基于多传感器融合的无人机自主避障方法

针对无人机利用单一传感器进行避障时存在准确度低、信息缺失等问题,提出了一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法。通过改进的贝叶斯融合算法将二维激光雷达与深度相机获取的点云信息进行融合,以弥补二维激光雷达无法检测的区域。同时,利用融合点云生成八叉树地图,并根据不断更新的地图信息对无人机进行实时航迹重规划,实现无人机在未知环境中的自主避障。实验结果表明,所研究方法不仅提高了无人机感知周围环境的准确度,融合点云的均方根误差小于0.06 m,还具有良好的避障效果,无人机与障碍物的距离均大于0.5 m,保证了其在未知环境中的安全飞行。

CO_(2)转化技术的环境和经济效益评价及未来发展趋势

2022年全球CO_(2)排放量约为360.7亿t,仅2.3亿t CO_(2)被捕获并利用,占比仅为0.64%。为了实现2060年的碳中和目标,CO_(2)排放量需降至50亿t,CO_(2)利用总量需达到12亿t,其利用占比将增至24%,提高CO_(2)利用水平迫在眉睫。碳捕集、利用与封存(CCUS)技术已经成为减少CO_(2)排放、应对全球气候问题最具潜力的技术选择之一,通过不同的技术路径将捕集的CO_(2)转化为具有高附加值的工业产品一直是学术界和工程界的研究重点和热点,但不同的转化技术对于CO_(2)减排的潜在贡献仍存在不确定性。对近年来CO_(2)转化技术的发展现状进行了系统的综述,聚焦于3种具有代表性的CO_(2)转化路径和产品,并结合工业应用案例,对不同技术路径和不同产品的环境影响和技术经济性进行了比较分析。CO_(2)的碳酸化、利用CO_(2)生产聚合物产品等路径具有较高的碳负排放潜力,对于减少总体CO_(2)排放具有重要意义。

锑对甜瓜种子萌发及幼苗生理特征的影响

为探索甜瓜(Cucumis melo)对锑(Sb^(3+))胁迫生理响应机制,以甜瓜品系‘10-06-3’为实验材料,通过种子萌发和幼苗水培实验,研究不同浓度Sb^(3+)(0、30、60、100 mg/L)胁迫对甜瓜种子萌发、幼苗期生理的影响。结果表明,低浓度Sb^(3+)对甜瓜种子萌发有促进作用,但对根的生长有抑制作用,也有利于幼苗生长,而高浓度Sb^(3+)明显对甜瓜种子萌发及幼苗生长有显著抑制作用;MDA浓度会随着Sb^(3+)浓度的上升而持续增加,可溶性糖含量以及CAT活性同MDA浓度呈显著正相关,随其增长而做出调节性增长。Sb^(3+)浓度低于60 mg/L时,可溶性蛋白含量、POD活性、SOD活性以及叶绿素相对含量会随着Sb^(3+)浓度升高而显著升高,但高于60 mg/L时,其活性及含量会急剧下降,一定浓度Sb^(3+)可激发甜瓜抗氧化调节反应,高浓度Sb^(3+)会抑制抗氧化酶活性;高浓度Sb^(3+)致使甜瓜叶片气孔导度、胞间CO_(2)浓度降低,从而影响甜瓜的光合速率、蒸腾速率;主成分分析中,主成分PC_1甜瓜可溶性糖含量、MDA浓度和CAT活性权重系数较大,主成分PC_(2)中可溶性蛋白、SOD的权重系数较大。研究表明,甜瓜在低浓度Sb^(3+)(30 mg/L)胁迫条件下通过提高可溶性糖以及可溶性蛋白等渗透调节物质的含量来增强抗逆能力,高浓度Sb^(3+)(60 mg/L)胁迫会损害防御系统,导致幼苗生长发育不稳定。

机械粉磨对黄河泥沙颗粒群特性及胶凝活性的影响

通过机械粉磨对黄河泥沙进行活性激发,研究了随着机械粉磨时间的延长,泥沙颗粒群特性和胶凝活性的变化,从颗粒群粒径分布变化、矿物组成、晶体结构等方面表征了其性能的变化且阐释了活化机理,并利用灰色关联度分析定量化表征颗粒群粒径分布的变化与活性指数的内在联系。活性指数随着机械粉磨时间的延长先增大后减小,其中机械粉磨40 min时,泥沙活性指数最高,3 d、7 d、28 d分别为53.9%、67.6%、84.7%。在机械粉磨40 min内,颗粒粒径变化幅度较高,超过40 min后粒径变化幅度较小。泥沙粒径分布中,小于20μm的颗粒对活性指数起增强作用;大于20μm的颗粒对活性指数起劣化作用;10~20μm粒径范围内颗粒含量的波动对活性指数的影响最大。经机械粉磨后,泥沙矿物晶体的衍射峰半高宽增大,晶粒尺寸减小,晶体的结晶度显著下降,这些晶体结构参数的变化是泥沙活性指数提高的内在因素。

