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超空泡航行体的可视化控制仿真实验设计
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作者 白涛 王星杰 韩云涛 《实验室科学》 2024年第1期66-71,共6页
为解决在水下航行体控制教学中存在的学生对控制结论的理论仿真曲线和实际控制效果难以充分联系的问题,对一种超空泡航行体模型的可视化控制仿真实验的设计进行了研究。实验首先建立了超空泡航行体的三维可视化模型,然后将模型带入具有... 为解决在水下航行体控制教学中存在的学生对控制结论的理论仿真曲线和实际控制效果难以充分联系的问题,对一种超空泡航行体模型的可视化控制仿真实验的设计进行了研究。实验首先建立了超空泡航行体的三维可视化模型,然后将模型带入具有PID控制算法的Simulink仿真环境中进行可视化仿真,最后对可视化仿真界面和传统仿真曲线中的超空泡航行体的状态参数变化进行对比。实验结果表明,超空泡航行体状态参数的变化符合控制要求,且在可视化界面和传统仿真中具有一致性。学生在实验中能够直接观察控制效果,有利于培养学生掌握控制系统计算机辅助设计的能力,并建立独立思维及创新意识。 展开更多
关键词 SOLIDWORKS 超空泡航行体 可视化控制仿真实验 执行机构
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虚拟仿真技术在舞台设计中的应用
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作者 汪洋 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2024年第10期5-10,共6页
本文探讨了虚拟仿真技术在舞台设计中的应用现状、创新实践以及面临的挑战与发展趋势。随着数字化转型的推进,虚拟仿真技术以其独特的优势逐渐改变了传统舞台设计模式,提升了设计效率与创作自由度。首先概述了虚拟仿真技术在国内外舞台... 本文探讨了虚拟仿真技术在舞台设计中的应用现状、创新实践以及面临的挑战与发展趋势。随着数字化转型的推进,虚拟仿真技术以其独特的优势逐渐改变了传统舞台设计模式,提升了设计效率与创作自由度。首先概述了虚拟仿真技术在国内外舞台设计中的应用现状,继而详细分析了虚拟现实(VR)、增强现实(AR)和混合现实(MR)技术在舞台设计中的具体应用方式及其带来的创新变革。接着探讨了虚拟仿真技术在舞台设计中应用创新与数字剧场构建的策略,包括虚拟舞台环境构建、虚拟预演、声光系统仿真、多媒体影像集成以及交互设计等。最后,指出了虚拟仿真技术在舞台设计应用中面临的挑战,如应用场景的复杂性、技术的复杂性与人才培养、观众接受度以及技术成本与应用效益的权衡,并对未来的发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 虚拟仿真技术 舞台设计 应用创新 数字剧场
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基于兵棋推演的智能分析评估研究
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作者 兰旭 刘洋 伍文峰 《军事运筹与评估》 2024年第3期20-26,共7页
兵棋推演作为研究战争的一种重要手段,与人工智能技术融合已成为未来发展趋势。分析智能分析评估的发展现状与样本数量、样本标注、算法模型、结果解释等方面存在的瓶颈,针对性提出一种基于兵棋推演的动态智能分析评估流程,并结合智能... 兵棋推演作为研究战争的一种重要手段,与人工智能技术融合已成为未来发展趋势。分析智能分析评估的发展现状与样本数量、样本标注、算法模型、结果解释等方面存在的瓶颈,针对性提出一种基于兵棋推演的动态智能分析评估流程,并结合智能问答分析、重要事件回溯、作战行动讲评等典型应用场景,提出了相应的解决方案。选取智能问答分析场景,验证了相关方案与算法的有效性。 展开更多
关键词 兵棋推演 人工智能 分析评估 作战模拟 机器学习
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基于回收质量差异的双渠道物流供应链决策
4
作者 温廷新 胡迎春 刘浩远 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期1355-1361,共7页
旨在研究回收质量差异对双渠道供应链决策的影响,构建由制造商、零售商以及第三方组成的双渠道销售和混合回收供应链决策模型。运用Stackelberg博弈论对模型进行求解分析,并进一步分析回收渠道竞争度、消费者对销售价敏感度和回收质量... 旨在研究回收质量差异对双渠道供应链决策的影响,构建由制造商、零售商以及第三方组成的双渠道销售和混合回收供应链决策模型。运用Stackelberg博弈论对模型进行求解分析,并进一步分析回收渠道竞争度、消费者对销售价敏感度和回收质量差异对成员决策的影响,最后通过数值仿真分析验证模型的正确性和结论的准确性。结果表明,回收价、回购价、回收量、直销量、分销量和成员利润与产品质量等级呈正相关,直销价、批发价和分销价与质量等级呈负相关;回收量和成员利润与回收渠道竞争度呈负相关;消费者对价格差越敏感,直销量和制造商利润越高,分销价和销售商利润越低。 展开更多
