茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验

针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态,推导出修剪机的运动学导航模型,进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR(linear quadratic regulator,线性二次型调节器)算法控制器,以检测机构实时获取的修剪机位姿信息为输入,经导航控制器计算后输出转向信号至步进电机实现自动纠偏。茶园田间试验结果表明,修剪机以0.2、0.4与0.6 m/s速度进行自动循垄,最大绝对偏差不超过0.134 m,平均绝对偏差最大值不超过0.107 m,标准差最大值不超过0.105 m,平均绝对偏差与标准差随着行驶速度的增大而增大,但均不超过0.15 m,满足自走式修剪机在实际茶园环境下的循垄精度要求。研究结果可为茶园自走式修剪机的自动导航提供技术参考。

基于YOLOv7的钢表面缺陷检测

针对钢表面缺陷检测中存在误检率和漏检率高问题,提出了一种基于YOLOv7改进的钢表面缺陷检测算法。在该算法中,通过引入ConvNeXt-CBS模块以增强网络的特征提取能力,同时,基于SimAM注意力机制构建了MPCS模块,提高网络对微小缺陷目标的关注度,最后在模型中引入C3模块来提升网络稳定性。实验结果表明,在NEU-DET数据集上,该算法的检测精度达到80.2%,比YOLOv7算法高出3.9%。与以往的钢表面缺陷检测算法相比,该算法具有更高的检测精度和更快的检测速度,可在工业应用中发挥重要作用。

基于拍卖多智能体深度确定性策略梯度的多无人车分散策略研究

多无人车(multi-UGV)分散在军事作战任务中应用非常广泛,现有方法较为复杂,规划时间较长,且适用性不强。针对此问题,该文提出一种基于拍卖多智能体深度确定性策略梯度(AU-MADDPG)算法的多无人车分散策略。在单无人车模型的基础上,建立基于深度强化学习的多无人车分散模型。对MADDPG结构进行优化,采用拍卖算法计算总路径最短时各无人车所对应的分散点,降低分散点分配的随机性,结合MADDPG算法规划路径,提高训练效率及运行效率;优化奖励函数,考虑训练过程中及结束两个阶段,全面考虑约束,将多约束问题转化为奖励函数设计问题,实现奖励函数最大化。仿真结果表明:与传统MADDPG算法相比,所提算法在训练时间上缩短了3.96%,路径总长度减少14.50%,解决分散问题时更为有效,可作为此类问题的通用解决方案。

无人车集群协同围捕发展现状分析

无人车集群具有成本低、安全性好、自主程度高等优点,已成为无人驾驶领域的研究热点。基于无人车集群,研究人员提出多种不同协同策略以完成各类任务,其中协同围捕作为重要的应用方向,无论是在军用还是民用领域都受到了广泛关注。针对此问题,该文首先基于无人车集群的相关应用和架构,对协同围捕的策略机理进行了系统分析,并将协同围捕策略划分为搜索、追踪和围堵3个子模式。然后,从博弈论、概率分析和机器学习等角度梳理了协同围捕的关键方法,并对这些算法的优缺点进行了比较。最后,对未来研究提出了意见建议,为进一步提高无人车集群协同围捕的效率和性能提供参考和思路。

基于MADDPG的多无人车协同事件触发通信

针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间,只能在固定频率下通信的问题,提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略,以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构,主要包含计算通信的控制器,并给出触发条件,保证满足条件时多无人车间进行通信,大幅度减少通信总量。其次,基于多智能体深度确定性策略梯度(multiple agent deep deterministic policy gradient,MADDPG)算法对触发机制进行优化,提高算法收敛速度。仿真和实车实验表明,随着迭代次数的增加,在完成协同任务的前提下,多无人车系统中通信数据量降低了55.74%,验证了所提出策略的有效性。

颅缝早闭手术中颅骨切割方案生成方法

为实现颅缝早闭手术方案制定的规范化,提出一种结合深度学习、立体视觉和点云处理技术的颅骨切割轨迹生成方法,用于建立切割方案模板库和生成新的病例切割方案。该方法将深度学习应用于颅骨外表面的实例分割中,利用Mask R-CNN对手术区域进行检测和分割,利用简化轮廓提取算法提取切割轨迹,并结合点云处理技术将切割轨迹坐标进行2D-3D映射,实现切割轨迹自动化提取;在此基础上建立典型病例模板库,通过模板匹配方法自动生成新病例的切割方案。实验证明:该轨迹提取方法可以准确高效地检测出颅骨切割轨迹,并将轨迹坐标进行3D映射,点云深度测量误差小于3 mm,达到临床可用标准;模板匹配方法也有效生成新病例的切割轨迹,符合资深医生的手术方案。

