轮式机器人越台阶控制与仿真

应用于移动机器人的Rocker-bogie悬挂移动系统具有很强的复杂地形适应能力,通过建立机器人越台阶时的准静力学方程,分析各轮在越障不同步骤时的受力变化,建立保证机器人平稳、安全越上台阶的约束条件,以二次规划方法优化各轮输出力矩,使各轮协调运动,避免不稳定情况发生。通过MATLAB软件仿真,并给出仿真结果。

磁控形状记忆合金旋转执行器研究

基于磁控形状记忆合金(magnetically controlled shape memoryalloy,MSMA)在磁场作用下变形并具有形状记忆功能的特性,提出一种通过超越离合器将MSMA元件产生的直线运动变为旋转运动的执行器结构,在永磁体偏置磁场基础上,通过改变控制磁场励磁电流的大小和频率可实现转速控制。采用有限元法进行MSMA执行器的磁场分析与控制特性仿真,分析旋转机构的机械特性,推导了位移与转速表达式。设计并研制MSMA旋转执行器试验样机,将试验结果与理论计算值进行对比,并分析二者存在差异的原因。样机试验结果表明MSMA旋转执行器机理和设计方法可行。

基本式和差动式旋转执行器研究

基于磁控形状记忆合金(MSMA)直线执行器的研究,提出了基本式和差动式两种类型的MSMA旋转执行器。分别介绍了两种执行器的工作原理、结构和控制策略,推导了执行器的位移和转速公式,绘制出了MSMA元件的相对磁导率与磁通密度的关系曲线。在磁场有限元分析的基础上设计并研制了旋转执行器样机,比较了不同结构和不同控制策略下样机的实验速度曲线。样机的实验结果验证了MSMA旋转执行器工作机理的正确性和设计方法的可行性。

一种直流输电无功控制功能优化策略及应用分析

目前在高压直流输电工程中,当整流站交流系统较弱而要求无功控制功能选择电压控制模式,或无功控制模式处于手动模式时,直流运行中无功控制功能因未配置系统无功平衡控制功能,导致出现交流系统无功越限或不足的问题。现提出一种直流输电工程中无功控制功能的优化策略,并通过RTDS验证了该优化策略的可行性。该策略在高岭背靠背直流工程中实现了首次应用,在确保无功控制功能为手动模式或电压控制模式的同时消除了系统无功越限或不足的问题,提高了直流系统稳定运行效率。

我国高校教学质量管理中的僭越

高等教育质量保障的重心是建立完善的高校内部教育质量保障机制,并保证其高效运行。在我国高校内部教学质量管理中,存在“该管的没管好,不该管的管太多”的情况,既有失责,更有僭越,后者主要表现在学校教学工作规范、教学过程检查、课程考核等教学工作管理环节。高校教学质量管理中的僭越可能抑制教学单位和教师的创造性,造成教学质量管理的异化。高校教学质量管理的原则是遵循质量管理一般原则,遵循高等教育一般规律。在教学质量管理实践中,培养目标和学生学习结果是高校教学质量管理的主要依据,对教师的教学过程进行质量管理主要是基于可靠研究基础去倡导和引导有效教学,而不是去“规范”教师的教学行为。

LT电梯运行超越研究及工程实现

分析环型电梯整体系统中后行轿厢超越控制的技术条件、相关参数及工程实现方法。分析和证明了在大楼各层相同条件下,后行轿厢超越先行轿厢的概率和超越次数;并证明:当电梯服务层数不变,轿厢的乘客人数越多时,则发生超越的次数最大值越小;当轿厢的乘客人数不变,则楼层数越多时,轿厢发生超越的次数最大值亦越大;用数学分析方法提出和证明了在大楼各层不同的条件下,后行轿厢超越先行轿厢的概率和超越次数,并加量化表示。这对进一步提高电梯运行超越工程实现技术有指导意义。