尼可地尔联合不同剂量瑞舒伐他汀钙片治疗冠状动脉慢血流的效果

目的探讨尼可地尔联合不同剂量瑞舒伐他汀钙片治疗冠状动脉慢血流(coronary slow flow,CSF)的临床疗效。方法将84例CSF患者随机分为3组(各28例),对照组接受常规治疗,常规剂量组在对照组治疗的基础上加用常规剂量瑞舒伐他汀钙片和尼可地尔,高剂量组在对照组治疗的基础上加用强化剂量瑞舒伐他汀钙片和尼可地尔。观察3组治疗前后的炎症因子、一氧化氮、内皮素-1(endothelin-1,ET-1)水平和心室复极化指标变化,对比3组的临床疗效及心血管不良事件(main adverse cardiovascular events,MACE)的发生情况。结果治疗后,3组一氧化氮水平明显升高,ET-1、肿瘤坏死因子-α(tumor necrosis factor-α,TNF-α)及白细胞介素-1(interleukin-1,IL-1)水平降低(P<0.05);常规剂量组和高剂量组的T波峰末间期(Tpeak-Tend interval,Tp-e)、校正后QT间期(corrected QT interval,QTc)、T波峰末间期与校正后QT间期比值(Tpeak-Tend interval/corrected QT interval,Tpe/QTc)以及左前降支(left anterior descending branch,LAD)、左回旋支(left amuscir cumflexus arteriae,LCX)及右冠状动脉(right coronary artery,RCA)冠状动脉造影的校正TIMI帧数(corrected TIMI frame count,CTFC)结果均明显低于对照组,一氧化氮水平明显高于对照组(P<0.05);但常规剂量组和高剂量组的各项结果比较差异均无统计学意义。对照组的总有效率显著低于另外2组,MACE发生率显著高于另外2组(P<0.05);常规剂量组与高剂量组的总有效率、MACE发生率比较差异均无统计学意义。结论尼可地尔联用瑞舒伐他汀钙片治疗CSF可有效加快冠状动脉血流速度,抑制炎症反应,改善内皮功能障碍,缓解心肌缺血,改善心室复极化,提高临床疗效。

血管紧张素信号调控心肌纤维化的研究进展

心肌纤维化被认为是多种心血管疾病进入终末期的病理过程,可导致心脏舒缩功能受损、心律失常、心力衰竭甚至心源性猝死。由于参与心肌纤维化的细胞类型及信号通路的复杂性,目前仍缺乏理想的治疗方法抑制或逆转心肌纤维化。肾素-血管紧张素-醛固酮系统的异常激活被认为是导致不良心肌重构的主要病理机制之一,本文聚焦于血管紧张素信号转导通路与心肌纤维化的关系进行综述,期望为临床心肌纤维化治疗策略提供更多的选择。

一甲基三氯硅烷的应用及纯化

作为有机硅单体生产副产物的一甲基三氯硅烷是一种广泛使用的工业化学品,主要以其为原料来生产硅烷交联剂、甲基硅树脂、甲基苯基硅树脂和防水剂等化工类产品。主要介绍了一甲基三氯硅烷的物化性质、主要应用领域、纯化方法,提出了一甲基三氯硅烷的相关研究建议,可供相关科研人员参考。

