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Structure of Essential Spectra and Discrete Spectrum of the Energy Operator of Six-Electron Systems in the Hubbard Model. First Quintet and First Singlet States
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作者 S. M. Tashpulatov 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2022年第11期3424-3461,共38页
We consider the energy operator of six-electron systems in the Hubbard model and investigate the structure of essential spectra and discrete spectrum of the system in the first quintet and first singlet states in the ... We consider the energy operator of six-electron systems in the Hubbard model and investigate the structure of essential spectra and discrete spectrum of the system in the first quintet and first singlet states in the v-dimensional lattice. 展开更多
关键词 Hubbard Model Essential Spectrum Discrete Spectrum six Electron systems Octet State Singlet State Quintet State
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六自由度步态分析系统评估膝骨关节炎严重程度的客观准确性
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作者 Shaban Amiri Nzelekela 杨连博 李澎 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2025年第27期5890-5896,共7页
背景:膝骨关节炎的传统评估方法是基于患者的临床症状、体格检查和影像学表现做出判断,但是这些方法不能反映膝关节的动力学动态变化,不能多维度反映出膝关节的客观状态。六自由度步态分析系统为膝骨关节炎的严重程度提供了更加客观、... 背景:膝骨关节炎的传统评估方法是基于患者的临床症状、体格检查和影像学表现做出判断,但是这些方法不能反映膝关节的动力学动态变化,不能多维度反映出膝关节的客观状态。六自由度步态分析系统为膝骨关节炎的严重程度提供了更加客观、更为实用的一种动态评估方法,为不同患者更精准的治疗方案提供了依据,从而优化患者的治疗策略。目的:综述膝骨关节炎的相关评估系统,将六自由度步态分析与传统评估膝骨关节炎严重程度的方法进行比较,探讨六自由度步态分析在指导膝骨关节炎治疗策略制定方面的应用效果。方法:通过计算机检索Google Scholar、PubMed数据库2002年1月至2023年6月发表的相关文献,英文检索词为“knee osteoarthritis,knee osteoarthritis severity,6DOF gait analysis,evaluation methods,WOMAC,KOOS”;中文检索词为“膝骨关节炎,关节炎评估系统,六自由度步态分析”,通过纳入与排除标准,最终选择65篇文献进行归纳总结。结果与结论:①六自由度步态分析提高了评估膝骨关节炎严重程度的准确性,依据该方法制定的治疗方案显著改善了患者的预后;②基于目前的研究发现,在临床实践中应规范六自由度步态分析与传统评估方法的结合,以便客观准确地评估膝骨关节炎,从而更好地选择治疗方案及评估个体化治疗策略的长期有效性。 展开更多
关键词 膝骨关节炎 评估系统 六自由度步态分析 传统评估方法 个体化治疗
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Model test investigation on an innovative lifting system for deepwater riser installation 被引量:4
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作者 Mao Dongfeng Duan Menglan +3 位作者 Wang Yi He Ning Chen Bangmin Zhang Yingjie 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2010年第4期547-554,共8页
