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采用套索驱动的手部助力外骨骼设计与抓握实验研究
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作者 宋纪元 朱爱斌 +5 位作者 张晶 郑春莉 屠尧 黄虎 张政 徐海波 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期115-126,共12页
针对航天和工业领域中人体佩戴手套执行任务时,手指关节处因受到编织物挤压而造成的手部疲劳损伤以及抓握力下降等问题,设计了一种采用套索驱动的手部助力外骨骼系统。该系统采用以速度为内环、力为外环的力PID控制方法,以拉力传感器反... 针对航天和工业领域中人体佩戴手套执行任务时,手指关节处因受到编织物挤压而造成的手部疲劳损伤以及抓握力下降等问题,设计了一种采用套索驱动的手部助力外骨骼系统。该系统采用以速度为内环、力为外环的力PID控制方法,以拉力传感器反馈输出力,通过力学建模对手部助力外骨骼导线槽开展位置优化。对所设计的外骨骼系统开展抓握实验,结果表明:人体穿戴手部助力外骨骼可再现Feix分类法中全部33种抓握类型;外骨骼抓握指尖力最高可达14N;与不穿戴外骨骼相比,穿戴外骨骼时人体手指关节运动范围能够达到自主弯曲运动范围的63%以上,掌指关节、近端指间关节和大拇指的指间关节角度的皮尔森相关系数可达0.90以上;外骨骼助力抓握使得肱桡肌和桡侧腕长伸肌的肌电均方根峰值分别减小了37.86%和62.46%。实验结果证明所设计的手部助力外骨骼能够明显减少手部肌肉耗能。 展开更多
关键词 套索驱动 手部助力 外骨骼机构 抓握实验 静力学分析
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人机交互力对下肢助力外骨骼关节期望角度的预测 被引量:3
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作者 宋纪元 朱爱斌 +3 位作者 屠尧 武鑫雨 张育林 周旭 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期55-63,69,共10页
针对下肢助力外骨骼在穿戴者使用过程中人机交互力过大导致舒适性差的问题,对外骨骼关节角速度与腿部交互力产生的主动关节力矩间的映射关系进行研究,提出了将人体下肢摆动相腿部简化为以髋关节为支点的平面二杆模型,建立人体下肢摆动... 针对下肢助力外骨骼在穿戴者使用过程中人机交互力过大导致舒适性差的问题,对外骨骼关节角速度与腿部交互力产生的主动关节力矩间的映射关系进行研究,提出了将人体下肢摆动相腿部简化为以髋关节为支点的平面二杆模型,建立人体下肢摆动腿动力学模型,得到人体的重力补偿项。采用力传感单元获取人体与外骨骼之间的交互力,将外骨骼与人体间的腿部交互力转化为人体髋膝关节下一时刻运动的期望角度;分别通过S曲线映射和导纳控制模型建立了人体摆动相关节角速度与腿部交互力补偿人体重力分量后产生的关节力矩之间的非线性映射关系。实验结果表明:基于S曲线映射的期望角度预测算法和基于导纳控制模型的期望角度预测算法都实现了对外骨骼对人体运动意图的连续跟踪;基于S曲线映射的期望角度预测算法使得外骨骼跟随人体运动过程中大腿交互力峰值小于25 N,小腿交互力峰值小于20 N;基于导纳控制模型的期望角度预测算法使得外骨骼跟随人体运动过程中大腿腿部交互力峰值小于15 N,小腿腿部交互力峰值小于15 N,且关节角度曲线平滑,能够更好地识别人体运动意图,提升人机交互柔顺性。 展开更多
关键词 下肢助力外骨骼 人机交互力 人体运动意图 导纳控制
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带单节拖车的机器人控制系统的设计与实现 被引量:8
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作者 任工昌 吴梦珂 +2 位作者 朱爱斌 刘朋 宋纪元 《电子技术应用》 2018年第11期41-44,49,共5页
带拖车的移动机器人是一种多车体系统,多车体机器人在运行过程中的控制难度也相应增加。针对带单节拖车的室内配送机器人,研究其运动学模型,提出了一种采用单车体运动学模型控制带单节拖车的配送机器人的控制方案。首先设计了带单节拖... 带拖车的移动机器人是一种多车体系统,多车体机器人在运行过程中的控制难度也相应增加。针对带单节拖车的室内配送机器人,研究其运动学模型,提出了一种采用单车体运动学模型控制带单节拖车的配送机器人的控制方案。首先设计了带单节拖车的移动机器人的运动学模型,然后以搭载着ROS(机器人操作系统)的车载MiniPC作为上位机,STM32F103作为下位机,完成了对带单节拖车的室内配送机器人系统的设计与搭建,实现了机器人的自主运动控制。实验结果表明,该控制系统在室内直线走廊与"T"字形走廊都可以很好地兼顾到拖车部分的转向情况,实现了带单节拖车的配送机器人的自主导航。该设计为带单节拖车的配送机器人控制提出了一种有效的方案。 展开更多
关键词 带单节拖车 移动机器人 ROS 自主导航
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单兵救援助力外骨骼机器人的设计与特性分析 被引量:2
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作者 宋纪元 朱爱斌 +2 位作者 屠尧 张甲林 张育林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2037-2047,共11页
针对单兵救援人员对装甲车内伤员实施救助时体力不足的问题,开展外骨骼辅助救援者的设计与特性分析研究。通过对人体弯腰提升过程运动机理的研究,开展救援外骨骼的机构设计、运动学与动力学分析。基于分散负载的理念,融合外骨骼方案和... 针对单兵救援人员对装甲车内伤员实施救助时体力不足的问题,开展外骨骼辅助救援者的设计与特性分析研究。通过对人体弯腰提升过程运动机理的研究,开展救援外骨骼的机构设计、运动学与动力学分析。基于分散负载的理念,融合外骨骼方案和外肢体方案,提出一种辅助人体提升重物的并联助力机构,设计一种单兵救援提升助力系统,完成救援外骨骼的样机研制并通过实验验证了样机运动的有效性。研究结果表明:救援外骨骼机器人能够实现救援者提升过程的运动需求,并能够实现分散救援者负载、提高救援效率的目标。 展开更多
关键词 机器人 助力外骨骼 外肢体 单兵救援 腰部助力
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下肢外骨骼康复机器人人机交互力自适应导纳控制 被引量:20
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作者 屠尧 朱爱斌 +3 位作者 宋纪元 申志涛 张小栋 曹广忠 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期9-16,共8页
