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掘进工作面运输系统远程集中控制系统设计与应用
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作者 范柄尧 刘国鹏 《煤矿机械》 2025年第1期4-6,共3页
针对掘进工作面运输系统智能化不足的现状,设计了一种运输系统远程集中控制系统。该系统融合多传感器技术,实时采集各运输设备的关键运行参数,为远程集中控制提供数据基础。通过构建无线数据通信网络,将各运输系统数据传输至远程集控中... 针对掘进工作面运输系统智能化不足的现状,设计了一种运输系统远程集中控制系统。该系统融合多传感器技术,实时采集各运输设备的关键运行参数,为远程集中控制提供数据基础。通过构建无线数据通信网络,将各运输系统数据传输至远程集控中心。通过设计远程集控中心监控软件,展示运输系统实时状态画面,为远程集中控制功能提供数据支撑。现场试验表明,该系统显著增强了掘进工作面运输系统的作业稳定性与智能化水平,提高了煤矿运输的安全性与效率。 展开更多
关键词 远程集中控制 无线通信 监控软件 掘进工作面
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掘锚一体机快速掘进控制方法设计
2
作者 姚明轩 《科学技术创新》 2025年第4期177-180,共4页
为了提升掘锚一体机在复杂矿井环境中的快速掘进能力,本文通过介绍一个具体项目实例,包括工程概况与机组技术参数,详细分析了掘锚一体机快速掘进技术的关键环节。构建了水平方向摆动运动的数学模型,探讨了掘进过程中矿井冲击地压的计算... 为了提升掘锚一体机在复杂矿井环境中的快速掘进能力,本文通过介绍一个具体项目实例,包括工程概况与机组技术参数,详细分析了掘锚一体机快速掘进技术的关键环节。构建了水平方向摆动运动的数学模型,探讨了掘进过程中矿井冲击地压的计算方法,并设计了掘锚一体机的远程控制系统。进一步,提出了“S”形掘进路径规划策略以促进快速掘进。研究结果表明,该控制方法显著提高了掘锚一体机的掘进效率与安全性,为冲击地压矿井的快速掘进提供了有力支持。 展开更多
关键词 掘锚 一体机 快速 掘进 控制
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煤巷综掘机升级改造及智能化控制技术
3
作者 郝超 《煤》 2025年第1期85-88,共4页
为提高巷道掘进效率及安全保障能力,以3306回风巷为工程背景,提出采用智能化技术对巷道掘进设备进行升级改造,从而实现3306回风巷智能化掘进。依据3306回风巷现场地质条件、巷道掘进设备配备情况及智能化控制需求,给出智能化改造技术方... 为提高巷道掘进效率及安全保障能力,以3306回风巷为工程背景,提出采用智能化技术对巷道掘进设备进行升级改造,从而实现3306回风巷智能化掘进。依据3306回风巷现场地质条件、巷道掘进设备配备情况及智能化控制需求,给出智能化改造技术方案并分析智能化控制关键技术。现场应用后,3306回风巷内掘进设备可实现自主导航及自动截割等功能,工作人员在远离掘进迎头的安全位置进行遥控,巷道掘进速度可达到380 m/月,实现了安全高效掘进。 展开更多
关键词 巷道掘进 掘进设备 智能化控制
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双悬臂截割机器人相对动力学建模与力位混合控制研究
4
作者 刘鹏 周昊晨 +7 位作者 马宏伟 曹现刚 张旭辉 段学超 毛清华 田海波 薛旭升 王川伟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期80-89,共10页
双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该... 双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该问题,设计了一种基于机器人相对动力学模型的力位混合控制系统。建立双悬臂截割机器人运动学和动力学模型,基于机器人的相对雅可比矩阵及虚位移与虚功原理推导出机器人的相对动力学模型,通过单一变量同时描述机器人双臂的运动状态,将机器人双臂独立的动力学模型整合为一个整体。基于机器人的相对动力学模型,设计了机器人双臂力位混合控制系统,通过李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性和可行性。仿真结果表明:双悬臂截割工艺较单悬臂截割拥有更大的工作空间,具有一次性实现大断面截割的能力;双悬臂截割机器人力位混合控制系统能够完成对期望相对位置和期望相对力的同步跟踪,对截割头期望位置跟踪的绝对误差在0.3132 m以内,均方根误差为0.1447 m。 展开更多
