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机器人小跨距长线缆形态模型的构建与研究
1
作者
康开东
杭鲁滨
+4 位作者
陈君荣
李文涛
林士森
张佳乐
冷海龙
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期254-260,共7页
核电运维机器人在非结构、狭小空间中工作,线缆为传递能量及信号的重要部件,小跨距长线缆形态模型构建与研究是其稳定可靠运行的关键问题。针对机器人小跨距长线缆外凸干涉触碰风险,提出了采用扭簧臂杆结构支撑线缆,增大跨距使两侧线缆...
核电运维机器人在非结构、狭小空间中工作,线缆为传递能量及信号的重要部件,小跨距长线缆形态模型构建与研究是其稳定可靠运行的关键问题。针对机器人小跨距长线缆外凸干涉触碰风险,提出了采用扭簧臂杆结构支撑线缆,增大跨距使两侧线缆形态保持相对竖直状态,实现线缆不外凸,避免了运动线缆干涉触碰;发现了线缆不发生外凸现象的条件,即两挂靠点跨距L≥线缆最小弯曲直径D。针对机器人小跨距长线缆的标准悬链线描述实际线缆形态失真的问题,提出了以最小弯曲半径作为约束,对两挂靠点跨距L≤3D的情况,构建了线长控制参数b和线缆最小弯曲半径R两参变元的修正悬链线模型;当D<L≤3D时,提出了修正悬链线与标准悬链线组合模型描述线缆实际形态;当L≤D时,提出了修正悬链线与最小弯曲圆弧组合模型描述线缆形态,修正了标准悬链线未考虑线缆弯曲半径约束的形态失真。算例及试验验证了小跨距长线缆新模型合理性和有效性,使线缆模型更符合实际形态。
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关键词
扭簧臂杆结构
小
跨距
长线缆
两挂靠点跨距
线缆形态
修正悬链线模型
原文传递
题名
机器人小跨距长线缆形态模型的构建与研究
1
作者
康开东
杭鲁滨
陈君荣
李文涛
林士森
张佳乐
冷海龙
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心
国核电站运行服务技术有限公司
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475050)
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)
上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168)。
文摘
核电运维机器人在非结构、狭小空间中工作,线缆为传递能量及信号的重要部件,小跨距长线缆形态模型构建与研究是其稳定可靠运行的关键问题。针对机器人小跨距长线缆外凸干涉触碰风险,提出了采用扭簧臂杆结构支撑线缆,增大跨距使两侧线缆形态保持相对竖直状态,实现线缆不外凸,避免了运动线缆干涉触碰;发现了线缆不发生外凸现象的条件,即两挂靠点跨距L≥线缆最小弯曲直径D。针对机器人小跨距长线缆的标准悬链线描述实际线缆形态失真的问题,提出了以最小弯曲半径作为约束,对两挂靠点跨距L≤3D的情况,构建了线长控制参数b和线缆最小弯曲半径R两参变元的修正悬链线模型;当D<L≤3D时,提出了修正悬链线与标准悬链线组合模型描述线缆实际形态;当L≤D时,提出了修正悬链线与最小弯曲圆弧组合模型描述线缆形态,修正了标准悬链线未考虑线缆弯曲半径约束的形态失真。算例及试验验证了小跨距长线缆新模型合理性和有效性,使线缆模型更符合实际形态。
关键词
扭簧臂杆结构
小
跨距
长线缆
两挂靠点跨距
线缆形态
修正悬链线模型
Keywords
torsion spring arm structure
small span long cable
the span between both end
cable shape
modified catenary model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人小跨距长线缆形态模型的构建与研究
康开东
杭鲁滨
陈君荣
李文涛
林士森
张佳乐
冷海龙
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
0
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