地震勘探法在井下探测陷落柱中的应用

在井下探测陷落柱的工作中,用钻探方法只能测单个点,很难确定陷落柱的整体赋存状况。通过地震勘探并结合钻孔资料分析,对上述陷落柱的测定有了突破性的进展,证明地震勘探法在探测陷落柱工作中的有效性。

物联网应用于井下探测的技术分析

物联网技术目前还是一个较新的概念,由于其产生之初就受到了我国的高度重视,相关的政府部门也出台了一些法规,从政策上鼓励物联网的发展,正是因为这样,物联网在我国才能够迅速的发展,我国的物联网技术也处于世界领先水平,本文就根据物联网的概念和特点,对物联网在井下探测技术中的应用进行深入的分析。

井下探测机器人运动控制与局部路径规划

井下探测机器人主要是在出现井下安全事故时进入事故现场,获取井下状况信息。其控制系统包括决策控制层、传感及信息处理层、动作执行层等三大层次。井下探测机器人局部路径规划选择Q—learning算法。机器人借助自身所配置的专属传感器可以主动收集探测工作所需要的所有数据,并以所收集到的环境数据为依据对工作环境做出判断,在此基础之上提出规避障碍物的最佳方案。

基于ZigBee的井下探测小助手设计

煤炭是我国一种十分重要的资源,其中关于煤炭的安全生产一直以来都是人们关注的问题。目前,大多数矿井使用的井下探测工具结构简单,传感器单一,满足不了井下工作面复杂环境的要求。该文针对井下探测设计了一种基于ZigBee技术并集成了温湿度、超声波、一氧化碳、光照强度和红外线检测总共5种传感器检测的井下探测小助手。该探测小助手对于井下环境数据采集良好,数据传输稳定,具有一定的应用价值。

矿井奥灰水井下探测及水害治理研究

为防止煤矿底板承压水突水事故发生,有必要对含水层进行地球物理探查,对其富水性、水压及隔水岩层进行探测。对平朔井工一矿太西区奥灰水矿井高分辨直流电法探测技术进行研究,统计分析视电阻率测井曲线,得到了太西区典型地电断面,建立了陷落柱、溶洞和断层3种典型地质异常体的电阻率模型,并确定联合剖面和三极测深装置是适合太西区地质与地电条件的,并提出了适合太西区的奥灰水治理措施。

井下探测断层与煤层

介绍了在永城车集矿１２采区工程施工中，如何解决井下探测断层与煤层的方法与措施。

四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析

设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性。

井下瞬变电磁探测信号基线漂移校正方法

利用涡流的时域扩散特性,瞬变电磁技术已广泛应用于井下探测领域。然而,测试过程中井下温度的变化会使探头的磁导率发生变化,导致测试曲线的基线产生漂移,严重影响套管损伤检测的性能。针对这一问题,提出基于经验模态分解的井下瞬变电磁探测信号基线漂移校正方法。通过对瞬变电磁信号进行分解,结合信号的频谱特性,对含有基线漂移的本征模态函数进行滤波处理,并将滤波后的结果作为测试曲线的重构信号,进而实现瞬变信号的基线漂移校正。现场实验结果表明,该方法能够有效地校正测试曲线的基线漂移,提高反演解释的精度。

井下履带式探测机器人及其运动抗扰控制研究

探讨井下履带式探测机器人分别在平地直行工况和直行爬坡工况下,运动抗扰控制的设计对策。首先阐述该机器人投入使用的必要性,并总结运动抗扰控制要求。其次依次介绍移动平台设计、抗扰控制的方案,并通过模拟仿真得出结果,发现此次提出的永磁同步电动机和比例积分微分控制器在井下探测机器人的设计中应用,可以提高爬坡稳定性,具有实用价值。

井下履带式探测机器人及其运动抗扰控制研究

井下履带式探测机器人作业环境复杂,需携带多种探测或救援装备并进行爬坡越障,易导致负载扰动,具有较强非线性和不确定性,此外,用于机器人动力驱动的永磁同步电动机(PMSM)本身是多变量、强耦合的非线性系统,目前常规的基于误差的比例积分微分(PID)控制器很难满足控制需求。针对上述问题,设计了一种四摆臂井下履带式探测机器人,并进行了爬坡越障性能分析,得出了平地直行和直行爬坡2种工况下机器人PMSM的转矩和转速;对PMSM进行建模分析,速度环采用自抗扰控制器(ADRC),电流环采用比例积分(PI)控制器,设计了ADRC+PI控制方案;采用磁场定向控制(FOC)技术对PMSM进行驱动,从而提升机器人在井下作业时的响应性能和抗干扰性能。对ADRC+PI控制方案和常规PI+PI控制方案进行仿真和对比分析,得到2种工况下PMSM的转速、转矩、相电流响应曲线,结果表明:在2种工况下,采用ADRC+PI控制方案时机器人PMSM的转速和转矩响应控制更精准,具有更小的超调量和更短的调节时间,应对外部突变干扰的能力更强,能有效提升井下履带式探测机器人的爬坡越障性能和作业稳定性。