关键词 巷道掘进 双悬臂截割机器人 力位混合控制 相对动力学 相对雅可比矩阵
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基于改进互相关法的采掘机震源超前探测技术与成像方法研究
5
作者 方珍珠 豆浩 +7 位作者 刘惠洲 昌李宁 曹煜 谢国鑫 董亚 宋卫文 刘金锁 任川 《煤炭技术》 CAS 2025年第1期116-119,共4页
煤矿井下随掘超前探测技术的发展,对于巷道的安全高效掘进有着十分重要的意义。在对比掘进机震源信号和传统震源信号的基础上,提出了基于改进的互相关函数处理方法,将连续震源勘探问题转化为单炮震源勘探问题,通过数值模拟和现场实验数... 煤矿井下随掘超前探测技术的发展,对于巷道的安全高效掘进有着十分重要的意义。在对比掘进机震源信号和传统震源信号的基础上,提出了基于改进的互相关函数处理方法,将连续震源勘探问题转化为单炮震源勘探问题,通过数值模拟和现场实验数据完成了对随掘地震超前探测数据的处理和研究。结果表明,基于改进的互相关函数处理方法能有效地将掘进机震源信号进行脉冲化,并在一定程度上完成巷道前方精细探测的目的,具备显著的现场可行性和应用价值。 展开更多
关键词 随掘地震 矿井地震超前探测 掘进机震源 互相关法 噪声勘探
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基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制研究 被引量:1
6
作者 毛清华 陈彦璋 +3 位作者 马骋 王川伟 张飞 柴建权 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期135-143,共9页
目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出... 目前煤矿掘进机俯仰控制主要采用PID控制方法,在掘进机俯仰控制时变性与液压系统非线性情况下的控制精度不高。掘进机俯仰控制通过控制液压缸行程实现,将传统PID算法与模糊控制、神经网络等相结合,可有效提高液压缸行程控制精度。提出了一种基于模糊神经网络PID的煤矿掘进机俯仰控制方法。通过分析掘进机支撑部运动学关系,得到俯仰角与支撑部液压缸的数学关系;介绍了掘进机俯仰控制液压系统工作原理,建立了液压系统及其传递函数模型;将模糊控制与神经网络相结合,形成模糊神经网络,利用模糊神经网络优化PID控制参数,再结合支撑机构数学模型和液压系统传递函数模型,建立掘进机俯仰角模糊神经网络PID控制模型,实现煤矿掘进机俯仰机构自动精确控制。该方法可使掘进机俯仰机构更加快速、准确到达预设位置,解决掘进机俯仰控制中的时变性与非线性难题。仿真结果表明:模糊神经网络PID控制算法相较于模糊PID和PID控制算法,跟踪误差分别降低了69.34%和74.49%。通过液压缸位移控制模拟煤矿掘进机在突变工况和跟随工况下的俯仰控制,结果表明:模糊神经网络PID控制算法相比模糊PID和PID控制算法,俯仰控制跟踪误差最小,对位置信号的平均响应时间分别缩短了27.22%和50.33%,动态控制性能更好。 展开更多
关键词 掘进机俯仰控制 俯仰角 模糊神经网络PID 液压系统 液压缸位移控制 支撑机构
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基于多传感融合的巷道三维空间映射
7
作者 刘峰 王宏伟 刘宇 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期4019-4026,共8页
针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理... 针对我国煤矿掘进工作面智能感知能力不足的问题,提出了一种基于多传感融合的煤矿巷道三维空间映射方法。该方法利用激光雷达等3D传感器预览煤矿巷道环境信息,并构建实时自主映射模型,为大型煤机装备提供空间感知信息。基于姿态感知理论的多传感融合技术,对扩展卡尔曼滤波器算法进行优化,通过局部误差状态滤波估计和全局状态迭代估计,提出了一种基于距离残差的空间映射方法,实现了在几何退化的巷道环境下全局地图的快速更新和映射的高精度。其主要贡献在于将多传感器数据进行融合,构建出高精度的地下三维地图,并提高了巷道环境的智能感知能力和自主操作水平。首先,采用先进的激光雷达(LiDAR)传感器获取巷道内部的点云数据,提取点云特征,并建立帧间特征映射模型,从而构建出厘米级别的地下三维地图。同时,通过迭代误差状态的卡尔曼滤波器实现激光雷达与惯性导航的数据融合,提高了系统的鲁棒性,确保了地下三维地图的准确性和稳定性。此外,还考虑了井下粉尘和水雾等因素对巷道三维空间映射精度的影响,优化卡尔曼滤波增益调节激光雷达里程计权重,增强了低质量浓度粉尘条件下三维空间映射的环境适应性。实验结果表明,相较于LeGO-LOAM和LINS,笔者提出的三维空间映射方法在轨迹估计准确度、映射地图的点云数量以及点云密度等方面均表现更优。笔者所提出的方法可用于高精度、快速更新三维地图的自主掘进装备,提高煤矿掘进工作面的智能化水平,为巷道环境的智能化感知和自主作业提供了数据支持。 展开更多