An S-lay crane barge,named CNOOC 201,has been built for pipe laying in deepwater oil/gas fields in the South China Sea.It is due to be commissioned by the end of the year 2010.A special lifting system is developed to ... An S-lay crane barge,named CNOOC 201,has been built for pipe laying in deepwater oil/gas fields in the South China Sea.It is due to be commissioned by the end of the year 2010.A special lifting system is developed to meet the challenge that installing deepwater risers from an S-lay barge is difficult and has not been achieved.The purpose of this paper was to investigate the model test on such an innovative system,which has to be done before field application.By applying the similarity theory,the movement of the S-lay barge is simulated through a six degrees-of-freedom motion platform,and a truncated model riser is utilized for the model testing.The displacement and force boundary conditions at the truncated position of the riser are obtained from the catenary governing equation and become realized by a slideway cart and a loading system designed to control the configuration of the model riser,which presents a similar configuration to a real riser in deepwater.The test results are in very good agreement with theoretical calculations,showing that the active truncated test is applicable for controlling the configuration of the deepwater riser in model testing investigation. 展开更多
关键词 Deepwater riser lifting system model test six degrees-of-freedom motion platform active truncation
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产业化工程型软件工程专业人才培养体系探索与构建 被引量:2
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作者 秦永彬 龙慧云 +1 位作者 汪健 周婵 《高教学刊》 2024年第2期5-9,14,共6页
以大数据为引领的电子信息产业迅猛发展,但是现有的人才培养模式并不能完全对接市场需求,人才供需不平衡。为更好地服务区域经济和社会发展,聚焦产业发展,培养适应行业和企业需要的高水平工程应用型人才,与企业深度合作,发挥校企双方各... 以大数据为引领的电子信息产业迅猛发展,但是现有的人才培养模式并不能完全对接市场需求,人才供需不平衡。为更好地服务区域经济和社会发展,聚焦产业发展,培养适应行业和企业需要的高水平工程应用型人才,与企业深度合作,发挥校企双方各自优势,探索形成六位一体的校企深度融合的产业化、实践型软件工程专业人才培养体系。在此体系下,形成较好的人才培养效果,形成一种可借鉴、可复制的面向本科层次的校企合作人才培养模式。 展开更多
关键词 产业化 软件工程 校企深度融合 六位一体 人才培养模式
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“六位一体”学科竞赛教学体系的构建与实践
5
作者 李旭凯 郭杏妹 曾丽璇 《化工高等教育》 2024年第4期16-20,57,共6页
学科竞赛已成为培养大学生实践创新能力的重要抓手,如何依托学科竞赛提高大学生的实践创新能力,是高校实践教学研究的重要课题。高校学科竞赛取得了长足的发展,但也存在一些现实问题。本文以华南师范大学的环境学科为例,分析学科竞赛存... 学科竞赛已成为培养大学生实践创新能力的重要抓手,如何依托学科竞赛提高大学生的实践创新能力,是高校实践教学研究的重要课题。高校学科竞赛取得了长足的发展,但也存在一些现实问题。本文以华南师范大学的环境学科为例,分析学科竞赛存在的主要问题,并从教学体系融合、竞赛平台建设、赛前培训强化、教师技能提升、反馈机制建设、文化氛围营造等六个方面构建了“六位一体”的学科竞赛教学体系,切实提高了大学生的实践创新能力。 展开更多
关键词 学科竞赛 教学体系 “六位一体” 环境学科
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手持式心电采集仪的使用技巧