对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法。该方法以健康人体... 对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法。该方法以健康人体行走步态为下肢外骨骼康复机器人的位置控制参考,以穿戴者的自身腿部用力作为力控制约束,根据穿戴者自身腿部力量大小,智能控制和调整步态曲线,以更加适应穿戴者的康复训练需求。仿真试验结果表明,相对于完全被动的康复训练模式,自适应力控制模式能够有效地调整康复过程中人机交互力,可以适应多种不同的康复训练需求,从而大大提高受损患肢运动功能恢复的康复治疗进程,具有实际的应用价值。 展开更多
关键词 康复机器人 导纳控制 自适应滑模控制 下肢外骨骼
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测量AC/A比值对青少年近视防治的意义研究
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作者 朱爱斌 吕银月 姜宇栋 《中国社区医师》 2020年第25期107-108,共2页
目的:研究测量AC/A比值对青少年近视防治的意义。方法:选取2017年5月-2019年5月青少年61例,分为早发性近视组、迟发性近视组和正视组。比较各组刺激性调节诱发AC/A比值。结果:早发性近视组AC/A比值高于迟发性近视组及正视组(P<0.05)... 目的:研究测量AC/A比值对青少年近视防治的意义。方法:选取2017年5月-2019年5月青少年61例,分为早发性近视组、迟发性近视组和正视组。比较各组刺激性调节诱发AC/A比值。结果:早发性近视组AC/A比值高于迟发性近视组及正视组(P<0.05);迟发性近视组与正视组AC/A比值比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:测量AC/A比值对青少年近视防治具有重要意义,可作为青少年近视防治的重要观察指标。 展开更多
关键词 AC/A比值 青少年近视 防治
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Influence of Particles on the Loading Capacity and the Temperature Rise of Water Film in Ultra-high Speed Hybrid Bearing 被引量:3
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作者 zhu aibin LI Pei +2 位作者 ZHANG Yefan CHEN Wei YUAN Xiaoyang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第3期541-548,共8页
Ultra-high speed machining technology enables high efficiency, high precision and high integrity of machined surface. Previous researches of hybrid bearing rarely consider influences of solid particles in lubricant an... Ultra-high speed machining technology enables high efficiency, high precision and high integrity of machined surface. Previous researches of hybrid bearing rarely consider influences of solid particles in lubricant and ultra-high speed of hybrid bearing, which cannot be ignored under the high speed and micro-space conditions of ultra-high speed water-lubricated hybrid bearing. Considering the impact of solid particles in lubricant, turbulence and temperature viscosity effects of lubricant, the influences of particles on pressure distribution, loading capacity and the temperature rise of the lubricant film with four-step-cavity ultra-high speed water-lubricated hybrid bearing are presented in the paper. The results show that loading capacity of the hybrid bearing can be affected by changing the viscosity of the lubricant, and large particles can improve the bearing loading capacity higher. The impact of water film temperature rise produced by solid particles in lubricant is related with particle diameter and minimum film thickness. Compared with the soft particles, hard particles cause the more increasing of water film temperature rise and loading capacity. When the speed of hybrid bearing increases, the impact of solid particles on hybrid bearing becomes increasingly apparent, especially for ultra-high speed water-lubricated hybrid bearing. This research presents influences of solid particles on the loading capacity and the temperature rise of water film in ultra-high speed hybrid bearings, the research conclusions provide a new method to evaluate the influence of solid particles in lubricant of ultra-high speed water-lubricated hybrid bearing, which is important to performance calculation of ultra-high speed hybrid bearings, design of filtration system, and safe operation of ultra-high speed hybrid bearings. 展开更多