关键词 物流工程 双渠道供应链 决策研究 回收质量差异
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基于混合人工蜂群算法的并行测试任务优化研究
5
作者 毛志宾 任慧敏 +1 位作者 鲁承金 沈海阔 《计算机测量与控制》 2024年第2期36-41,49,共7页
并行测试技术可以同时进行多个任务的测试,提高资源利用率,节约测试成本;并行测试调度问题是一种复杂的组合优化问题,是并行测试技术的核心要素;并行测试系统作为并行测试技术的载体,自身的性能和求解效率尤其重要;文章对并行测试完成... 并行测试技术可以同时进行多个任务的测试,提高资源利用率,节约测试成本;并行测试调度问题是一种复杂的组合优化问题,是并行测试技术的核心要素;并行测试系统作为并行测试技术的载体,自身的性能和求解效率尤其重要;文章对并行测试完成时间极限定理进行了研究,建立了并行测试任务调度的数学模型,分析了传统元启发式算法求解并行测试问题的不足,提出了基于动态规划的递归搜索技术和人工蜂群算法相结合的混合人工蜂群算法,并采用整数规划精确算法和遗传算法对混合人工蜂群算法进行验证;得出结论采用混合人工蜂群算法进行并行测试任务的调度节约了接近50%的时间,降低了约20%的硬件资源占用,提高了测试效率,可以满足工程实际的应用。 展开更多
关键词 并行测试 任务调度 人工蜂群算法 时序递归搜索 测试效率
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基于代价损失函数的空中目标决策划分方法
6
作者 陈恰 黄炎焱 秦湖程 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第8期68-79,共12页
面向为空中威胁目标提供威胁等级划分并提供辅助打击决策,基于改进的VIKOR法和三支决策中损失函数与阈值之间的关系,对威胁估计和决策划分问题方法进行研究。对评估属性进行分析建模,并利用AHP法计算权重。建立三支模型,利用改进的VIKO... 面向为空中威胁目标提供威胁等级划分并提供辅助打击决策,基于改进的VIKOR法和三支决策中损失函数与阈值之间的关系,对威胁估计和决策划分问题方法进行研究。对评估属性进行分析建模,并利用AHP法计算权重。建立三支模型,利用改进的VIKOR法计算目标条件概率完成目标威胁排序。通过结合三支决策模型中的代价损失函数和阈值参数之间的关系,将求阈值与代价损失函数的方法转化为最优化问题,并利用PSO算法解决问题。最后,结合所得阈值,对论域内目标进行威胁等级与决策划分。实例分析表明,该方法在一定范围内保证最小的威胁等级和决策划分代价的同时考虑了决策者的心理,达到预期的目标威胁评估结果。 展开更多
关键词 空中目标 威胁估计 三支模型 改进的VIKOR法 代价损失最小化 PSO算法 决策划分
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负载横移扰动下人体步态频率变化特性
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作者 刘艺格 刘凯 +2 位作者 唐必伟 罗晶 庞牧野 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期162-171,共10页
为了研究人体行走时适应负载横向动态干扰的机制,从而设计可靠的穿戴式机器人辅助策略,提出采用基于双自由度受迫振动模型构建人-负载耦合系统。基于机械振动原理分析人-负载耦合系统特性,给出不同行走频率对人和负载位移的影响,提出人... 为了研究人体行走时适应负载横向动态干扰的机制,从而设计可靠的穿戴式机器人辅助策略,提出采用基于双自由度受迫振动模型构建人-负载耦合系统。基于机械振动原理分析人-负载耦合系统特性,给出不同行走频率对人和负载位移的影响,提出人体通过调节行走频率适应负载横移扰动影响的假设;搭建负载横向动态干扰人体行走实验平台,获得实验对象无负重行走以及负载横向扰动下的肌肉协同特征及腿部激励频率,并与仿真结果进行对比分析。实验结果表明:负载横移扰动下人体行走是一个适应性调整并最后进入动态稳定的过程。其中,在负重情况下的人体上肢躯干摆动幅度比无负重情况下摆动增幅大60%,人体通过调整行走频率以及相关肌群肌肉协同策略来减少负载横向动态干扰带来的上肢躯干摆动影响。在负重情况下,不同行走速度的步态频率均趋向于人-负载耦合系统的固有频率,设定常速频率与固有频率相同,慢速下行走到达稳态时腿部激励频率上升4.30%,快速下腿部激励频率下降2.71%,负重下的行走控制策略与无负重下的行走控制策略相比发生了改变,以适应负载横移扰动带来的影响。 展开更多
关键词 负载横移 适应性调整 人-负载耦合 负重行走
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面向薄板件在线检测的机器人轨迹自主规划
8