美术馆建筑公共空间开放性的演变过程解析

从公共空间的演变规律出发,以其开放性程度的不同将美术馆建筑公共空间的演变划分为封闭型、半开放型到开放型3个阶段,旨在通过对这一演变过程的解析,解释此类建筑公共空间在不同的时代背景下,所表现出的特征各异空间属性,从而为美术馆公共空间的开放性研究提供基础理论支撑。

镁合金压铸件生产关键技术

镁合金作为新型高性能压铸合金正得到越来越多的应用，但其生产技术尚待进一步完善，本文简介了镁合金压铸生产中熔炼和保温的防氧化措施、精炼和覆盖的特，点、模具材质选择、加料装置要求、设备情况及工艺多数设计等有关技术问题。

基于SSD算法的垃圾识别分类研究

目前垃圾识别分类的主要技术是利用传统的机器视觉算法,或者采用传感器进行筛选识别.垃圾的类型多样,对垃圾进行分拣时,先对垃圾进行准确的识别分类是非常必要的.通过搜集多种类型的垃圾图片,构建检测数据集,采用基于SSD的垃圾识别检测算法,利用数据增强,提高模型的鲁棒性,可以达到对不同种类的垃圾进行快速和准确的识别.实验结果表明该方法检测准确率高、耗时短、鲁棒性好.

信息化时代图书管理工作发展方向探讨

在知识经济时代背景下,图书管理工作也要与时俱进。采用现代化的创新管理模式提升图书服务质量,从而实现良性发展是现阶段管理工作重点。结合这样的情况,本文重点分析了信息时代背景下图书管理工作面临的机遇和挑战,并对其发展方向进行探讨,以期能够为促进图书管理实现现代化、信息化发展提供参考。

余华小说《活着》的苦难书写

《活着》是我国现当代著名作家余华先生的代表之作,余华借助简单却强烈的笔触描写出具有感情且包含理智关于生活及意志的寓言故事,借助富贵的人生经历讲述了中国社会中五十年的沧桑历史。本文主要论述了《活着》苦难书写的主要内容及主要原因及主要特点,《活着》的苦难书写的艺术特征的相关论述将从三个方面完成,即叙述角度、创作风格及语言特点,皆深刻分析《活着》的苦难书写的内涵及意义。通过本文的研究及分析,继而更加深入的了解余华的小说创作中,更加深刻的社会价值及文学意义。

国外陆战无人装备技术发展与作战运用分析

本文在全面跟踪国外陆战无人装备技术最新发展态势的基础上,首先系统分析了美国、俄罗斯等国与陆战无人装备技术有关的战略规划,如美国国防部发布的五版《无人系统综合路线图》、美国陆军发布的《地面无人系统路线图》和《无人机系统路线图》、俄罗斯发布的《2025年先进军用机器人技术装备研发专项综合计划》等;其次归纳总结了国外陆战无人装备动力技术、通信技术、自主控制技术、协同/集群技术发展现状;再次从实战应用、编配部署、作战样式三个维度深入分析了国外陆战无人装备的作战运用;最后结合实情从加强作战需求与作战概念研究、开展关键核心技术攻关、借鉴国外先进研发经验、注重网络安全与自主控制技术应用方面提出了启示建议。

高血压患者中医证型与靶器官损害的关系分析

目的针对患有高血压的患者,通过对其进行中医证型与靶器官损害之间的关系进行分析以后,对治疗不同证型高血压之间的防治方法进行研究。方法在该院2017年4月—2019年4月期间,接受患有高血压进行治疗的患者中随机选取200例,根据患者的中医证型将患者分为阴虚阳盛、痰浊阳盛、肝火亢盛三类,对比3组患者的各项指标。结果在200例患者中,有34.0%(68/200)的患者为阴虚阳盛、有35.5%(71/200)的患者为痰浊阳盛、有30.5%(61/200)的患者为肝火亢盛,差异有统计学意义(P<0.05),其中生存质量、血压指标、血糖指标差异无统计学意义(P>0.05),与靶器官损害发生率之间的关系中痰浊阳盛的患者多表现为高血压合并心脑血管疾病,其他两组差异无统计学意义(P>0.05)。结论针对患有高血压的患者,通过对其进行中医证型与靶器官损害之间的关系进行分析以后,能够有效明确患者的患病类型,对患者进行具有针对性的治疗,从而有效改善患者的并发症。