6
作者 景永明 荆凡釿 +1 位作者 黄训华 樊好义 《实用心电学杂志》 2024年第2期154-157,共4页
手持式心电采集仪是一款简易的双极单导联心电图记录设备,只需双手拇指紧捏正、负两极,就能方便地记录出标准Ⅰ导联心电图,多用于监测心律失常。它属于家用医疗器械,颇受广大中老年朋友的欢迎。基于单极导联与双极导联的本质及其内在联... 手持式心电采集仪是一款简易的双极单导联心电图记录设备,只需双手拇指紧捏正、负两极,就能方便地记录出标准Ⅰ导联心电图,多用于监测心律失常。它属于家用医疗器械,颇受广大中老年朋友的欢迎。基于单极导联与双极导联的本质及其内在联系,本文衍生出标准导联与加压单极导联的记录方法;同时,在深入探究CR导联与Wilson导联内在联系的基础上,创造性地提出了手持式心电采集仪直采CR胸导联心电图的方法。理论和实践均表明,加压单极肢体导联的等效记录法与CR胸导联的双极记录法不仅能满足临床需要,而且还有其独到之处。该方法能充分发挥家用医疗器械的医用价值,值得推广普及。 展开更多
关键词 心电图机 手持式心电采集仪 双极导联 单极导联 CR胸导联 Wilson胸导联 额面六轴系统 横面六轴系统
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“六创融合”创新型虚拟仿真实训基地建设的探索与实践——以新疆交通职业技术学院交通工程建设虚拟仿真实训基地为例
7
作者 李云峰 郭社锋 《辽宁省交通高等专科学校学报》 2024年第1期66-69,共4页
本文以新疆交通职业技术学院为例,重点阐述。交通建设工程技术与管理专业群在国家级职业教育示范性虚拟仿真实训基地建设过程中,推进课程思政、实训培训、生产实践、技术研发、学生大赛、学生就业与双创教育有机融合,实施“多方联动”... 本文以新疆交通职业技术学院为例,重点阐述。交通建设工程技术与管理专业群在国家级职业教育示范性虚拟仿真实训基地建设过程中,推进课程思政、实训培训、生产实践、技术研发、学生大赛、学生就业与双创教育有机融合,实施“多方联动”运行机制,构建“六创融合”实训教学体系及其层内循环与层级递进的逻辑关系。“六创融合”实训教学体系是唯物论、辩证法、认识论和实践论在实训教学中的具体应用,是贯彻落实党的二十大提出的“职普融通,产教融合,科教融汇”战略要求的探索与实践,为新时代高素质拔尖创新技术技能人才培养提供了新理念和新模式。 展开更多
关键词 实训基地 六创融合 实训体系
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六大定位系统在本土范围内定位性能对比分析
8
作者 方靖 《经纬天地》 2024年第1期11-17,共7页
随着全球各领域对导航定位技术需求的日益增加,针对当前可用卫星导航定位系统在各自本土范围内定位性能问题,本文基于多测站数据,使用单频单点定位技术,初步评估了BDS-3、GPS、Galileo、GLONASS、QZSS、IRNSS在各自本土范围内多频伪距... 随着全球各领域对导航定位技术需求的日益增加,针对当前可用卫星导航定位系统在各自本土范围内定位性能问题,本文基于多测站数据,使用单频单点定位技术,初步评估了BDS-3、GPS、Galileo、GLONASS、QZSS、IRNSS在各自本土范围内多频伪距单点定位性能。实验结果表明,BDS-3在中国境内卫星可见数最多、PDOP值最低,GPS、Galileo、GLONASS卫星可见数和PDOP值相近,QZSS和IRNSS相对较差。BDS-3五个频率、GPS系统L1频率和L2频率、Galileo系统除E6频率外伪距单点定位精度最优,水平定位精度优于1 m,高程定位精度优于2 m,其次为G1频率,水平定位精度优于2 m,高程定位精度优于3 m,其余频率伪距单点定位精度略差。研究结果可以为今后选择哪种系统进行定位提供实际参考意见。 展开更多
关键词 六大系统 本土定位 伪距单点定位 精度
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高职教育生态可持续发展的内涵特征与评价指标体系构建——基于中部六省高职教育质量年报数据的分析
9
作者 宋杰 李小球 刘蓉 《职业技术教育》 北大核心 2024年第12期60-67,共8页
高职教育生态可持续发展理念强调高职教育系统中各要素的有机整合,以人为本、生态调适、和谐共生、可持续发展为其内涵要义,结构层面系统性、目标层面双向保障性、行动层面协同性为其基本特征。根据“承载力—支持力—吸引力—延续力—... 高职教育生态可持续发展理念强调高职教育系统中各要素的有机整合,以人为本、生态调适、和谐共生、可持续发展为其内涵要义,结构层面系统性、目标层面双向保障性、行动层面协同性为其基本特征。根据“承载力—支持力—吸引力—延续力—发展力”(CSAED)模型,可从高职教育环境质量有效改善、规模增长适度增强、资源结构不断优化、产出价值充分发挥、投入活力显著提升五个方面构建高职教育生态可持续发展的评价指标体系。基于中部六省高职教育质量年报数据,对各地区高职教育生态可持续发展情况进行综合分析,为各地区高职教育生态可持续发展评价提供基础理论支持与实践应用指导。 展开更多
关键词 高职教育 生态可持续发展 评价指标体系 中部六省
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“钢结构”课程中“教赛融合”教学模式探索——以鲁东大学为例
10
作者 孟雷 范庆来 贾淑娟 《教育教学论坛》 2024年第17期165-168,共4页