关键词 三维空间映射 巷道智能感知 扩展卡尔曼滤波 点云地图
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采煤机数字孪生导航截割运动规划理论与方法 被引量:2
8
作者 苗丙 葛世荣 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第8期1-13,共13页
为进一步提高采煤工作面的智能化水平,实现采煤机导航截割的自主推演、自主学习和自主优化,基于采煤机自主导航截割技术和数字孪生智采工作面的概念,提出了采煤机数字孪生导航截割运动规划的理论与方法,包括数字孪生理论及基于该理论的... 为进一步提高采煤工作面的智能化水平,实现采煤机导航截割的自主推演、自主学习和自主优化,基于采煤机自主导航截割技术和数字孪生智采工作面的概念,提出了采煤机数字孪生导航截割运动规划的理论与方法,包括数字孪生理论及基于该理论的采煤机数字孪生导航截割运动规划系统的构建方法。围绕数字孪生理论,探索了智采工作面的物理场景、数字孪生模型的构建及数字孪生驱动、交互和演化机制。为满足不同应用需求,将数字孪生模型分为物理实体、孪生模型和孪生数据模型,详细分析了这3类模型的特点。介绍了由模型驱动、数据驱动和服务驱动组成的3种运行机制,这3种机制通过虚实交互逻辑实现了从感知智能到认知智能的转变。构建了采煤机数字孪生导航截割运动规划系统,该系统通过物理感知层、综合数据层、数据融合分析层及数字孪生服务层,支撑采煤机截割状态数字孪生、动态导航地图数字孪生、数字孪生强化学习环境和强化学习运动规划的服务功能;通过数字化手段将现实中的采煤机导航截割过程复制到数字孪生操作环境中,通过系统内各模块的调用实现数据的自适应融合、智能分析和最优规划。最后,在构建的数字孪生环境中比较深度Q网络−归一化优势函数(DQN−NAF)算法与深度确定性策略梯度(DDPG)算法在采煤机运动规划任务中的效果,结果表明DQN−NAF算法在解决采煤机数字孪生运动规划任务时展现出更优的效果和稳定性。 展开更多
关键词 数字孪生智采工作面 采煤机自主导航截割 采煤机数字孪生导航截割 运动规划 动态导航地图
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基于工艺驱动的采煤机智能截割调控 被引量:1
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作者 郑闯 李丹宁 冯银辉 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期23-27,150,共6页
传统采煤机截割调控缺乏对采煤机滚筒状态的分析,导致截割模板生成质量低;未充分考虑工作面起伏情况和地质环境条件,无法得到最优截割路径;依赖采煤机自身控制单元无法及时调整滚筒高度。针对上述问题,提出了一种基于工艺驱动的采煤机... 传统采煤机截割调控缺乏对采煤机滚筒状态的分析,导致截割模板生成质量低;未充分考虑工作面起伏情况和地质环境条件,无法得到最优截割路径;依赖采煤机自身控制单元无法及时调整滚筒高度。针对上述问题,提出了一种基于工艺驱动的采煤机智能截割调控方案。按照工作面液压支架编号,实时采集对应的滚筒截割高度数据,并结合滚筒截割高度历史数据对实时数据进行处理,生成符合工作面顶底板曲线趋势的采煤机截割模板;基于工作面顶底板写实数据、人工割煤经验,规划采煤机截割路径并进行实时干预,实现采煤机滚筒截割高度与工作面顶底板曲线的自适应耦合;通过编辑采煤工艺和设置截割模板数据,形成采煤工艺表文件,并依此调节采煤机滚筒截割高度,实现采煤机自适应调高控制。基于工艺驱动的采煤机智能截割调控方案应用于神东煤炭集团榆家梁煤矿43207工作面,实现了无人化采煤常态化作业,将生产班工作面作业人员由3人减少至工作面中部无人,采煤机自动割煤率达97%以上。 展开更多
关键词 采煤机 截割调控 工艺驱动 截割模板 路径规划 滚筒调高
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基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法 被引量:1
10
作者 李重重 姚钰鹏 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第4期144-152,共9页
