析比较。结果先213 W微波干燥,后60℃热风干燥,40%的百合含水量转换点为微波-热风联合干燥最优工艺,相较直接60℃热风干燥可缩短33%的干燥时间。相较硫熏样品,微波-热风联合干燥样品的感官评分、复水比、蛋白质及维生素C(vitamin C,VC)含量分别提高了16.93%、40.54%、25.72%和26.28%,色泽L^(*)、b^(*)间差异不显著;相较无硫样品,微波-热风联合干燥样品的感官评分、色泽L^(*)、复水比、蛋白质及VC含量分别提高了13.43%、3.97%、33.33%、24.44%和19.89%,而b^(*)显著降低了9.58%。结论微波-热风联合干燥不仅可有效地缩短干燥时间,还可获得高品质的百合干,是一种具有发展前景的兰州百合干制方法。

自身免疫性肝炎与原发性胆汁性肝硬化合并干燥综合征患者临床特征比较

目的分析总结自身免疫性肝炎(AIH)和原发性胆汁性肝硬化(PBC)合并干燥综合征(SS)患者的临床特征。方法2015年6月~2023年6月我院收治的自身免疫性肝炎(AIH)患者50例、AIH合并SS患者20例,PBC患者85例和PBC合并SS患者45例,均接受肝活检,采用免疫印迹法检测血清抗核抗体(ANA)、抗肝细胞溶质抗原1型抗体(LC-1)、抗可溶性肝抗原/肝胰抗原抗体(SLA/LP)、抗线粒体M2型抗体(AMA-M2)、抗可溶性酸性磷酸化核蛋白抗体(Sp100)、抗核膜糖蛋白210抗体(gp210)和抗Ro-52抗体(Ro-52)。结果AIH合并SS患者口干/眼干发生率为95.0%,显著高于AIH组的10.0%(P<0.05),PBC合并SS患者口干/眼干发生率为97.8%,显著高于PBC组的12.9%(P<0.05),而瘙痒和黄疸发生率分别为37.8%和40.0%,显著低于PBC组的67.1%和60.6%(P<0.05);AIH合并SS患者血清总胆红素(TBIL)水平为(14.4±3.1)μmol/L,显著低于AIH组【(23.8±5.3)μmol/L,P<0.05】;PBC合并SS患者血清TBIL和碱性磷酸酶(ALP)水平分别为(26.7±6.6)μmol/L和(159.1±14.3)U/L,显著低于PBC组【分别为(61.4±13.8)μmol/L和(223.5±25.4)U/L,P<0.05】,血清免疫球蛋白(Ig)G水平为(20.6±3.6)g/L,显著高于PBC组【(15.6±2.5)g/L,P<0.05】;AIH合并SS患者血清抗Ro-52阳性率为55.0%,显著高于AIH组的16.0%(P<0.05),PBC合并SS患者血清抗Ro-52阳性率为53.3%,显著高于PBC组的25.9%(P<0.05);与AIH/PBC组比,AIH合并SS/PBC合并SS患者肝组织病理学特征差异无统计学意义(P>0.05)。结论合并SS的AIH和PBC患者在临床表现和实验室检查结果方面存在一定的差异,可能使病情具有复杂性,临床在诊治过程中,应注意识别和处理。

基于正交试验的地聚合物胶凝材料性能研究

以粉煤灰和矿渣作为原材料,基于正交、优化试验确定地聚合物胶凝材料的最优配合比,即粉煤灰与矿渣粉质量比为1∶2,碱激发剂掺量为12%,水玻璃模数为1.2。开展微观试验,以探讨地聚合物反应机理。研究结果表明,地聚合物胶凝体系中含有C-S-H,C-A-S-H和N-A-S-H,其相互交织构成了密实的微观结构,水泥基胶凝材料反应产物主要为Ca(OH)_(2)、钙矾石、SiO_(2)等,且在水泥基胶凝材料界面可看到明显层状叠加的Ca(OH)_(2)、针棒状的钙矾石等物质形成的结构层;水泥基胶凝材料具有较多孔隙,导致水泥基胶凝材料性能弱于地聚合物胶凝材料。

