一种不平整地形下足式机器人的主动柔顺控制方法

为实现足式机器人在不平整地形下的稳定行走,提高机器人对不平整地形的适应能力,提出一种主动柔顺控制方案,包括基于关节空间的主动柔顺控制、机身姿态柔顺控制和关节PD控制。根据足式机器人运动学模型设计平地步态,作为机器人不平整地形下前进的主步态;通过采用基于关节空间的主动柔顺控制方法和机身姿态柔顺控制方法,生成关节角度和角速度修正量,进而得到腿部关节跟踪指令;利用虚拟样机技术对多种地形进行仿真,仿真结果表明采用提出的主动柔顺控制方法提高了机器人对不平整地形的适应性。

对不平整地形条件下的高校新校区整体规划设计若干思考

高校新校区的整体建设的占地面积较为巨大,因此对于建设用地地形地貌的处理在规划设计中极为关键。本文针对不平整地形条件下的此类设计创作,归纳出场地、交通、空间以及景观这几类与地形密切相关的设计内容,并试图梳理出一些系统的策略与手法,来妥善应对不平整地形的影响,并创造富于地形特征、特色鲜明的校园。