针对采煤机在工作过程中易受不同工况条件的影响导致滚筒调高精度低的问题,提出了一种基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法。对采煤机历史传感器数据进行预处理和特征提取,选择影响滚筒高度调节的截割电动机电流、截割电动机... 针对采煤机在工作过程中易受不同工况条件的影响导致滚筒调高精度低的问题,提出了一种基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法。对采煤机历史传感器数据进行预处理和特征提取,选择影响滚筒高度调节的截割电动机电流、截割电动机温度、俯仰角、横滚角、牵引速度5维特征数据,构建用于生成滚筒截割高度模板的补偿回声状态网络(C−ESN)模型;建立工况触发机制,将采煤机传感器实时数据输入C−ESN模型,以测试误差为判断准则,识别当前采煤机的工况为正常区域、三角煤区域或异常工况;最后,C−ESN模型生成相应的滚筒截割高度模板。当三角煤区域和正常区域测试误差都大于阈值时,采用迁移学习方法对测试误差小的截割高度模板参数进行修正,以保证异常工况下截割高度模板的精度。基于现场采煤机实际数据的实验结果表明:左右滚筒截割高度模板与实际截割高度相比,在正常区域的最大误差分别为11.47,9.96 cm,在三角煤区域最大误差分别为12.91,7.94 cm,能够满足工程实际要求;与传统回声状态网络和径向基函数网络模型相比,C−ESN模型的精度在正常区域分别提升了54%和57%,在三角煤区域分别提升了10%和69%。 展开更多
关键词 采煤机 滚筒高度 截割高度模板 补偿回声状态网络 工况触发 迁移学习
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光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法
11
作者 王朋朋 李瑞 +2 位作者 刘鑫 李响 付常亮 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第5期118-124,共7页
针对目前常用的基于惯导+视觉测量+光学靶标的掘进机组合式导航定位存在的光学靶标被遮挡情况下掘进机定位中断问题,提出了一种光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法。首先,采集4个呈矩形分布的靶标点组成的光学靶标在无遮挡情况下的图... 针对目前常用的基于惯导+视觉测量+光学靶标的掘进机组合式导航定位存在的光学靶标被遮挡情况下掘进机定位中断问题,提出了一种光学靶标遮挡条件下掘进机定位解算方法。首先,采集4个呈矩形分布的靶标点组成的光学靶标在无遮挡情况下的图像,得到靶标点在相机内成像光斑的像素坐标并构造成矩形,再按照一定比例扩大构造辅助矩形区域框。其次,采集部分靶标点被遮挡情况下的图像,得到无遮挡靶标点在相机内成像光斑的像素坐标,根据靶标点的成像光斑与辅助矩形区域框顶点的欧氏距离,确定无遮挡靶标点与成像光斑的对应关系,进而确定被遮挡的靶标点。然后,利用已知的靶标几何尺寸和惯导提供的靶标姿态信息,建立投影后的靶标点与成像光斑的对应关系,进而求解出被遮挡靶标点对应的光斑像素坐标。最后,利用N点位姿透视求解(PNP)算法求得光学靶标中心位置的空间坐标,实现掘进机定位解算。试验结果表明,光学靶标被遮挡情况下,通过推算被遮挡靶标点对应的光斑像素坐标,可以解决掘进机定位中断问题,保证了掘进机定位的实时性,且定位误差满足掘进机实际定位需求。 展开更多
关键词 掘进机定位 光学靶标 惯导 视觉测量 组合导航
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采煤机截割部动力学性能优化分析 被引量:1
12
作者 王斌 《机械管理开发》 2024年第3期70-72,共3页
基于采煤机截割部多级齿轮传动-箱体耦合动力学模型及仿真,介绍一种采煤机截割部动力学性能优化设计。具体设计中需要先构建耦合模型,再通过耦合模型从固有振动特性、动态响应特性以及多级齿轮传动-箱体耦合动力学特性三个角度实施仿真... 基于采煤机截割部多级齿轮传动-箱体耦合动力学模型及仿真,介绍一种采煤机截割部动力学性能优化设计。具体设计中需要先构建耦合模型,再通过耦合模型从固有振动特性、动态响应特性以及多级齿轮传动-箱体耦合动力学特性三个角度实施仿真分析,根据仿真结果实施采煤机截割时动力学性能优化设计,最后将优化设计应用于工程实践,确认优化设计具有较强的应用成效。 展开更多
关键词 采煤机 截割部 固有振动特性 动态响应特性 耦合动力学特性
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基于人工智能技术的煤矿采掘设备智能化研究 被引量:1
13
作者 廖志伟 《中国煤炭工业》 2024年第2期70-71,共2页
