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未知环境下GNSS辅助视觉自主定位方法
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作者 代君 王敬宇 +3 位作者 闵君 陈旭 赵黎龙 张春凤 《郑州航空工业管理学院学报》 2024年第2期65-71,共7页
自主导航与定位是无人系统智能化的基础,未知环境下持续、稳定、可靠的位置服务对自主导航与定位尤为重要。针对低置信度下GNSS信号微弱、突防能力差、易受干扰而无法持续定位的问题,文章提出了一种GNSS辅助视觉自主动态定位方法,可以... 自主导航与定位是无人系统智能化的基础,未知环境下持续、稳定、可靠的位置服务对自主导航与定位尤为重要。针对低置信度下GNSS信号微弱、突防能力差、易受干扰而无法持续定位的问题,文章提出了一种GNSS辅助视觉自主动态定位方法,可以在未知环境下提供全局定位服务。该方法以三帧影像及其对应的GNSS坐标作为约束数据,通过Horn坐标变换得到GNSS坐标系和世界坐标系转换矩阵;通过对极几何、单应变换、2D-3D位姿解算,得到后续影像序列在世界坐标系的相对位姿;最终得到GNSS不可用时无人载体在GNSS坐标系的全局位置数据。数据集验证表明,该算法适用于GNSS信号间歇性存在的情况,可以提供全局位置服务,且短时定位精度较高。进一步对比传统状态估计和BA优化后误差,结果表明,相比于传统状态估计,BA优化后定位精度提高10%—20%,证明了在未知环境下该算法具有良好的可靠性和适用性。 展开更多
关键词 视觉定位 GNSS辅助定位 BA优化 Horn坐标变换
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MZI/FPI Fiber Optic Dual-parameter Sensor Based on a Double Cone and Air Cavity Structure(Invited)
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作者 YUAN Tingxuan zhao lilong +5 位作者 REN Jianxin MAO Yaya ULLAH Rahat WU Xiangyu MAO Beibei XIA Wenchao 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期64-72,共9页
This paper proposes a Mach Zehnder/Fabry Perot Interferometer(MZI/FPI)fiber sensor based on Single-mode Fiber(SMF)and Hollow-core Fiber(HCF),which has high sensitivity to temperature and lateral loads.The proposed dev... This paper proposes a Mach Zehnder/Fabry Perot Interferometer(MZI/FPI)fiber sensor based on Single-mode Fiber(SMF)and Hollow-core Fiber(HCF),which has high sensitivity to temperature and lateral loads.The proposed device consists of two single-mode fiber cones formed by manually controlling the fusion splicer and an air cavity formed by fusing a section of hollow-core fiber.The structure of the sensor is a double cone cascaded air cavity.At the beginning of the design,we compared the basic transmission spectra of single cone structure and double cone structure experimentally,and therefore chose to use double cone structure and air cavity cascade.Light undergoes its first reflection at the first interface between the single-mode fiber and the air cavity structure,and its second reflection at the second interface between the air cavity structure and the single-mode fiber.The two reflected light waves produced by the two