关键词 hybrid bearing liquid-solid flow solid particles loading capacity temperature rise
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中频刺激瞳子髎穴位对泪液的临床观察 被引量:4
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作者 朱爱斌 毛贤科 +1 位作者 马远娟 吕银月 《中医临床研究》 2021年第19期35-37,共3页
目的:探讨中频刺激眼部瞳子髎穴位对干眼症患者眼泪液影响的临床观察。方法:选取2019年4-5月就诊患者的单眼泪膜破裂时间<14 s的干眼症患者100例,共100患眼,其中男18眼,女82眼,年龄17~48岁,平均年龄(29.0±10.1)岁。以KBSL-1型... 目的:探讨中频刺激眼部瞳子髎穴位对干眼症患者眼泪液影响的临床观察。方法:选取2019年4-5月就诊患者的单眼泪膜破裂时间<14 s的干眼症患者100例,共100患眼,其中男18眼,女82眼,年龄17~48岁,平均年龄(29.0±10.1)岁。以KBSL-1型中频眼部治疗仪对准瞳子髎进行中频治疗20 min,采用K5M眼表综合分析仪测量所有患眼治疗前后的泪河高度与非侵入性泪膜破裂时间。采用SPSS 19.0软件包对本研究所有数据进行配对t检验统计。结果:与治疗前比,中频治疗20 min后泪河高度增加,治疗前后差的均值为-0.0112[95%CI(-0.019,-0.003)],但差异无统计学意义(P>0.05);与治疗前比,中频治疗20 min后非侵入性泪膜破裂时间明显增加,治疗前后差的均值为-3.0576[95%CI(-3.936,-2.179)],差异存在统计学意义(P<0.05)。结论:中频刺激瞳子髎穴位对泪河高度没有明显增加,但作用于眼睑时的震动有助于促进睑板腺的脂质分泌,对改善泪液具有积极意义。 展开更多
关键词 中频 瞳子髎 泪河高度 非侵入性泪膜破裂时间
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ICL植入术和全飞秒激光术矫正高度近视术AC/A的对比研究 被引量:2
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作者 朱爱斌 吕银月 +1 位作者 尚云月 王恒 《当代医学》 2021年第27期85-87,共3页
目的探究ICL植入术与全飞秒激光术矫正高度近视术AC/A的效果。方法选取2017年10月至2018年10月于本院行手术矫正的高度近视患者42例(78眼),根据矫正手术的不同分为两组,将行全飞秒激光术的20例纳入对照组(39眼),将行ICL植入术的22例纳... 目的探究ICL植入术与全飞秒激光术矫正高度近视术AC/A的效果。方法选取2017年10月至2018年10月于本院行手术矫正的高度近视患者42例(78眼),根据矫正手术的不同分为两组,将行全飞秒激光术的20例纳入对照组(39眼),将行ICL植入术的22例纳入研究组(39眼),通过术后随访,比较两组视觉质量、AC/A值。结果研究组视觉质量指标UCVA、BCVA、有效性指数、安全性指数均优于对照组(P<0.05);术后研究组AC/A值低于对照组(P<0.05)。结论针对高度近视患者ICL植入术和全飞秒激光术均可纠正视觉质量,与全飞秒激光术相比,ICL植入术治疗效果更佳,视觉质量、AC/A、有效性系数等均更优。 展开更多
关键词 ICL植入术 全飞秒激光术 矫正高度近视术 AC/A
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Unified Coordinate System Model for Performance Calculation of Fix-pad Journal Bearing with Different Pad Preload
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作者 zhu aibin YANG Yulei +1 位作者 CHEN Wei YUAN Xiaoyang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第3期537-542,共6页
Traditional model for calculating performance parameters of a fix-pad journal bearing leads to heavy workload, complicated and changeable formulae as it requires deriving various geometric formulae with different bear... Traditional model for calculating performance parameters of a fix-pad journal bearing leads to heavy workload, complicated and changeable formulae as it requires deriving various geometric formulae with different bearing types such as circular journal bearing, dislocated bearing and elliptic bearing. Considering different pad preload ratios for non-standard bearing, traditional model not only becomes more complicated but also reduces scalability and promotion of the calculation programs. For the complexly case of traditional model while dealing with various fix-pad journal bearings, unified coordinate system model for performance calculation of fix-pad journal bearing is presented in the paper. A unified coordinate system with the bearing center at the origin is established, and the eccentricity ratio and attitude angle of axis relative to each pad are calculated through the coordinates of journal center and each pad center. Geometric description of fix-pad journal bearing is unified in this model, which can be used for both various