在煤炭采掘过程中,智能化采掘设备可以利用传感器、机器学习和智能控制等技术,实现自主感知、智能决策和自动控制,从而提高矿井的安全性、生产效率和资源利用率。在过去几年中,煤矿采掘设备的智能化研究取得了一系列关键技术突破和重要... 在煤炭采掘过程中,智能化采掘设备可以利用传感器、机器学习和智能控制等技术,实现自主感知、智能决策和自动控制,从而提高矿井的安全性、生产效率和资源利用率。在过去几年中,煤矿采掘设备的智能化研究取得了一系列关键技术突破和重要成果,使煤炭行业朝着数字化、信息化和智能化的方向迈进,但仍存在一定瓶颈,因此亟须对煤矿采掘设备智能化系统进一步设计与优化,引入人工智能技术,使煤矿采掘设备智能化系统更加智能高效,推动实现更为安全高效的开采。 展开更多
关键词 人工智能技术 设备智能化 煤矿采掘 机器学习 煤炭采掘 采掘设备 智能决策 智能控制
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Investigation of stress-induced progressive failure of mine pillars using a Voronoi grain-based breakable block model
14
作者 Shili Qiu Shirui Zhang +3 位作者 Quan Jiang Shaojun Li Hao Zhang Qiankuan Wang 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期713-729,共17页
The Voronoi grain-based breakable block model(VGBBM)based on the combined finite-discrete element method(FDEM)was proposed to explicitly characterize the failure mechanism and predict the deformation behavior of hard-... The Voronoi grain-based breakable block model(VGBBM)based on the combined finite-discrete element method(FDEM)was proposed to explicitly characterize the failure mechanism and predict the deformation behavior of hard-rock mine pillars.The influence of the microscopic parameters on the macroscopic mechanical behavior was investigated using laboratory-scale models.The field-scale pillar models(width-to-height,W/H=1,2 and 3)were calibrated based on the empirically predicted stress-strain curves of Creighton mine pillars.The results indicated that as the W/H ratios increased,the VGBBM effectively predicted the transition from strain-softening to pseudo-ductile behavior in pillars,and explicitly captured the separated rock slabs and the V-shaped damage zones on both sides of pillars and conjugate shear bands in core zones of pillars.The volumetric strain field revealed significant compressional deformation in core zones of pillars.While the peak strains of W/H=1 and 2 pillars were relatively consistent,there were significant differences in the strain energy storage and release mechanism.W/H was the primary factor influencing the deformation and strain energy in the pillar