在新工科背景下,卓越工程师的培养更突出创新性和实践性,以满足社会人才需要。以鲁东大学为例,结合结构设计竞赛模式,对“钢结构”课程进行教学改革,对教赛融合的培养模式和评价体系进行探索,提出“三位一体”的培养模式和“六位一体”... 在新工科背景下,卓越工程师的培养更突出创新性和实践性,以满足社会人才需要。以鲁东大学为例,结合结构设计竞赛模式,对“钢结构”课程进行教学改革,对教赛融合的培养模式和评价体系进行探索,提出“三位一体”的培养模式和“六位一体”的评价体系。根据课程体系,结合结构竞赛模式,建立了三个课程案例库。通过课程教学改革,形成高起点、高利用率、受益面广的学生自主学习、实践、创新的教学模式,加强培养学生的创新能力和实践能力,构建学生自主创新的拔尖创新人才培养模式,为竞赛输出优秀人才,培养具有综合素质的卓越工程师。 展开更多
关键词 钢结构 教赛融合 “三位一体”培养模式 “六位一体”评价
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基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方结果的Kappa一致性分析
11
作者 何德英 陈勇 +1 位作者 南瑞雪 任毅 《临床医学研究与实践》 2024年第5期96-99,共4页
目的分析基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方结果的一致性。方法纳入门诊患者共747例,医生通过四诊的采集得出治疗处方,再以手机终端录入采集的相关症状、体征后得到系统推荐处方。利用Kappa一致性检验来... 目的分析基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方结果的一致性。方法纳入门诊患者共747例,医生通过四诊的采集得出治疗处方,再以手机终端录入采集的相关症状、体征后得到系统推荐处方。利用Kappa一致性检验来评价基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方结果的一致性。结果基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方的结果具有高度一致性,差异具有统计学意义(Kappa=0.71,P<0.001)。结论基于《伤寒论》的六经辨证体系中医辨证模型推荐处方与临床医生处方结果具有一致性,可辅助临床医生处方。 展开更多
关键词 《伤寒论》 六经辨证体系 中医辨证模型 一致性
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基于电子病历六级标准建设门诊合理用药闭环管理模式
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作者 钱磊 李鸽 +1 位作者 阮晓敏 方玲 《中国医院用药评价与分析》 2024年第7期866-870,共5页
目的:基于电子病历系统应用水平六级标准创建该院门诊合理用药闭环管理模式,旨在为门诊患者合理用药保驾护航,为智慧药学建设提供参考。方法:利用人工智能技术对医师开方、药师审核、药品调剂、处方点评等门诊合理用药各环节进行管理,... 目的:基于电子病历系统应用水平六级标准创建该院门诊合理用药闭环管理模式,旨在为门诊患者合理用药保驾护航,为智慧药学建设提供参考。方法:利用人工智能技术对医师开方、药师审核、药品调剂、处方点评等门诊合理用药各环节进行管理,建立符合国家电子病历六级标准的闭环体系。同时,回顾性分析该院闭环管理前(2023年3—5月)、闭环管理前后(2023年6—8月)门诊处方用药不合理率。结果:应用门诊合理用药闭环管理模式后,门诊处方用药不合理率为3.56%(40723/1145056),较管理前的4.57%(52681/1153154)降低了1.01%,差异有统计学意义(P<0.01);除遴选药品不适宜外,其他类型不适宜用药处方数均较管理前显著减少;门诊次均药品费用为146.20元,较管理前的158.35元减少了7.67%,有效改善了公立医院绩效考核指标。结论:该院建设的门诊合理用药闭环管理体系满足国家电子病历六级评级要求,能够规范医疗人员的工作流程,减少门诊不合理用药。 展开更多
关键词 电子病历六级 合理用药 闭环 管理模式
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五运六气与干燥综合征发病特点及中医证候的相关性研究
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作者 徐薇薇 赵琳 刘秋红 《中国中医药科技》 CAS 2024年第1期5-11,15,共8页
目的:探讨原发性干燥综合征(pSS)患者出生时的五运六气等相关信息与pSS发病所累及的系统损害及中医证候的相关性。方法:采用回顾性研究方法,从门诊及住院部收集2020年1月—2021年12月就诊的pSS患者,收集其出生时的运气学相关信息资料,... 目的:探讨原发性干燥综合征(pSS)患者出生时的五运六气等相关信息与pSS发病所累及的系统损害及中医证候的相关性。方法:采用回顾性研究方法,从门诊及住院部收集2020年1月—2021年12月就诊的pSS患者,收集其出生时的运气学相关信息资料,统计运、气因素出现的频次,分析其与pSS发病所累及的系统损害及中医证候相关的运气因素,并运用中医理论进行分析、总结、探讨。