作者 王元民 李彦征 +2 位作者 王雪琪 段振霞 刘银华 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期517-524,共8页
针对工业机器人在非结构化环境中轨迹规划效率低、规划结果适应性差等问题,提出一种基于生成对抗式神经网络的视觉检测机器人在线轨迹规划算法。首先,提出基于机器人操作系统仿真的点云数据集构建方法。其次,通过对检测特征点云数据提... 针对工业机器人在非结构化环境中轨迹规划效率低、规划结果适应性差等问题,提出一种基于生成对抗式神经网络的视觉检测机器人在线轨迹规划算法。首先,提出基于机器人操作系统仿真的点云数据集构建方法。其次,通过对检测特征点云数据提取和机器人检测轨迹的自动标注,提出全新的基于编码-解码结构的生成对抗式网络,利用所输入的检测特征的点云数据端到端地生成机器人检测轨迹。同时,通过融合薄板件的点云几何特征的自注意力机制模块,提高了生成轨迹的准确性。然后,结合机器人运动学模型,提出一种多样性损失函数,提高了生成对抗式网络所生成数据的多样性,解决了笛卡尔空间到机器人关节空间映射的不唯一性下的求解难题。最后,通过案例对比分析,验证了算法的有效性。结果表明:机器人检测规划时间降低了52.6%,末端轨迹精度提高了67.4%。 展开更多
关键词 薄板件检测 工业机器人 轨迹规划 生成对抗式网络
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基于改进遗传算法的印刷车间多AGV调度研究
9
作者 许路 李宏峰 +3 位作者 高振清 刘玉琴 宋鹏程 刘景域 《印刷与数字媒体技术研究》 CAS 北大核心 2024年第4期268-275,共8页
针对当前印刷车间内印刷品依赖人工搬运、AGV利用率低且多AGV作业时会发生碰撞、死锁等问题,本研究提出了一种改进的遗传算法对AGV的任务分配进行优化。首先,结合印刷车间的实际环境,以AGV搬运任务总时间最少作为目标函数进行建模;其次... 针对当前印刷车间内印刷品依赖人工搬运、AGV利用率低且多AGV作业时会发生碰撞、死锁等问题,本研究提出了一种改进的遗传算法对AGV的任务分配进行优化。首先,结合印刷车间的实际环境,以AGV搬运任务总时间最少作为目标函数进行建模;其次,利用加入了时间窗模型的改进双向A*算法对传统遗传算法进行优化,实现AGV的路径规划与调度管理;最后,利用MATLAB仿真软件对该算法进行仿真验证。对比传统遗传算法与改进遗传算法仿真结果,发现改进后的遗传算法得到的AGV调度结果搬运任务用时比传统遗传算法节省了13%,迭代次数比传统遗传算法减少了42%,因此改进后的遗传算法能更好的实现印刷车间内多AGV的无碰撞运行、路径规划与调度。 展开更多
关键词 车间建模 时间窗模型 遗传算法 任务调度 路径规划
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基于改进遗传算法的园区综合能源系统规划研究 被引量:1
10
作者 朱俊铭 柏晶晶 《电力需求侧管理》 2024年第3期76-81,共6页
通过能源综合化建设来实现终端能源的高效化,成为当前支撑碳中和碳达峰的重要途径之一。针对园区能源系统能效提升、规划配置等问题,提出了园区综合能源系统经济-能效多目标优化规划模型。分析园区综合能源系统的基本结构,以年总成本、... 通过能源综合化建设来实现终端能源的高效化,成为当前支撑碳中和碳达峰的重要途径之一。针对园区能源系统能效提升、规划配置等问题,提出了园区综合能源系统经济-能效多目标优化规划模型。分析园区综合能源系统的基本结构,以年总成本、综合能效为优化目标,并考虑能源规划投资和能源运行安全的各类约束,建立了园区综合能源系统多目标优化规划模型;然后,基于NSGA-II算法和融合模拟退火算法的特点,融合模拟退火算法的搜索机制改进NSGA-II的求解性能;最后,以我国某园区为例验证模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 改进遗传算法 综合能源系统 能源规划 多目标优化
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基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
11
作者 黄一帆 刘汉忠 洪陵成 《自动化与仪表》 2024年第5期130-136,共7页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中易受多源外界干扰影响的问题,为了进一步提升其控制精度和抗干扰性能,该文使用了一种基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了四旋翼无人机数学模型,并将... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中易受多源外界干扰影响的问题,为了进一步提升其控制精度和抗干扰性能,该文使用了一种基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了四旋翼无人机数学模型,并将四旋翼无人机控制系统分为外环位置环和内环姿态环的双回路控制结构;其次,分别在位置子系统和姿态子系统采用了滑模控制方案,并重点针对姿态环设计了基于双幂次趋近率的滑模控制器;最后,设计了一种指数收敛干扰观测器,对四旋翼无人机所受多源外界干扰进行实时观测和补偿。与传统内外环控制结构的PD控制方案相比,仿真实验验证了所提控制策略具有更优的动态响应性能和更高的控制精度,且抗干扰能力得到极大增强。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 轨迹跟踪 双幂次趋近率 滑模控制 干扰观测器