井下隐伏构造灾害源低频探地雷达CT探测研究

通过理论分析并对比多种井下物探方法,阐述了应用低频探地雷达开展CT透射式井下隐伏构造灾害源探测的可行性与优势,并对其进行了应用实践分析。在唐山沟煤矿42201工作面跳采回撤通道至切眼区域,应用中心频率为12.5 MHz的雷达天线进行实际探测。结果表明,12.5 MHz天线有效CT透射探测深度可达320 m,可识别断距在1.2 m以上的断层。该方法弥补了常规反射式探地雷达井下探测深度和精度的不足。

地面-井下双源瞬变电磁立体探测模拟研究

在探测地下、井下或巷道下方的局部异常体时,地面瞬变电磁信噪较低而井下瞬变电磁发射磁距受限,因此探测深度较小。为解决这个问题,本文提出了一种地面大回线仅发射+井下重叠回线发射接收的地面-井下双源瞬变电磁立体探测方法。通过COMSOL软件数值模拟与室内水槽试验,模拟了四种不同的瞬变电磁装置(井下重叠回线,井上大回线发射+井下小回线接收,地面中心回线,地面-井下立体探测)探测。数值模拟结果发现地面-井下双源装置的感应电位曲线幅值最大且灵敏度最高;室内模型试验结果绘制成感应电动势多测道剖面图,分析比较其曲线特征,表明地面-井下瞬变电磁立体探测明显优于其他三种瞬变电磁装置,其效果非常明显、稳定且磁感应强度更高,与数值模拟结果一致。因此,地面-井下双源瞬变电磁立体探测方法可行且值得推广。

新型井下安全探测装备问世

中煤装备公司所属公司日前研制成功新型井下安全探测装备。该设备是煤矿井下探测用的架柱支撑气动手持式钻机，最大钻深30米，主要用于煤矿井下掘进中的透水和瓦斯探测，在同类产品中具备扭矩范围大（100kN·m）、架柱移动活等优点，能够有效预防煤矿井工突发事故，大大减轻了井下工人劳动强度。

井下救援机器人研制成功 可以进行生命探测

具有生命探测功能的井下探测救援机器人在山东省科学院研制成功，并于2009年11月30日通过了专家当定。

具有生命探测功能的井下机器人研制成功

由山东省科学院自动化研究所、新松机器人自动化股份有限公司和山东省煤炭工业局研制成功的我国首台具有生命探测功能的井下探测救援机器人．通过了专家鉴定。该井下机器人整体技术达国际先进水平．其移动机器人防爆技术水平居国际领先地位。

李官集铁矿溜井三维激光扫描测量及稳定性分析

溜井是矿石运输的主要通道,溜井内部的精细测量是评估井筒健康的重要步骤。为精细测量李官集铁矿0 m中段8#采场溜井内壁的破损情况,通过翼目神HM100型三维激光扫描仪对其进行扫描测量,进行点云数据采集处理、模型建立、成果分析和溜井健康状况评估;进一步通过Rhino-FLAC3D耦合建模分析方法,开展溜井在自重应力及地应力作用下的稳定性分析;最后基于分析结果提出了符合实际的溜井放矿管理和修复措施。结果表明:溜井在自重应力及地应力作用下相对稳定,溜井井壁破损的主要原因为矿石放矿过程中的冲击及磨损作用,为李官集铁矿溜井的安全运行提供基础依据。

井下彩色电视探测技术及其应用

井下彩色电视探测技术可用于探测工程地质岩层的裂隙、空洞、软弱夹层以及岩性识别等,是工程地质勘探的重要仪器;可以用于探测水井井壁四周及其下部的全景图像,同时对远近景物无须调焦均呈清晰图像。根据图像的形态、颜色及光亮度等信息,可用于检测井壁的裂隙、错位、井下落物、滤水管孔堵塞情况及流沙位置等,从而大大提高了修井的成功率和效率,并可保存录像带等资料,以供日后研究使用。

浅析全方位探测仪在井下超前探测中的作用

太原煤气化公司嘉乐泉矿以前一直沿用钻探和巷探的方法来探测煤层附近采空区的积水和断层,这种方法不仅工作效率低、现场施工强度大,而且探测距离小、定向性差,探测效果不理想。全方位探测仪是近年来发展很快并在矿井下已经应用的一种电法勘探设备,可用于井下全方位探测,具有安全性能好、技术性能优越、灵敏度高、操作使用方便、体积小和重量轻等显著特点,特别适用于井下水害探测预报。文章针对全方位探测仪来探讨井下巷道探测技术,为井下巷道探测工作提供参考。