烷基化等装置的TPS系统设计

介绍了氢氟酸烷基化装置、甲基叔丁基醚(MTBE)装置及气分装置等的DCS的设计。重点对TPS系统的配置、操作权限、超驰调节系统等进行了较详细的介绍。

保护越级跳闸事件中变电站直流失压原因分析

变电站二次设备常采用直流供电,直流系统正常运行是保护装置正确动作、测控装置正常监视的基础。本文介绍了一起保护越级跳闸事件中变电站直流失压原因分析,通过对站用低压交流系统、站用直流系统及故障发生前电网运行情况分析,推导出直流系统监视控制器设计缺陷和直流蓄电池开路是导致直流失压的直接原因,并提出了整改建议以避免类似事件发生。

某煤矿防越级跳闸系统设计应用

针对某煤矿井下防越级跳闸系统存在保护系统不完善,越级跳闸导致井下大范围停电问题,该文结合实际现状提出了煤矿井下防越级跳闸系统设计方案。重点阐述了以控制器技术、光纤差动保护技术、布尔逻辑判断技术为核心的防越级跳闸系统硬件、软件设计方案的实施过程。以STM32F417 ARM控制器为核心,对越级跳闸系统数据进行计算和分析并以光纤通讯进行传输;以EPEC 3724控制器作为布尔逻辑判断的核心,将逻辑判断结果以CAN总线通信方式传送至ARM控制器;最后完成试验分析。结果表明:设计并实现的防越级跳闸系统满足某煤矿北区变电所、北七变电所应用要求,保护系统得到完善,未出现越级跳闸现象。

南屯煤矿供电系统防越级跳闸技术的研究及应用

"越级跳闸"问题是困扰煤矿供电系统多年的技术难题。结合南屯煤矿供电系统的实际情况,分析了越级跳闸的原因,给出了越级跳闸的解决方案。重点介绍防越级跳闸的系统设计、工作原理及实施应用情况。该防越级跳闸系统经实际运行,取得了良好的效果,有效地防止了越级跳闸事故的发生,提高了矿井供电系统的安全可靠性。

井下供电系统安全保护设计分析

矿井供电安全对矿井生产的高质有效开展意义重大,但由于井下供电网络具有一定的复杂性,其整定参数难以确定,越级跳闸现象时有发生。鉴于此,以井下供电系统安全保护设计为对象开展研究,在分析越级跳闸原因的基础上,设计了基于数字化变电站技术的供电保护系统,为矿井供电安全提供了坚实保障。

高纯水程控系统的研制

结合生产实践，采用可编程序控制器对高纯水控制系统进行技术改造。

多轿厢电梯系统结构控制及超越运行分析

在给出多轿厢电梯系统，主要是环型电梯系统的各种结构控制情形下。分析了环型电梯整体系统中后行轿厢超越控制的技术条件和相关参数；指出在大楼各层不同的条件下。后行轿厢超越先行轿厢的概率和超越次数，并加以量化表示。这对进一步提高电梯运行性能，保障环型电梯运行安全具有指导意义。

对电梯可能停站数的广义理解之二

在对电梯可能停站数的广义理解扩展到狭义多轿厢电梯系统上之后,又扩展到广义多轿厢电梯系统上。结合广义多轿厢电梯的技术发展．在环型电梯和分叉环型电梯运行中。在大楼各层相同和不同条件下，提出轿厢可能停站概率和可能停站数的广义概念和新公式：进一步用事实分析和说明：这些新公式用在研究LT电梯和LTb电梯的超越问题、运行间隙问题和建立系统的目标函数诸方面,起了重要作用。

LT电梯在各层相同条件下的运行超越及工程实现

对于高层建筑物设置的LT电梯和多轿厢电梯系统目前还处于试验和研制阶段。本文研究了在建筑物各层相同条件下，环形电梯系统中的后行轿厢超越先行轿厢的超越概率,超越次数最大值及其极值情形，并将结论用图表量化表示,给出了配置和设计环形电梯和多轿厢电梯系统的经验数据。这对配置和设计环形电梯和多轿厢电梯系统是十分需要的。