reflections form FP interference,which can be used to measure lateral loads.The transmitted light is excited through the first cone,and a portion of the core mode light is excited to the cladding,while another portion of the core mode light continues to propagate in the core.The light couples at the second cone,and the cladding mode light couples back into the core,forming MZ interference with the core mode light,which can be used to measure temperature.The use of hollow-core fiber to form an air cavity has little effect on transmitted light,while avoiding the problem of crosstalk in dual parameter measurements.By designing temperature and lateral load experiments,this article verifies the sensitivity characteristics of this sensor to temperature and lateral loads.A significant redshift phenomenon was observed in the temperature experiment.A significant redshift phenomenon also occurred in the lateral load experiment.Through wavelength demodulation,the experimental results show that the wavelength sensitivity of the sensor to temperature is 56.29 pm/℃in the range of 30℃to 80℃.The wavelength sensitivity of the sensor to lateral loads is 1.123 nm/N in the range of 0~5 N.In addition,we have prepared multiple sets of fiber optic sensors with this structure and conducted repeated experiments to verify that the sensing performance of this structure of fiber optic sensors for temperature and lateral load is relatively stable.Also,the different waist diameters of cones will have a certain impact on the transmission spectrum of MZ,while the length of the air cavity will also have a certain impact on the reflection spectrum of FP.This article lists some fiber optic sensors for dual parameter measurement of temperature and lateral load.Compared with the listed sensors,the fiber optic sensor proposed in this article has better sensitivity to temperature and lateral load.And the fiber optic sensor proposed in this article has a simple manufacturing process,low production cost,and good performance,which has certain prospects in scientific research and industrial production. 展开更多
关键词 Temperature Lateral load Fiber sensor Mach-Zehnder interferometer Fabry-Pérot interferometer
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西鄂尔多斯不同灌丛类型地上生物量与土壤理化性质研究 被引量:1