core.The friction coefficient of the structural plane was also an important factor affecting the pillar strength and the weakest discontinuity angle.The fracture surface was controlled by the discontinuity angle and the friction coefficient.This study demonstrated the capability of the VGBBM in predicting the strengths and deformation behavior of hard-rock pillars in deep mine design. 展开更多
关键词 Pillar strength FDEM Voronoi tessellation SPALLING BULKING
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智能化掘进机悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型
15
作者 刘若涵 刘永立 刘爽 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第3期114-121,共8页
智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉... 智能化悬臂式掘进机在工作状态感知与控制过程中悬臂和铲台机构关联位置干涉,而现有悬臂式掘进机防干涉碰撞的研究主要是基于单一的控制方法,将防干涉碰撞条件融入到控制中的较少。针对上述问题,提出了一种悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型。基于多自由度悬臂式掘进机悬臂和铲台机构运动过程中的相对空间位置关系,将悬臂机构简化为分段空间直线、铲台机构简化为空间平面,根据悬臂边界等效分段空间直线上特定点和截割刀具边界点至铲台等效空间平面的距离,判断悬臂与铲台是否干涉。悬臂与铲台机构关联位置干涉解算模型应用实例表明:当铲台处在中位状态时,主悬臂和辅助悬臂无相对摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为主悬臂下摆动位置角不超过29.5°,截割刀具卧底量不超过42 mm;主悬臂和辅助悬臂协同摆动下,悬臂和铲台不发生干涉碰撞的极限约束条件为截割刀具卧底量不超过163 mm。悬臂和铲台机构关联位置干涉解算模型为悬臂与铲台干涉碰撞全域预测预警的数字化与智能自主控制奠定了基础。 展开更多
关键词 悬臂式掘进机 悬臂 铲台 关联位置 防干涉
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煤矿采煤机自动拖缆装置及控制方法研究
16
作者 邹云兴 李标 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S01期179-182,共4页
采煤工作面是煤矿生产系统最重要的环节之一,是煤矿实现高效生产的基础,因此,与采煤机配套的拖缆装置,也成为了影响生产效率的关键因素。针对传统工作模式下工作面线缆的卷缆、偏离、掉落等问题,提出了一种基于模糊自适应扰动补偿控制(A... 采煤工作面是煤矿生产系统最重要的环节之一,是煤矿实现高效生产的基础,因此,与采煤机配套的拖缆装置,也成为了影响生产效率的关键因素。针对传统工作模式下工作面线缆的卷缆、偏离、掉落等问题,提出了一种基于模糊自适应扰动补偿控制(ADRC)方法的矿用采煤机自动拖缆系统。该系统由拖缆小车、束笼拖绳装置、导向等装置组成,可带动采煤机电缆沿既定方向反复排缆,使采煤工作面的电缆在高强度、频繁运动的工作环境下得到有效的保护。同时,该系统由控制装置主机下发控制指令,通过模糊ADRC控制方法控制拖缆装置伺服电动机,实现卷筒卷缆速度与采煤机设备行走速度的同步,确保矿山的安全和高效生产。 展开更多
关键词 煤矿拖缆装置 调速系统 模糊ADRC
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基于云边端架构的集成供液控制系统设计
17
作者 刘波 《煤炭工程》 北大核心 2024年第6期35-41,共7页