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智能动力平台多型复杂气象模拟仿真测试框架
12
作者 王茵茹 《小型内燃机与车辆技术》 CAS 2024年第2期82-87,共6页
针对智能动力平台在恶劣复杂气象条件下的仿真测试评价问题,提出了一种基于知识图谱的典型气象-交通要素数字化表征方法,并设计了智能动力平台多型复杂气象模拟仿真框架。首先分析了智能动力平台测试评价的现状和挑战,介绍了现有的智能... 针对智能动力平台在恶劣复杂气象条件下的仿真测试评价问题,提出了一种基于知识图谱的典型气象-交通要素数字化表征方法,并设计了智能动力平台多型复杂气象模拟仿真框架。首先分析了智能动力平台测试评价的现状和挑战,介绍了现有的智能控制仿真平台及其局限性。然后利用知识图谱结构化和语义化的特性,系统地划分和描述了复杂气象条件和交通场景,为仿真测试提供了数据支撑。最后采用“同图式”的方式,有效地融合和呈现了不同气象条件和交通场景,为智能动力平台在各种复杂情况下的性能评估提供了支撑平台。 展开更多
关键词 智能控制 测试框架 复杂气象仿真 数据仿真
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A new optimal adaptive backstepping control approach for nonlinear systems under deception attacks via reinforcement learning
13
作者 Wendi Chen Qinglai Wei 《Journal of Automation and Intelligence》 2024年第1期34-39,共6页
In this paper,a new optimal adaptive backstepping control approach for nonlinear systems under deception attacks via reinforcement learning is presented in this paper.The existence of nonlinear terms in the studied sy... In this paper,a new optimal adaptive backstepping control approach for nonlinear systems under deception attacks via reinforcement learning is presented in this paper.The existence of nonlinear terms in the studied system makes it very difficult to design the optimal controller using traditional methods.To achieve optimal control,RL algorithm based on critic–actor architecture is considered for the nonlinear system.Due to the significant security risks of network transmission,the system is vulnerable to deception attacks,which can make all the system state unavailable.By using the attacked states to design coordinate transformation,the harm brought by unknown deception attacks has been overcome.The presented control strategy can ensure that all signals in the closed-loop system are semi-globally ultimately bounded.Finally,the simulation experiment is shown to prove the effectiveness of the strategy. 展开更多
关键词 Nonlinear systems Reinforcement learning Optimal control Backstepping method