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作者 姜亚东 郭威星 +3 位作者 秦玉英 赵利龙 王玉婕 郭威艳 《环境与发展》 2023年第3期38-47,共10页
为明晰不同灌丛类型地上生物量与土壤理化性质的关系,本文选取了西鄂尔多斯21个植被与土壤调查点,筛选出7类主要的灌丛类型作为研究对象,利用样方收获法对灌丛地上生物量进行研究,分析其与土壤理化性质的关系。结果表明:西鄂尔多斯灌丛... 为明晰不同灌丛类型地上生物量与土壤理化性质的关系,本文选取了西鄂尔多斯21个植被与土壤调查点,筛选出7类主要的灌丛类型作为研究对象,利用样方收获法对灌丛地上生物量进行研究,分析其与土壤理化性质的关系。结果表明:西鄂尔多斯灌丛地上生物量介于9.55~1105.46 g·m^(-2)之间,平均值为162.48 g·m^(-2);不同行政区域灌丛地上生物量大小顺序为盐池县>鄂托克前旗>灵武市>鄂托克旗>同心县>永宁县>青铜峡市>平罗县>惠农县;此趋势与各区域降水量的变化趋势基本一致,大致表现为鄂尔多斯西缘和宁夏中部地区高,宁夏北部地区低的分布特征。不同灌丛类型地上生物量介于33.72~648.10 g·m^(-2),平均为156.97 g·m^(-2);乌柳(Salix cheilophila)灌丛的地上生物量最大,达到648.10±96.78 g·m^(-2),刺叶柄棘豆(Oxytropis aciphylla)灌丛的地上生物量最小,为33.72±7.65 g·m^(-2);地上生物量最高的灌丛群落结构是乌柳+黑沙蒿(Art⁃cemisia ordosica),最低的是刺叶柄棘豆+灌木亚菊(Ajania fruticulosa);株丛数对灌丛地上生物量的影响并不明显,而盖度与灌丛地上生物量的关系更加紧密,他们具有相似的变化趋势。灌丛地上生物量与土壤含水率的相关关系极显著,与土壤有机质、全氮和总磷的相关关系显著,而与土壤pH值和土壤容重之间的相关关系不显著。容重和pH对第一和第二主成分的贡献很小,总磷对第一主成分的贡献最高,土壤含水量对第一主成分的贡献最低;土壤含水量、地上生物量、总磷、有机质和全氮是决定灌丛群落特征的主要因子。本研究有助于西鄂尔多斯荒漠灌丛草地群落生产力估测,并为当地退化草地的生态修复和植物资源的合理开发利用提供了理论依据。 展开更多
关键词 西鄂尔多斯 灌丛 地上生物量 土壤理化性质
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冷应激对雉鸡生长性能、屠宰性能及血清抗氧化能力的影响 被引量:5
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作者 王楠 周长海 +5 位作者 张铭琪 张晶 刘明远 赵立龙 高俊雷 廖先东 《饲料工业》 北大核心 2018年第15期60-64,共5页
试验旨在研究冷应激对雉鸡生长性能、屠宰性能和血清抗氧化能力的影响。选用80只12周龄的雉鸡,随机分为两个处理组:对照组、冷应激组,饲喂相同日粮(NRC,1994),每组8个重复,每个重复5只鸡。试验1~2周各组温度控制在20~25℃,试验3~6周冷... 试验旨在研究冷应激对雉鸡生长性能、屠宰性能和血清抗氧化能力的影响。选用80只12周龄的雉鸡,随机分为两个处理组:对照组、冷应激组,饲喂相同日粮(NRC,1994),每组8个重复,每个重复5只鸡。试验1~2周各组温度控制在20~25℃,试验3~6周冷应激组处在冬季室外环境,平均气温0℃,对照组温度维持在20~25℃,湿度50%~60%。结果表明,与对照组相比,冷应激处理增加了雉鸡的平均日采食量和料肉比(P<0.05);平均日增重和生长性能有降低的趋势,但影响不显著(P>0.05);冷应激处理有降低雉鸡屠宰性能的趋势,但差异不显著(P>0.05);部分器官(胸腺和肾脏)的相对器官指数有提高的趋势;冷应激显著提高了血液CAT活力(P<0.05),但MDA含量、SOD活力和GSH-Px酶的活力均无显著性差异(P>0.05)。结果提示,冷应激不仅对雉鸡的生产性能和屠宰性能影响不显著,还提高了血清抗氧化性;同时有提高腹脂率,改善肉品质的趋势。 展开更多
关键词 中国环颈雉 冷应激 屠宰性能 抗氧化性 雉鸡
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臭氧卫星观测资料同化系统构建及其试验研究 被引量:1
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作者 董亚宁 鲍艳松 +4 位作者 闵锦忠 陆其峰 赵立龙 官元红 程韵初 《大气科学学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期282-288,共7页