富二十二碳六烯酸-磷脂酰丝氨酸缓解环磷酰胺导致的小鼠肾损伤机制

目的:研究富二十二碳六烯酸-磷脂酰丝氨酸(docosahexaenoic acid-enriched phosphatidylserine,DHAPS)对环磷酰胺(cyclophosphamide,CTX)诱导小鼠肾损伤的改善作用及其机制。方法:32只雄性ICR小鼠随机分为正常组(CON组)、模型组(MOD组)、50 mg/kg mb DHA-PS组(50 DHA-PS组)和100 mg/kg mb DHA-PS组(100 DHA-PS组),每组8只。腹腔注射80 mg/kg mb CTX建立小鼠肾损伤模型,5 d后,MOD组和DHA-PS组分别灌胃等量生理盐水或DHA-PS,7 d后处死小鼠。测定各组小鼠肾脏指数、血清生化指标、肾脏氧化应激和炎症因子表达水平,分析组织病理变化及肾脏组织非靶向代谢组学。结果:与MOD组相比,DHA-PS可显著降低小鼠肾脏指数以及肌酐、尿素氮、胱抑素C和肾损伤分子-1水平(P<0.05);显著提高超氧化物歧化酶、谷胱甘肽过氧化物酶和过氧化氢酶等抗氧化酶活性(P<0.05),并显著降低丙二醛含量(P<0.05);显著下调白细胞介素(interleukin,IL)-6、IL-1β、肿瘤坏死因子-α等促炎细胞因子的表达(P<0.05),显著上调抗炎细胞因子IL-10的含量(P<0.05)。染色结果显示,DHA-PS组小鼠肾脏组织结构明显恢复。此外,肾脏组织代谢组学分析结果表明,DHA-PS主要通过影响甘油磷脂代谢、嘌呤代谢及其代谢物缓解CTX导致的小鼠肾脏代谢紊乱。结论:DHAPS可通过减轻氧化应激和炎症反应、调节甘油磷脂代谢和嘌呤代谢等途径缓解CTX导致的小鼠肾损伤。

基于探空的FY-4B/GIIRS温湿廓线检验和订正

以探空资料为基准,对2023年2月—2024年1月风云四号气象卫星B星(FY-4B)干涉式大气垂直探测仪(GIIRS)温湿廓线产品开展检验评估,分析误差特征,并利用概率密度匹配法(PDF方法)对云天温度廓线进行订正。结果表明:晴天条件下温度平均偏差为-0.3~1 K,均方根误差在2 K以内;湿度平均偏差为0~1.3 g·kg^(-1),均方根误差最大值位于近地层,约为2.1 g·kg^(-1)。云天条件下偏差增大,平均偏差整体呈正值,温度均方根误差为2.2~2.7 K,湿度均方根误差最大值约为3 g·kg^(-1)。12:00(世界时,下同)近地层温度偏差较00:00有所增大;晴天条件下,12:00400 hPa以下的湿度偏差大于00:00;云天条件下,00:00750~950 hPa的湿度偏差大于12:00。云天条件下温湿廓线系统性偏差明显,与质控码为0的样本相比,质控码为1的样本偏冷、偏干加剧,且偏差分布更为离散,温度偏差呈不对称的双峰分布。PDF方法可有效减小FY-4B/GIIRS温度廓线的系统性偏差,订正后,质控码为0和1的样本平均偏差分别由0.74 K和2.07 K下降至-0.03 K和0.01 K,均方根误差分别由1.89 K和3.20 K减小至1.73 K和2.34 K。

新一代六铝酸钙质浇注料的研制与应用

针对钢包永久层用高铝质浇注料热导率较高、受温度影响大、厚度受容积限制的特点,以六铝酸钙骨料和细粉、Al_(2)O_(3)微粉为主要原料,以铝酸钙水泥为结合剂,研制了钢包永久层用六铝酸钙质浇注料。该浇注料在500、800、1000℃时的热导率均在0.63 W·m^(-1)·K^(-1)左右,受温度变化影响小,隔热保温效果好;200 t钢包永久层采用六铝酸钙质浇注料配合绝热保温板使用后,钢包包壁外壳温度与原用高铝质浇注料永久层比较,温度平均降低30~50℃。预期通过骨料适度轻量化、减少用量及结构变化,可将六铝酸钙材料的成本降低20%~35%,同时钢水温降减少,可大幅降低钢厂的生产成本。

突发性聋患者风险预测模型的构建与验证

目的 研究突发性聋患者的列线图,确定其预后因素。方法 回顾性选取2018年1月—2020年3月中国人民解放军空军特色医学中心耳鼻咽喉头颈外科收治的129例突发性聋患者,按照7∶3随机分为训练组93例,验证组36例。通过套索算法(the least absolute shrinkage and selection operator,LASSO)筛选变量,二元logistic回归分析年龄、性别、患侧、发病时间、耳鸣、眩晕和听力图分型对预后的影响,结合临床经验和二元logistic回归分析中有统计学意义的变量用于构建突发性聋预后模型。计算一致性指数(concordance index,C-index),并绘制受试者工作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线下面积、校准度和决策度来评估和验证模型的准确性。结果 眩晕和听力图分型是突发性聋的独立预后因素。训练组C-index为0.863(95%CI:0.760~0.931),验证组C-index为0.786(95%CI:0.627~0.944)。训练组ROC曲线下面积为0.829,验证组ROC曲线下面积为0.786。预测模型观察值和预测值具有较高的一致性,良好的临床实用性。结论 本研究构建的模型可预测突发性聋患者的预后,为临床工作人员决策提供参考。