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Adaptive predictor-based control for a helicopter system with input delays:Design and experiments
14
作者 Siri Marte Schlanbusch Jing Zhou 《Journal of Automation and Intelligence》 2024年第1期50-56,共7页
In this paper,we consider a 2-degrees-of-freedom(DOF)helicopter system subject to long input delays and uncertain system parameters.To address the challenges including unknown system parameters and input delays in con... In this paper,we consider a 2-degrees-of-freedom(DOF)helicopter system subject to long input delays and uncertain system parameters.To address the challenges including unknown system parameters and input delays in control design,we develop an adaptive predictor-feedback control law to achieve trajectory tracking.Stability of the closed-loop system is further established,where the tracking errors are shown to converge towards zero.Through simulation and experiments on the helicopter system,we illustrate that tracking of a desired trajectory is achieved with the proposed control scheme. 展开更多
关键词 Adaptive control BACKSTEPPING Helicopter system Time delays
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基于MATLAB的天伺馈模态分析
15
作者 毛茏玮 《长江信息通信》 2024年第6期31-34,共4页
依据天线指向计算、伺服控制等算法,通过MATLAB分别建立天线指向计算中自主推算、直接注入模型、伺服控制中计算速度控制量模型及天线运动方式三种算法验证模型,并对各模型理论模态和实际样例数据进行模态分析。分析结果表示,基于MATLA... 依据天线指向计算、伺服控制等算法,通过MATLAB分别建立天线指向计算中自主推算、直接注入模型、伺服控制中计算速度控制量模型及天线运动方式三种算法验证模型,并对各模型理论模态和实际样例数据进行模态分析。分析结果表示,基于MATLAB建立的天线伺服模型是正确的,天线运动趋势验证方法是可行的。此模型推算结果可有效对算法算例进行佐证,模态分析提供了大量的运动样本数据及相应参数下的天线运动趋势,不仅有利于测试人员更快掌握天线伺服算法理论知识,还能为雷达天线座及伺服系统动态研究提供理论支持。 展开更多
关键词 MATLAB 天线指向计算 模态分析 伺服控制
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网上国网App的推广实践与思考
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作者 闫美凤 《中国科技纵横》 2024年第15期171-173,共3页
随着数字化转型的加速,移动应用程序在现代商业和日常生活中扮演着越来越重要的角色。在电力服务领域,网上国网App是一款旨在为用户提供便捷服务的电力管理应用系统。然而,尽管其功能强大且实用,该App的市场推广和用户接受度仍面临一系... 随着数字化转型的加速,移动应用程序在现代商业和日常生活中扮演着越来越重要的角色。在电力服务领域,网上国网App是一款旨在为用户提供便捷服务的电力管理应用系统。然而,尽管其功能强大且实用,该App的市场推广和用户接受度仍面临一系列挑战。本研究旨在深入探讨网上国网App的推广实践,并对存在的问题和潜在的解决方案进行了分析。 展开更多
关键词 网上国网 App推广 问题 实践措施
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电动阀智能诊断研究
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作者 李开宾 冯光明 +2 位作者 王有行 万志聪 任文彬 《机电信息》 2024年第22期62-67,共6页