结果:岁运因素中“土不及”是pSS患者的易患禀赋因素;岁运因素中“土不及”、六气因素中的“太阴司天、太阳在泉”及“厥阴司天、少阳在泉”是pSS气阴两虚证的易患禀赋因素;岁运因素中“土不及”“木太过”“金太过”“水太过”“水不及”,六气因素中“少阴司天、阳明在泉”及“少阳司天、厥阴在泉”为阴虚津亏证pSS的易患禀赋因素;岁运因素中“火太过”,六气因素中“太阴司天、太阳在泉”“少阴司天、阳明在泉”是阴虚热毒证pSS的易患禀赋因素;岁运因素中“木太过”“金不及”“木不及”,六气因素中“厥阴司天、少阳在泉”为阴虚血瘀证pSS的易患禀赋因素;岁运因素中“土不及”“金不及”,六气因素中“太阴司天、太阳在泉”为pSS患者关节受累的易患禀赋因素;岁运因素中“土不及”“金不及”为pSS患者肺受累的易患禀赋因素;岁运因素中“火太过”“土太过”“土不及”,六气因素中“厥阴司天、少阳在泉”为pSS患者血液系统受累的易患禀赋因素。结论:原发性干燥综合征的发病特点及其中医证候与五运六气具有一定的相关性。 展开更多
关键词 五运六气 原发性干燥综合征 中医证候 系统损害 相关性
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高校“新六艺”美育课程体系建构研究 被引量:1
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作者 王巍 王燕 孙利 《教学研究》 2024年第1期69-75,共7页
高校美育是落实立德树人、实现培根铸魂教育目标的重要方式,在构建德智体美劳全面培养的教育体系中占据极为重要的地位。通过梳理相关美育学术史,阐述了构建相对全面,富有学术性、普适性、可操作性的“新六艺”美育课程体系的重要意义;... 高校美育是落实立德树人、实现培根铸魂教育目标的重要方式,在构建德智体美劳全面培养的教育体系中占据极为重要的地位。通过梳理相关美育学术史,阐述了构建相对全面,富有学术性、普适性、可操作性的“新六艺”美育课程体系的重要意义;基于对“新六艺”美育课程体系建构的内涵、原则及实施框架等内容分析,从夯实课堂教学、推进美育科研、丰富校园文化、服务社会需求等方面对燕山大学美育课程体系进行理论探讨和实践呈现,以期在推动燕山大学美育教学研究、完善“新六艺”美育课程体系的同时,为高校美育课程体系的建构提供借鉴。 展开更多
关键词 新六艺 高校美育 美育课程体系 美育教学研究
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带支撑六参阻尼器隔震结构基于李鸿晶谱的简明解法研究
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作者 韩红 邹万杰 +2 位作者 李创第 葛新广 经承贵 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期1397-1408,共12页
考虑带支撑六参数黏弹性阻尼器耗能隔震结构在李鸿晶谱激励下求解地震响应较为复杂,提出了一种能够获得随机地震响应的简明解法。采用带支撑六参数黏弹性阻尼器分析模型,以微分本构方程实现黏弹性阻尼器隔震结构的数学建模,结合复模态... 考虑带支撑六参数黏弹性阻尼器耗能隔震结构在李鸿晶谱激励下求解地震响应较为复杂,提出了一种能够获得随机地震响应的简明解法。采用带支撑六参数黏弹性阻尼器分析模型,以微分本构方程实现黏弹性阻尼器隔震结构的数学建模,结合复模态法与虚拟激励法,获得了隔减震体系系列响应(位移、速度以及阻尼器受力)频域解的统一表达式;以李鸿晶谱作为激励功率谱,将激励功率谱与结构频率响应特征值函数进行简化,获得了该随机激励下系统响应功率谱、响应谱矩及响应方差的简明解;给出算例,与此类问题传统的常用分析方法进行对比,验证所提方法在该系统下分析动力响应的合理性和高效性,并讨论了不同支撑刚度对阻尼器减震效果的影响。 展开更多
关键词 隔减震体系 带支撑六参数黏弹性阻尼器 李鸿晶谱 响应谱矩 响应方差
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船舶坐底运动姿态监测系统研发及应用
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作者 孟范伟 李昌 +3 位作者 田春和 杨鲲 隋海琛 王崇明 《水道港口》 2024年第4期635-640,共6页
在船舶坐底过程中需要重点关注船舶的运动姿态变化,以便及时对船舶状态做出调整,保障船舶坐底安全。针对船舶坐底过程,自主研发了运动姿态监测系统,对船舶的六自由度姿态、三轴速度、三轴加速度、船舶四个角点的垂向速度和船底距海床的... 在船舶坐底过程中需要重点关注船舶的运动姿态变化,以便及时对船舶状态做出调整,保障船舶坐底安全。针对船舶坐底过程,自主研发了运动姿态监测系统,对船舶的六自由度姿态、三轴速度、三轴加速度、船舶四个角点的垂向速度和船底距海床的距离等参数进行监测。结果表明:运动姿态监测系统在船舶坐底过程中能够实时监测船舶运动姿态关键参数变化情况并进行安全提示,实现了对船舶坐底运动姿态的全程监测功能。 展开更多
关键词 运动姿态监测系统 六自由度姿态 三轴加速度 船舶坐底 DGNSS 沉船打捞
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六系统融合静态和动态精密单点定位性能评估
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作者 翟燕 杨莉 林伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期141-144,160,共5页