浙江省1 km分辨率数值预报系统构建与性能评估

本文针对浙江省短时临近精细化预报需求,基于WRF-ARW4.0.2版本和格点统计插值分析系统GSIv3.4,利用NDOWN技术,实现了从覆盖亚太地区9 km分辨率的预报向下嵌套到覆盖中国东部地区3 km分辨率预报,再向下嵌套到覆盖浙江区域1 km分辨率预报,建立了逐1 h更新的浙江省1 km分辨率数值预报系统(Zhejiang high-resolution rapid refresh system,ZJHRRR)。利用ZJHRRR开展典型个例和批量回报试验分析和评估,结果表明:ZJHRRR可以较好地预报出暴雨过程降水系统发生、发展、成熟和消亡的演变过程。相比原浙江省快速更新同化预报系统(Zhejiang WRF-ADAS rapid refresh system,ZJWARRS),在各降水量级和空间邻域尺度下,ZJHRRR均展现出更好的预报能力,其中ZJHRRR的24 h和3 h暴雨量级降水预报TS (threat score)评分分别提升了61.95%、44.91%;ZJHRRR各时刻的温度与实况更为接近,ZJHRRR预报日最高温度、日最低温度相比ZJWARRS的均方根误差(root mean square error,RMSE)减小幅度分别达8.4%、5.4%。

干燥条件对降低胶片灰雾的影响研究

灰雾是工业射线片性能的一个重要指标,灰雾超标值会影响产品质量。通过对涂布车速、干燥温度、风机频率、露点的调整,对影响工业片灰雾的因素进行探究。得出结论:在干点位置一定的条件下,降低干点后的干燥温度、提高干点之后的风机频率、提高干点之前平衡区的露点,会降低胶片的灰雾。

旋转对缩扩蜿蜒通道流动及换热特性影响

为了探究旋转状态下涡轮叶片内冷通道的流动换热特性变化,研究了入口雷诺数为3×10^(4),旋转数分别为0、0.03、0.06、0.09和0.3时缩扩蜿蜒通道流阻及换热性能。结果表明:哥氏力与离心力共同将通道中心流体推向压力面,再由流程上壁面回流与中心流体形成涡旋,进而改变通道内流场结构。随着旋转数增加,通道阻力系数表现出先增大后减小的趋势。当旋转数从0上升至0.3时,通道阻力系数下降了53.79%。旋转通过强化流体扰动来破坏吸力面与压力面的边界层,增强通道整体换热能力,当旋转数从0上升至0.3时,第一、二流程局部换热能力增长速率明显高于其他流程,相较静止通道提升了68.49%,缩扩蜿蜒通道整体换热能力较静止状态提升了21.18%。

钢包包底结构优化及铸余量控制实践

钢包铸余量控制不当时,合格钢水易变成渣钢导致铸坯收得率降低。包底工作层冲击区凹陷导致铸余量增加,且其在钢包周转过程中难以控制。在本工作中,通过采取钢包水口附近增加御渣区、座砖胎模结构优化、包底工作层冲击区及时修补等控制措施,使钢包铸余量降低了41.8%,经济效益显著,为钢厂解决浇铸尾期大包下渣量问题提供参考。

中医药科技查新技术规范

《中医药科技查新技术规范》的发布可为中医药查新机构的查新工作提供技术指导。通过实地调研及文献研究,按照GB/T 32003的要求,结合中医药行业的特点,在征求专家意见的基础上,制定本规范。本规范界定了中医药科技查新的基本术语,规定了中医药科技查新的原则、资质、工作流程和质量控制要求,给出了中医药科技查新报告的基本内容、要求以及撰写方法与格式。