为检验臭氧卫星资料同化对臭氧分析场和预报场的影响,基于集合平方根滤波(ENSRF)理论,结合通用地球系统模式(CESM),构建了CESM-ENSRF同化预报系统。系统构建过程考虑了卡尔曼滤波同化中的关键问题:利用全场随机扰动对初始场加扰,结合一... 为检验臭氧卫星资料同化对臭氧分析场和预报场的影响,基于集合平方根滤波(ENSRF)理论,结合通用地球系统模式(CESM),构建了CESM-ENSRF同化预报系统。系统构建过程考虑了卡尔曼滤波同化中的关键问题:利用全场随机扰动对初始场加扰,结合一般协方差膨胀和松弛协方差膨胀方法实现协方差膨胀,使用五阶距离相关函数进行协方差局地化。将构建的系统用于微波临边探测器(MLS)臭氧廓线数据的同化,分析臭氧卫星资料同化对模式预报的影响。结果表明:构建的CESM-ENSRF同化系统有效实现了臭氧资料同化,臭氧卫星资料同化对臭氧分析场和预报场精度有较大改进。 展开更多
关键词 臭氧 卫星资料同化 集合卡尔曼滤波 CESM模式
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基于三轴加速度计的倾角测量误差修正 被引量:2
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作者 尹相国 赵莅龙 +2 位作者 陈强 李传浩 赵永瑞 《中国计量大学学报》 2021年第4期460-463,共4页
目的:为提高基于三轴加速度计的倾角测量系统的精度。方法:分析测量误差的来源,同时从四个方面提出改进方案:对传感器数据噪声进行滤波,改善灵敏度非线性,通过过采样提高分辨率与信噪比,进行零点漂移和灵敏度漂移的校准。结果:对改进后... 目的:为提高基于三轴加速度计的倾角测量系统的精度。方法:分析测量误差的来源,同时从四个方面提出改进方案:对传感器数据噪声进行滤波,改善灵敏度非线性,通过过采样提高分辨率与信噪比,进行零点漂移和灵敏度漂移的校准。结果:对改进后的倾角测量系统进行实验测试,数据表明,测量误差平均减小了60%,且误差分布更均匀。结论:通过对误差的分析及修正,有效提高了倾角测量系统的精度。 展开更多
关键词 三轴加速度计 倾角解算 误差修正
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基于KV31的无刷直流电机控制系统设计
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作者 尹相国 赵莅龙 +1 位作者 修方强 赵永瑞 《机械与电子》 2021年第11期47-51,共5页
为提高港口机电设备的能源利用率,提出以无刷直流电机作为驱动机构,替代目前广泛使用的三相异步电机。控制系统作为无刷直流电机的重要组成部分,对于电机性能表现至关重要。系统以NXP的KV31微控制器作为控制核心,按照模块化思想,对无刷... 为提高港口机电设备的能源利用率,提出以无刷直流电机作为驱动机构,替代目前广泛使用的三相异步电机。控制系统作为无刷直流电机的重要组成部分,对于电机性能表现至关重要。系统以NXP的KV31微控制器作为控制核心,按照模块化思想,对无刷直流电机的软硬件进行设计,其中包括核心控制电路、功率驱动电路和转子位置信号检测电路等;根据港口机械中的电机存在的实际工况,设计阶跃负载实验等多组实验进行测试。实验结果表明,所设计的无刷直流电机控制系统运行稳定可靠,能够满足性能要求。 展开更多
关键词 KV31 无刷直流电机 港口机电 控制系统
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基于大批量定制化的电火花成形机床参数化设计
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作者 赵莅龙 刘永红 +1 位作者 于重炀 王新港 《电加工与模具》 2021年第6期31-36,共6页
为实现该设计策略在电火花成形机床上的应用,根据Kano模型开展了线上客户需求问卷调查,整理机床功能与需求,并据此调查结果实现基于Kano模型的客户需求分类。通过模型分析了客户需求与产品模块的对应关系,分解电火花成形机床结构并建立... 为实现该设计策略在电火花成形机床上的应用,根据Kano模型开展了线上客户需求问卷调查,整理机床功能与需求,并据此调查结果实现基于Kano模型的客户需求分类。通过模型分析了客户需求与产品模块的对应关系,分解电火花成形机床结构并建立功能模块,采用对客户需求的参数化导入与模块化匹配,实现产品配置的快速化定制化输出。基于Kano模型需求分析,选择定制通用性更高的尺寸设计,通过电火花成形机床模块化分析和SolidWorks尺寸方程式设计,实现各模块内以及机床整体的快速参数化输出。 展开更多
关键词 大批量定制化 电火花成形机床 KANO模型 参数化设计
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基于PMAC控制器的电火花加工伺服系统控制策略与实现算法
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作者 王新港 刘永红 +2 位作者 赵莅龙 杨国栋 亓梁 《电加工与模具》 2022年第3期9-14,19,共7页