为了满足煤矿井下智能化集成供液发展需求,针对现有供液控制系统数据处理及工作协同能力不足、自主决策程度较低等问题,设计了基于云边端架构协同工作的集成供液控制系统。该系统采用现场工业总线与工业以太网复合通讯技术解决现有供液... 为了满足煤矿井下智能化集成供液发展需求,针对现有供液控制系统数据处理及工作协同能力不足、自主决策程度较低等问题,设计了基于云边端架构协同工作的集成供液控制系统。该系统采用现场工业总线与工业以太网复合通讯技术解决现有供液控制系统数据通信能力不足问题;采用云-边-端架构实现降低数据传输延迟、节省中心计算处理单元的资源;通过变频-卸荷联动控制算法、泵站群组阶梯卸荷算法优化系统压力流量控制。文章介绍了系统整体架构、硬件设计方案、软件设计方案,完成了井下工业性试验。试验结果表明:该系统提升通讯带宽满足使用需求,设计架构合理,压力波动范围减小,促进了煤矿井下综采工作面集成供液系统智能化发展。 展开更多
关键词 双总线通讯 云-边-端架构 自主决策 集成供液
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面向超宽带的巷道内掘进机定位算法研究
18
作者 李之奇 纪英俊 +1 位作者 张连浩 王赛男 《自动化与仪表》 2024年第5期147-151,共5页
为提升煤矿综掘设备智能化和无人化水平,针对目前巷道内掘进多采用的激光指向法无法有效提供悬臂式掘进机自主导控和位姿参数的现状,以及由传感器同步偏移导致的定位精度降低和系统鲁棒性变差的问题,提出了一种基于超宽带(UWB)的正则化... 为提升煤矿综掘设备智能化和无人化水平,针对目前巷道内掘进多采用的激光指向法无法有效提供悬臂式掘进机自主导控和位姿参数的现状,以及由传感器同步偏移导致的定位精度降低和系统鲁棒性变差的问题,提出了一种基于超宽带(UWB)的正则化约束总体(RCTLS)最小二乘法和乘子交替方向法(ADMM)融合的掘进机到达时间差(TDOA)定位算法。根据UWB基站与安装在机身的标签距离信息,采用RCTLS与ADMM融合算法进行目标函数进行优化和多变量交替迭代,实现了掘进机机身关键节点定位。实验结果表明,当基站与标签测距误差较大时,算法定位精度和鲁棒性优于现有的几种TDOA定位方法。 展开更多
关键词 超宽带 位姿感知 悬臂式掘进机 乘子交替方向法
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煤矿采掘机械自动化与智能化
19
作者 刘海亮 《中国科技信息》 2024年第18期103-105,共3页
随着科技的进步,煤炭产业自动化和智能化应用成为新的标准。在煤矿开采行业中,越来越重视智能化、自动化技术的融合应用,我国正在加大推进煤矿智能化建设,以期能够利用自动化、智能化技术,替代人工完成诸多高风险作业,提高生产效率。但... 随着科技的进步,煤炭产业自动化和智能化应用成为新的标准。在煤矿开采行业中,越来越重视智能化、自动化技术的融合应用,我国正在加大推进煤矿智能化建设,以期能够利用自动化、智能化技术,替代人工完成诸多高风险作业,提高生产效率。但是,在技术融合方面,仍存在很多的困境需要解决,如:挖掘工作面存在技术发展不均衡、地下作业自动化、机械化程度低、地质条件复杂化、事故频发、用工繁多以及环境恶劣等挑战。 展开更多
关键词 煤炭产业 智能化建设 技术融合 自动化技术 融合应用 智能化技术 机械化程度 作业自动化
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基于嵌入式软PLC的掘进机控制系统设计 被引量:31
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作者 朱伟 王虹 +1 位作者 李首滨 赵文生 《工矿自动化》 北大核心 2020年第2期100-106,共7页
针对现有以普通PLC和专用控制器为核心的煤矿掘进机控制系统存在开发成本高、维护量大、跨平台移植难等问题,设计了一种基于嵌入式软PLC技术的掘进机控制系统,分析了系统的功能需求和实现原理,提出了以嵌入式软PLC为核心的控制系统架构... 针对现有以普通PLC和专用控制器为核心的煤矿掘进机控制系统存在开发成本高、维护量大、跨平台移植难等问题,设计了一种基于嵌入式软PLC技术的掘进机控制系统,分析了系统的功能需求和实现原理,提出了以嵌入式软PLC为核心的控制系统架构。该系统通过实时操作系统的定制、软PLC运行时系统的移植及驱动组件的开发,实现了掘进机基本逻辑控制、全功能遥控和自动截割功能,可对掘进机状态进行实时监测,通过遥控器实现全功能远程遥控,通过设定断面形状、路径类型、巷道高度、巷道宽度和截割间距等参数实现巷道断面的自动截割成形等。相比于以PLC和专用控制器为核心的控制系统,采用嵌入式软PLC的掘进机控制系统可更好实现掘进机装备的标准统一和系统的组态开发,跨平台移植性好。测试结果证明该系统基本控制功能和遥控操作性能良好,自动截割断面边界最大误差小于10 cm。 展开更多
关键词 掘进机控制 自动控制 自动截割 逻辑控制 嵌入式软PLC 运行时系统
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