standard bearing and non-standard bearing with different pad preload ratios. Validity of this model is verified with an elliptical bearing. Performance of a non-standard four-leaf bearing with different pad preload ratios is calculated based on this model. The calculation result shows that increasing preload ratio of the pad 1 and keeping that of the left three pads constant improves bearing capacity, stiffness and damping coefficients. This research presents a unified coordinate system model unifies performance calculation of fix-pad journal bearings and studied a non-standard four-leaf bearing with different pad preload ratios, the research conclusions provides new methods for performance calculation of fix-pad journal bearings. 展开更多
关键词 fix-pad journal bearing performance calculation unified coordinate system model
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基于设计思维的工程设计能力培养教学实践研究 被引量:11
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作者 李宏伟 朱爱斌 +1 位作者 陈天宁 张育林 《高等工程教育研究》 CSSCI 北大核心 2022年第3期85-90,共6页
在当前创新设计时代背景下工程科技创新对人才能力有新的要求,设计能力日益成为工程创新的关键环节。相应地,基于设计的高等工程教育模式日趋受到重视。然而如何进一步将设计融入到工程教育课程中,形成以产出为导向的课程教学方案,培养... 在当前创新设计时代背景下工程科技创新对人才能力有新的要求,设计能力日益成为工程创新的关键环节。相应地,基于设计的高等工程教育模式日趋受到重视。然而如何进一步将设计融入到工程教育课程中,形成以产出为导向的课程教学方案,培养具备优异工程设计能力的人才是当前课程教学中首先需要解决的问题。本文根植工程创新的技术与社会背景,在追述工程设计和设计思维内涵的基础上,回溯研究了基于设计思维的通识类课程、通识类国际化在线课程和Workshop教学实践,提出了以设计思维为主线的工程设计能力培养方法,并分别从课程内容构建、教学过程组织和教学方式设定三个层面分析得出了基于设计思维的工程设计能力培养课程设计框架。最后,总结了应用设计思维进行工程设计能力培养的课程实施路径和方法,为工程创新能力课程的改革提供了借鉴和理论支撑。 展开更多
关键词 设计思维 工程设计 教学实践
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An improved practical model for wear prediction of revolute clearance joints in crank slider mechanisms 被引量:8
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作者 LI Pei CHEN Wei zhu aibin 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2013年第12期2953-2963,共11页
A stationary clearance link algorithm(SCLA)for calculating the reaction-force of revolute clearance joints in crank slider mechanisms is proposed in this paper.The SCLA is more efficient than other algorithms of the s... A stationary clearance link algorithm(SCLA)for calculating the reaction-force of revolute clearance joints in crank slider mechanisms is proposed in this paper.The SCLA is more efficient than other algorithms of the same accuracy.Furthermore,based on the Winkler foundation model,an unsymmetrical Winkler foundation model and a double elastic layer Winkler model are proposed.By integrating a dynamic model and the unsymmetrical Winkler foundation model with Archard wear model,an improved integrated wear prediction model is also generated.A series of experiments have been performed to compare with the predicted analysis data,and the results showed a good agreement.As a real industry application,with the double elastic layer Winkler model,the integrated wear prediction model was successfully used to predict the wear depth of the joint bearing(bimetallic bearing)for the cantilever crane of a concrete pump truck of Sany Heavy Industry. 展开更多
关键词 revolute clearance joint stationary clearance link algorithm unsymmetrical Winkler foundation model double elastic layer Winkler model
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