在电火花加工过程中,伺服系统会控制加工轴的进给、判断火花的放电状态,对不利情况及时作出判断和反应并调整放电间隙,以保证加工过程的可靠、稳定。好的伺服系统可提高脉冲利用率及加工效率,更好地发挥脉冲电源的作用,实现良好的加工... 在电火花加工过程中,伺服系统会控制加工轴的进给、判断火花的放电状态,对不利情况及时作出判断和反应并调整放电间隙,以保证加工过程的可靠、稳定。好的伺服系统可提高脉冲利用率及加工效率,更好地发挥脉冲电源的作用,实现良好的加工效果。对此,设计了基于PMAC Clipper运动控制卡的电火花成形加工脉冲电源伺服系统控制方案,以PMAC多轴运动控制卡为控制单元、以交流伺服电机为执行元件,分析了伺服系统的要求,设计了间隙电压采集电路;应用伺服系统PID控制算法,设计了伺服系统的控制流程。 展开更多
关键词 电火花加工 控制系统 PMAC
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Ga_(2)O_(3)薄膜制备及能带调控综合性实验教学设计
10
作者 咸冯林 陈柯宇 +1 位作者 赵立龙 裴世鑫 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第11期156-160,185,共6页
围绕Ga_(2)O_(3)薄膜的制备、性能测试和理论建模分析设计了一个综合性教学实验。采用磁控溅射法在蓝宝石衬底上制备了Ga_(2)O_(3)薄膜,研究了退火温度对Ga_(2)O_(3)薄膜晶体结构、表面形貌和光学带隙的影响,同时采用第一性原理建模计... 围绕Ga_(2)O_(3)薄膜的制备、性能测试和理论建模分析设计了一个综合性教学实验。采用磁控溅射法在蓝宝石衬底上制备了Ga_(2)O_(3)薄膜,研究了退火温度对Ga_(2)O_(3)薄膜晶体结构、表面形貌和光学带隙的影响,同时采用第一性原理建模计算分析了Ga替位O和O空位两种缺陷对Ga_(2)O_(3)能带结构和态密度的影响。结果表明,随着退火温度的提高,Ga_(2)O_(3)薄膜由非晶态转变为β-Ga_(2)O_(3),带隙宽度在2.20~4.80 eV范围内变化。理论计算表明,在低温下退火以O空位缺陷占主导地位,而高温退火时Ga替位O缺陷占主导地位。该实验将实验操作与理论建模分析相结合,激发了学生对科学研究的兴趣,提高了学生自主创新意识和实践能力。 展开更多
关键词 综合实验 Ga_(2)O_(3)薄膜 能带结构 第一性原理
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ZnO基MIS结构器件制备工艺与性能实验设计
11
作者 咸冯林 徐林华 +2 位作者 郑改革 赵立龙 裴世鑫 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期19-22,33,共5页
基于第3代氧化物半导体材料设计了一种金属-绝缘体-半导体(MIS)结构器件制备与表征的综合性实验。通过金属有机化学气相沉积法(MOCVD)在C面蓝宝石衬底上合成了ZnO/ZnMgO多量子阱/ZnO结构,采用磁控溅射法分别在300、400和500℃下沉积厚度... 基于第3代氧化物半导体材料设计了一种金属-绝缘体-半导体(MIS)结构器件制备与表征的综合性实验。通过金属有机化学气相沉积法(MOCVD)在C面蓝宝石衬底上合成了ZnO/ZnMgO多量子阱/ZnO结构,采用磁控溅射法分别在300、400和500℃下沉积厚度为50 nm的MgO绝缘层。采用紫外曝光、电感耦合等离子体(ICP)刻蚀和电子束蒸发工艺制备了MIS结构器件,器件具有良好的整流特性。 展开更多
关键词 多量子阱 金属-绝缘体-半导体结构 光电器件
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镍基高温合金电火花辅助电弧高效铣削技术 被引量:6
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作者 武鑫磊 刘永红 +2 位作者 亓梁 赵莅龙 纪仁杰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期366-375,共10页
镍基高温合金因具有独特的物理化学性能,在航空、航天和军事工业等领域得到了广泛应用。然而,国内外常用的镍基高温合金机械铣削方法存在着材料去除率低、成本高和刀具损耗大等问题。尤其用其加工航空航天领域的整体叶盘、涡轮盘、机匣... 镍基高温合金因具有独特的物理化学性能,在航空、航天和军事工业等领域得到了广泛应用。然而,国内外常用的镍基高温合金机械铣削方法存在着材料去除率低、成本高和刀具损耗大等问题。尤其用其加工航空航天领域的整体叶盘、涡轮盘、机匣、航天器连接框和航天器返回舱体等零件时,上述问题更加突出。针对这些问题,开展了镍基高温合金电火花辅助电弧高效铣削技术的研究工作。采用高纯石墨工具电极内冲液、外冲气的工作介质冲注方式,使用自行研制的电火花辅助电弧高效铣削数控机床,试验研究了不同工艺参数对加工镍基高温合金GH4169的材料去除率、电极相对损耗率、加工误差等工艺性能的影响关系,揭示了工件加工表面的微观结构特性。试验结果表明,加工镍基高温合金GH4169的材料去除率达11523mm^(3)/min,电极相对损耗率约为1.5%,加工成本远低于机械铣削。 展开更多
关键词 电火花铣削 电弧铣削 电火花辅助电弧铣削 高温合金 材料去除率
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