本文基于全球均匀分布的100个测站分析了GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2、BDS-3和QZSS六系统融合静态和动态PPP定位性能。结果表明:多系统融合极大地减少了收敛时间,提高了定位精度。单GPS和六系统融合静态PPP水平、高程和三维分量平均... 本文基于全球均匀分布的100个测站分析了GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2、BDS-3和QZSS六系统融合静态和动态PPP定位性能。结果表明:多系统融合极大地减少了收敛时间,提高了定位精度。单GPS和六系统融合静态PPP水平、高程和三维分量平均收敛时间分别为18.5、18.0、19.0 min和11.5、12.0、12.5 min,1 h定位精度分别为1.9、2.2、2.1 cm和1.2、1.5、1.4 cm。单GPS和六系统融合动态PPP水平、高程和三维分量平均收敛时间分别为34.5、33.5、36.0 min和15.0、15.5、16.5 min,收敛后定位精度分别为1.9、2.6、2.3 cm和0.9、1.6、1.3 cm。 展开更多
关键词 六系统融合 静态和动态PPP 定位精度 收敛时间
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新型四维六翼混沌系统仿真电路设计及图像加密应用
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作者 沈敏 陈恒 代文鹏 《中国科技论文在线精品论文》 2024年第1期125-132,共8页
针对图像加密困难,信息容易泄露等问题,通过理论计算和模拟仿真,提出一种四维六翼混沌系统结合DNA算法的图像加密方法。该系统具有丰富的动力学特性,进行了系统李雅普诺夫指数、分岔图、功率谱图及平衡点稳定性等关键参数计算分析。其次... 针对图像加密困难,信息容易泄露等问题,通过理论计算和模拟仿真,提出一种四维六翼混沌系统结合DNA算法的图像加密方法。该系统具有丰富的动力学特性,进行了系统李雅普诺夫指数、分岔图、功率谱图及平衡点稳定性等关键参数计算分析。其次,搭建了仿真试验电路,并应用Multisim14软件进行了模拟分析,结果显示所提出的混沌系统电路具备良好的混沌动力学能力,以及电路精简、实用等特点。此外,主要从3个方面,包括信息熵、灰度直方图以及相邻像素相关性进行了计算,分析该方法在图像加密方面的作用,结果表明,其保密安全性能较高。 展开更多
关键词 电气工程 电路与系统 六翼混沌系统 电路仿真 图像加密
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功率六分支人字齿轮传动系统的配齿方法
19
作者 刘琳琳 王三民 +2 位作者 何前进 赵永进 任鸿飞 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期698-703,共6页
功率分流传动系统具有承载能力强、传动比大、结构紧凑等优点,已被广泛应用于大功率动力传输。在各支路齿轮配齿时,考虑邻接条件和传动比条件,且避免齿轮发生碰撞的前提下,消除各对齿轮啮合时产生的干涉已成为该系统设计时需考虑的关键... 功率分流传动系统具有承载能力强、传动比大、结构紧凑等优点,已被广泛应用于大功率动力传输。在各支路齿轮配齿时,考虑邻接条件和传动比条件,且避免齿轮发生碰撞的前提下,消除各对齿轮啮合时产生的干涉已成为该系统设计时需考虑的关键问题之一。本文在功率六分支同轴传动构型设计基础上,提出了一种更容易判断4个齿轮啮合是否产生干涉的判断条件,并将其与变位齿轮结合,建立了六分支人字齿轮配齿方法,该方法不仅可快速计算出使齿轮啮合不产生干涉的变位系数,而且还可以得出满足传动比要求和干涉量误差的多组方案。算例结果表明,该方法得到的齿轮参数满足各项要求,为某舰船动力系统中的六分支人字齿轮传动系统的设计提供了实用的方法和理论依据。 展开更多
关键词 齿轮传动系统 功率六分支 齿轮干涉条件 配齿 变位系数
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精密磨抛加工机器人自主重力补偿方法研究
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作者 祁若龙 邵健铎 李论 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期158-166,共9页
目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼... 目的 针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法 借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼滤波对传感器信息进行有效降噪;通过线性拟合算法对降噪后数据开展数值分析,计算出传感器误差、机器人世界坐标系偏移、末端负载重心大小及重心坐标等参数;根据以上参数并结合机器人当前姿态来实时消除负载重力影响。结果 采用笔者所提算法对同样静态条件下的机器人进行重力补偿,补偿后的重力影响产生的各方向力均近似为0,偏差小于0.1 N。结论 笔者所提出的算法充分考虑了重力补偿参数之间的耦合作用,能够消除重力影响,精确测量出机械臂末端六维力传感器受到的外力以及外力矩。 展开更多
关键词 六维力传感器 工业机器人 重力补偿 系统标定
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