我国高校人文医学交叉学科建设现状、存在问题及优化逻辑

人文医学是一门研究医学与人文关系及从人文视角对各种医学现象、事件进行思考总结的交叉学科。在系统分析我国高校人文医学交叉学科建设现状的基础上,指出高校对人文医学学科建设重视不够、促进学科建设的体制机制尚不完善、人文医学联系临床实践不够紧密等问题。建议在未来学科优化上,完善政策体系,为人文医学建设提供有力制度保障,进一步健全我国高校人文医学的体制机制建设,探索人文医学教学、科研、临床服务的耦合路径,从而更好地促进人文医学交叉学科的发展。

高寒地区专用型大豆品种的筛选

为筛选出黑龙江高寒地区适于豆浆、豆腐生产的专用型大豆品种,试验以23个大豆品种为材料,以豆浆得率、豆浆感官评分等指标进行豆浆专用品种分析;以豆腐得率、豆腐感官评分、蛋白质含量、11S球蛋白含量、7S球蛋白及粗脂肪含量等指标进行豆腐专用品种筛选分析。结果表明:黑河52和黑河43适宜作为高寒地区豆浆豆专用品种。黑河52的产量为3787.30 g·hm^(-2)、蛋白质含量为41.17%、脂肪含量为21.27%、豆浆得率为81.28%及豆浆感官评分为74.73,黑河43的产量为3764.55 kg·hm^(-2)、蛋白质含量为41.63%、脂肪含量为21.27%、豆浆得率为81.65%及豆浆感官评分为79.07;龙垦356、龙垦356和龙垦330适宜作为高寒地区豆腐豆专用品种,龙垦356的产量为3761.48 kg·hm^(-2)、蛋白质含量为42.53%、脂肪含量为20.30%、豆腐得率2.11、豆腐含水率为81.92%、保水率为77.11%及豆腐感官评分为74.33,龙垦330的产量为3775.10 kg·hm^(-2)、蛋白质含量为42.20%、脂肪含量为21.33%、豆腐得率2.06、豆腐含水率为80.97%、保水率为75.57%及豆腐感官评分为73.60。

穿膜肽修饰的PHBHHx负载紫杉醇递药系统构建

采用乳化溶剂挥发法、基因重组和蛋白纯化技术,制备了穿膜肽修饰的3-羟基丁酸-3-羟基己酸共聚酯(PHBHHx)负载紫杉醇(PTX)递药系统。通过调控乳化剂的种类、用量、包封材料与药物比例优化了纳米微球的尺寸、药物包封率及载药量,并对递药系统的尺寸、形貌进行了表征。结果表明:水包油型乳化剂选用0.5 mL的吐温-20、水相乳化剂选用60 mL(1%)聚乙烯醇,微球尺寸达到150 nm左右时,均匀性良好;PTX与PHBHHx比例为1∶50时,药物包封率及载药量达到最优,分别为81.02%和50.9 mg/g;递药系统分散度好,表面略显粗糙,基本呈球形,粒径约为150 nm。在最优条件下制备的PTX载药系统粒径较小,包封率较高,易实现功能化蛋白修饰,为PTX纳米药物提供了一种新的设计思路。

薄型股前外侧皮瓣修复对舌癌患者术后软组织缺损的修复效果

目的探讨薄型股前外侧皮瓣修复(ALTF)对舌癌患者术后软组织缺损的修复效果。方法依据术后软组织重建方法的不同将110例舌癌患者分为游离前臂桡侧皮瓣(RFFF)组和ALTF组,每组55例,RFFF组患者术后给予RFFF软组织重建,ALTF组患者术后给予薄型ALTF软组织重建,术后均随访12个月。比较两组患者的围手术期指标、生活质量[健康调查简表(SF-36)]、术后并发症发生情况及满意度。结果ALTF组患者皮瓣面积明显大于RFFF组,手术时间、恢复或愈合时间均明显短于RFFF组,差异均有统计学意义(P﹤0.01)。随访12个月,两组患者SF-36量表各维度评分均高于本组治疗前,ALTF组患者SF-36量表各维度评分均高于RFFF组,差异均有统计学意义(P﹤0.05)。随访12个月,ALTF组患者术后并发症总发生率为1.82%,低于RFFF组患者的14.55%,差异有统计学意义(P﹤0.05);ALTF组患者的满意度为98.18%,明显高于RFFF组患者的76.36%,差异有统计学意义(P﹤0.01)。结论薄型ALTF应用于舌癌患者术后软组织缺损的修复中效果优于RFFF,能够改善患者的生活质量,降低术后皮瓣血运不良等并发症的发生率,提高患者满意度。