黔北正安地区页岩气钻探工程难点与对策研究

黔北正安地区安页1井实现了多套层系油气、页岩气的重要发现,为我国南方油气增储上产开辟了新区和新层系,但在安页1井的实施中也发现该区存在诸多钻井难点,给后续页岩气勘探开发带来很大挑战。根据安页1井的钻井工程实践,结合安场向斜地质构造情况,分析了该地区钻井工程的难点,主要为:井场选择受限、上部地层井漏风险高、直井段防斜打直制约机械钻速、多套压力系统共存导致井控安全压力大等。在剖析造成难点的原因的基础上,提出了应对上部地层恶性漏失和易斜、下部防漏堵漏、合理井身结构设计、借鉴四川盆地“井工厂”钻井技术等措施和建议。本次研究可为正安地区页岩气钻井工程技术体系的建立,以及为该地区后续页岩气勘探开发提供借鉴。

人力资本投资与转移中的“后发利益”对西部开发的启示

人力资本理论是 2 0世纪 6 0年代在西方经济学中迅速发展起来的一种理论。通过分析人力资本投资具有的投资收益的规模性、长期性 ,投资形式的无形投资过程的风险性等等特点 ,对人力资本转移与收益作了比较 ,认为力争在人力资本投入与转移中取得“后发利益”对实施西部大开发具有重要的实践意义。

平台战略视角下我国养老地产生态圈构建研究

我国是世界上唯一老龄人口过亿的国家,老龄人口规模大、老龄化进程速度快,养老服务需求日益增加。集居住、医疗、养生、娱乐等养老服务于一体的地产提供了专业化、多样化养老,但养老地产开发运营产业链长,涉及产业众多,造成投资大、投资回收期长,开发商既是投资商又是运营商的传统开发模式难以适应新工业革命的新浪潮。本文对此进行探讨并提出相关建议。

智轨电车多源环境感知系统

智轨电车的多源环境感知系统是车载平台与运行环境的交互纽带,其包括基于激光雷达的障碍物感知子系统、基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统以及基于多摄像头的360度环视子系统。基于激光雷达的障碍物感知子系统采用地面分割算法、点云聚类算法和数据关联算法,实现了对运行前方障碍物的检测和跟踪;基于毫米波雷达的前侧向障碍物感知子系统采用目标检测算法和跟踪算法,实现侧向以及前向障碍物探测;基于分布式鱼眼摄像头的360度环视子系统运用图像拼接算法,实现智轨电车周围障碍物感知和预警。实车试验结果表明,该环境感知系统可有效地提高智轨电车的运行安全系数,为车辆智能驾驶提供了全面的环境信息。

智轨电车的传感器配置方案研究

无人驾驶汽车感知信息的有效性与完整性很大程度上取决于传感器的选择与布置方案。文章介绍了无人驾驶汽车环境感知传感器的特点,对国内外主流的传感器布置方案进行了对比。考虑到智轨电车与无人驾驶汽车具有众多相似性以及相同的应用场景,文章基于无人驾驶汽车的传感器配置方式设计了一套合理的智轨电车传感器布置方案,并从感知覆盖范围、视野盲区以及冗余性3个方面对该设计布置方案的性能展开分析。结果表明,采用所设计的传感器布置方案,有效感知覆盖率达85%,视野盲区小;前方障碍物检测传感器冗余性良好,符合智轨电车对感知系统准确性和安全性的要求。

场所精神在景观设计中的价值探究

现代运动对于功能和形式的重视导致了设计千篇一律场面的出现,设计者对于环境本身硬性条件不断琢磨,却对环境背后的精神缺乏研究。本文以场所精神在景观设计中的价值作为研究主题。对场所精神的内涵和场所精神在新时代景观设计背景中的意义进行研究,分析国内外景观中表现出的场所精神设计,总结在设计中如何重新表达场所精神,提升自然和人类对于设计的认同感,使人与空间实现共鸣。

六轴工业机器人先验引导RRT*避障轨迹算法研究

针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题,研究了机器人整体避障运动路径规划方法,提出一种RRT*改进算法;算法以RRT*算法为基础,在障碍物建模中引入包围盒算法,加入对机器人各手臂轴与障碍物的碰撞检测;在路径规划中加入对随机点生成方向与树枝生长方向的先验引导机制,优化了算法路径长度与路径搜寻效率;通过Matlab进行了试验验证,结果表明与标准RRT*算法相比,先验引导RRT*算法缩短路径长度14%左右,且满足机器人末端路径与手臂各轴的避障需求。