通过分析电动阀结构和动作原理,对电动阀典型故障模式和故障特征进行了研究,并利用模式识别技术对故障类型进行智能辨识,分析实时故障,给出辨识结果,进一步表征阀门的故障状态,为电动阀故障诊断和故障趋势分析奠定了技术基础。
关键词 电动阀 故障诊断 智能辨识
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智能湖面垃圾清理船
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作者 张绍城 陈紫茗 +2 位作者 李柱林 黄代鹏 赵永辉 《长江信息通信》 2024年第6期9-11,24,共4页
当前全球环境污染问题日渐严峻,尤其是水体污染问题日益突出,给人们生产和生活带来了极大的威胁,如何有效地清理水体成为当务之急。借助人工智能技术,智能湖面清理船能够自主识别垃圾,实现自动清理,减轻劳动强度,提高清洁效率,全面保护... 当前全球环境污染问题日渐严峻,尤其是水体污染问题日益突出,给人们生产和生活带来了极大的威胁,如何有效地清理水体成为当务之急。借助人工智能技术,智能湖面清理船能够自主识别垃圾,实现自动清理,减轻劳动强度,提高清洁效率,全面保护水体环境,为可持续发展做出积极贡献。为此,文章提出了一种智能湖面清理船的设计,通过Openmv视觉检测物体的种类特征和位置,GPS结合惯导及超声波雷达完成湖面巡航,以实现对湖面垃圾的检测和清理。 展开更多
关键词 智能湖面清理船 Openmv GPS
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编程式数值模拟模块化建模思想及工程应用 被引量:2
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作者 许磊 相峥 +4 位作者 郭帅 肖同强 刘洪林 洪紫杰 武精科 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第5期38-48,共11页
针对编程式数值模拟需反复输入命令和参数、辅助运算和操作量大、费时耗力等问题,以龙泉煤矿切顶卸压沿空掘巷为工程背景,探讨数值模拟模块化建模的思想内涵以及使用FLAC3D 5.0和3DEC 5.2软件解决该问题的方法。结果表明:把模拟过程分... 针对编程式数值模拟需反复输入命令和参数、辅助运算和操作量大、费时耗力等问题,以龙泉煤矿切顶卸压沿空掘巷为工程背景,探讨数值模拟模块化建模的思想内涵以及使用FLAC3D 5.0和3DEC 5.2软件解决该问题的方法。结果表明:把模拟过程分解为若干个子模块如建模模块、边界固定模块、本构关系赋参模块、开挖工作面模块、开挖巷道模块、切顶卸压模块、锚杆(索)布置模块、图片提取模块、监测点布置模块、监测数据提取模块、数据可视化模块等,各个子模块作为“黑箱”独立运行,可相互组合和嵌套;子模块内部关系明确,外部接口标准,可移植和二次开发,实现跨模型建模时的“搭积木”式调用;模块化数值模拟建模方法用最少的参数表示最多的变量,可极大提高修改模型和参数研究的效率,实现修改一个参数,生成一个模型,改变一系列参数,得到一系列图表,运行过程无人值守,任务结束自动关机;模块的“黑箱”化过程需要投入大量精力,从长远看,模块化建模思想和方法可为参数对比研究和跨模型开发提供“一站式服务”,节约广大研究人员的时间和精力。 展开更多
关键词 模块化思想 模块化建模 模块化编程 3DEC FLAC3D 沿空掘巷 切顶卸压
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改进小波变换下的永磁同步电机机械故障识别
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作者 张唐圣 高云广 孙晋璐 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期289-293,共5页
针对永磁同步电机部件参数具有延续性关联性特征,机械故障特征难以提取,导致识别精准度较低的问题,研究改进小波变换下的永磁同步电机机械故障识别技术。建立永磁同步电机内定子、转子的同步状态参数数学模型,通过三相方程按照正弦分布... 针对永磁同步电机部件参数具有延续性关联性特征,机械故障特征难以提取,导致识别精准度较低的问题,研究改进小波变换下的永磁同步电机机械故障识别技术。建立永磁同步电机内定子、转子的同步状态参数数学模型,通过三相方程按照正弦分布变化规律,得到在电机正常同步状态下各项参数的周期性数据,以该值作故障状态特征提取的初始参照。以永磁同步电机内高、低频作为特征提取尺度,基于改进小波包变换完成电机机械故障特征信号重构提取;基于Kalman滤波残差估计算法计算重构信号的故障残差值,与初始状态对比,完成故障识别。经过实验证明,所提方法识别精准度高,可以识别出短路故障下的三相定子电流和电机输出转矩,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 机械故障 三项残差 特征提取尺度 定子运行
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