煤矿井下单轨吊无人驾驶目标识别算法与轨道接缝检测方法

单轨吊作为煤矿井下辅助运输的重要设备形式之一,具有运载能力大、爬坡能力强等优点,在煤矿智能化建设背景下无人驾驶是其必然的发展方向。为确保无人驾驶单轨吊在井下巷道内的安全行驶,对轨道接缝和关键目标的可靠检测尤为重要,从提高单轨吊无人驾驶安全通过性出发,对单轨吊无人驾驶目标识别算法与轨道接缝检测方法两大主要方面展开了研究。首先,对矿井图片数据集进行了增强处理,提高了其多样性;提出了一种加入改进通道注意力机制ECA_s和EIOU回归损失函数的YOLOv5算法,并对改进后的YOLOv5算法进行试验分析,结果表明,采用改进后的YOLOv5算法,识别准确率提高了9.1%,mAP提升了3.6%。其次,建立了基于机器视觉的单轨吊轨道接缝检测方法,采用图像预处理、直方图信息统计、形态学处理等技术,根据标定系数计算轨道接缝距离,结果表明,基于机器视觉的轨道接缝检测算法处理一张接缝图像的检测误差仅为0.3 mm。最后,开展了单轨吊无人驾驶目标检测试验,结果表明,改进后的YOLOv5目标检测算法平均精度达到90.3%,具有更高的检测准确率;单轨吊轨道接缝检测算法处理接缝图像的平均检测误差为0.73 mm、最大检测误差不超过1.1 mm,具有更高的检测精度。为保障煤矿井下单轨吊无人驾驶安全通过性和可靠性,提供了务实可行的检测方案和精确可靠的检测算法。

永磁直驱带式输送机模糊自抗扰偏差耦合多电机控制策略

针对煤矿井下带式输送机传统异步电机驱动系统存在的传动效率低、耗电量高、重载启动性能差以及多电机运行不同步等问题,提出了基于模糊自抗扰偏差耦合控制策略的多电机永磁直驱带式输送机。在此基础上开展了模糊自抗扰偏差耦合控制策略仿真试验与井下运输顺槽带式输送机现场工业性试验,结果表明:相较于传统主从控制,基于模糊PI自抗扰偏差耦合控制策略的带式输送机多电机永磁直驱系统,在额定负载下多台电机之间的最大转速不同步度最小仅为0.04%,同步性能最大可提高99.7%;而在现场动态落煤工况试验中,最大转速不同步度仅为2%,能够满足长距离重载带式输送机的零速重载启动要求,可显著提高带式输送机多电机驱动系统的同步性能与抗干扰能力。

住院人群心房颤动发病风险的动态评估

目的:本研究旨在评估随访中的C2HEST评分在预测住院人群新发心房颤动风险中的作用。方法:本研究采由北京大学第三医院大数据管理中心建立的临床随访数据库。标记随访过程中包含在C2HEST评分内的新发疾病。计算基线状态及随访中的C2HEST评分。评价随访C2HEST评分在预测新发心房颤动风险中的表现。结果:共计120133例患者(346,400人-年随访)纳入分析,2304例研究对象出现心房颤动(发病率0.67/100人/年)。C2HEST评分在随访过程中显著增长,其中发生心房颤动的患者平均C2HEST评分从1.62增长至2.96,高于无心房颤动发生组。相当比例的患者出现新诊断疾病(心房颤动组:61.9%delta-C2HEST≥1;非心房颤动组:14.6%delta-C2HEST≥1)。心房颤动组患者的主要新增合并症为心力衰竭(绝对增长22.4%)与冠心病(绝对增长20.2%)。非心房颤动组患者主要新增合并症为高血压(绝对增长7.5%)。随访中的C2HEST评分在预测新发心房颤动中的表现显著优于基线时的C2HEST评分(曲线下面积:0.874比0.758),净临床改善指数显著(24.7%),同时临床决策曲线更佳。结论:在该住院随访人群中,个体新发心房颤动风险随时间推移、年龄增长逐渐增加。随访中的C2HEST评分在预测新发心房颤动中的表现明显优于基线状态下的C2HEST评分。

SLAM技术及其在矿山无人驾驶领域的研究现状与发展趋势

无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探讨。根据SLAM技术所使用的传感器,从视觉、激光及多传感器融合3个方面分析了各自的技术原理及相应框架,指出视觉和激光SLAM技术通过单一相机或激光雷达实现,存在易受环境干扰、无法适应复杂环境等缺点,多传感器融合SLAM是目前最佳的解决方法。探究了目前矿山SLAM技术的研究现状,分析了视觉、激光、多传感器融合3种SLAM技术在井工煤矿、露天矿山的适用性与研究价值,指出多传感器融合SLAM是井工煤矿领域的最佳方案,SLAM技术在露天矿山领域研究价值不高。基于现阶段井下SLAM技术存在的难点(随时间及活动范围积累误差、各类场景引起的不良影响、各类传感器无法满足高精度SLAM算法的硬件要求),提出矿山无人驾驶领域SLAM技术未来应向多传感器融合、固态化、智能化方向发展。