直流电机调速系统加速度仿人智能控制

分析典型直流电机双闭环调速系统的动态特性,提出直流电机双闭环调速系统加速度仿人智能控制(HSIC)方法;采用转速环HSIC控制器和电流环的PI控制器以及电流环反馈系数调整器进行电机驱动电流控制,给出上述各控制器的HSIC控制算法以及调节器的调节算法,实现了直流电机双闭环调速系统加速特性控制。在实际电机测试平台上,验证了所提出控制方法的有效性。

基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究

根据仿人智能控制理论的基本原理,构造了仿人智能控制器(包含运行控制级、参数校正级以及协调控制),对机器人运动到定点的算法作了优化,并通过MATLAB仿真验证了该算法的有效性.

自适应结构仿人智能控制实验研究

针对大型空间结构,基于MATLAB/dSPACE综合实验环境建立了以压电堆式主动构件为作动器的自适应桁架结构主动振动控制平台,进行了仿人智能控制实验研究。结果表明仿人智能控制可有效地用于压电自适应结构的振动控制,较好地解决了控制准确性与快速性之间的矛盾,使得四棱柱桁架在典型低频谐振频率持续激励时振幅降低90%以上,随机冲击衰减时间减少90%以上,且在扫频和混频激励下也取得良好的控制效果。

基于规则的仿人智能控制在微驱动系统中的应用

根据三角形放大原理设计出一种以压电陶瓷为驱动元件、应变片为微位移传感元件的精密微位移机构，由于压电陶瓷存在迟滞、蠕变和非线性的不足，并且难于得到其准确的数学模型，采用常现线性PID控制方法很难实现微驱动机构的高速高精度控制，针对这一问题，将基于数字PI控制的仿人智能控制方法应用于微驱动系统的控制中，它是在数字PID控制算法的基础上通过仿人智能控制的特征变量en·Δen的取值符号选择相应的控制策略，实验结果表明采用该方法可以大大地提高系统的静态和动态性能．

汽车磁流变半主动悬架仿人智能控制研究

在建立整车动力学模型的基础上,设计了基于整车分姿态协调控制的仿人智能控制器。将汽车看成快速移动的机器人,把汽车运动姿态划分为八种姿态,对不同的运动姿态采用不同的控制模态,并在MATLAB平台上进行了仿真。选用某型号轿车作为试验车辆,用磁流变半主动悬架替代原车被动悬架,在多种条件下进行了实车道路试验,试验结果与仿真结果吻合,表明对整车进行分姿态协调控制是可行的。与被动悬架相比较,仿人智能控制可提高平顺性能近20%,能有效抑制车身的俯仰和侧倾运动,改善轮胎的接地性能,其控制效果优于对各悬架进行独立控制的天棚控制策略。

一种新型的仿人智能控制器的设计方法

本文在文献［１，２］提出的仿人智能控制理论的基础之上，探索了设计其仿人智能控制器的基本思想和方法，并以伺服控制为例阐明了设计的步骤及其仿真实验结果．

仿人智能控制及其在磁流变半主动悬架中的应用(英文)

论文讨论了基于图式理论的仿人智能控制理论最新进展及其在磁流变悬架中的应用情况。首先,结合图式理论和仿人智能控制理论,定义一些基于动觉智能图式的仿人智能控制基本概念,如感知图式、运动图式以及关联图式等。然后,给出了仿人智能控制器设计的通用性方法接着,基于通用性的方法,针对具有非线性、时滞及不确定性的磁流变悬架设计了基于动觉智能图式的仿人智能控制器。最后,开展了实车道路试验来验证控制方法的有效性。试验结果表明,基于动觉智能图式的仿人智能控制理论是解决复杂控制问题的有效途径。

基于规则的仿人智能控制方法及其应用

在总结前人研究成果的基础上,概括出基于规则仿人智能控制的基本概念、基本思想和主要特点。以仿人智能控制的原型算法为例,分析其静态特性、动态特性和稳定性,并给出基于规则的仿人智能控制器的基本设计步骤。以工作在未知环境下的机器人系统为例,研究了仿人智能控制方法在机器人接触力控制中的应用。它是在数字PID控制算法的基础上,通过仿人智能控制的特征变量的取值符号,选择相应的控制策略实现的。实验结果表明,仿人智能控制方法可以大大提高控制精度。

基于仿人智能控制的火电厂AVC系优化研究

目前,国内部分火电厂存在着母线电压和无功转换偏差大、脉宽调节时间不合理、无功控制和励磁控制相互不协调等问题,影响到火电厂自动电压控制系统的投运率和合格率。为解决上述问题,结合云南某火电厂自动电压控制系统的设计特点,建立了该厂单机自动电压控制系统模型。为了提高动态调节性能指标,改善控制效果,提出了仿人智能电压控制器和仿人智能无功控制器相结合的控制策略,来替代现场采用的电压PID控制和机组无功非线性控制。通过仿真验证了该控制策略的优越性,实现了对火电厂自动电压控制系统的优化研究。

仿人智能控制器的动态特性参数整定方法

研究仿人智能控制 (HSIC)系统中控制器的参数整定问题 .分析了仿人智能控制器两个基本参数与被控对象动态特性参数之间的关系 ,进而推导出由被控对象特性参数计算控制器参数的数学公式 .提出了一种新的控制器参数整定方法———动态特性参数方法 ,由阶跃响应近似求取被控对象动态特性参数 ,利用理论公式计算控制器参数 .仿真实例证明了该方法在工程应用中的简单有效性 .

一种自动泊车的仿人智能控制方法

为简化平行泊车,通过总结模拟熟练驾驶员的泊车经验,提出一种自动泊车的仿人智能控制方法。该方法以后轮驱动、前轮转向的四轮汽车为对象,建立车辆运动学模型;通过分析熟练驾驶员泊车流程,将泊车过程分为4个阶段;在相切圆弧加公切线的规划路径上,选取泊车阶段转换时车辆姿态调整的关键点作为跟踪目标;根据泊车过程车辆的位姿信息,提取12种泊车的特征状态,作为描述车辆泊车动态行为的特征模型;根据熟练驾驶员的泊车策略,构建控制模态集。泊车开始后,依据特征模型先验知识和当前车辆位姿与泊车目标的偏差,对当前车辆特征状态进行模式识别,由辨识出的特征状态驱动相应控制模态,控制汽车按规划路径泊车入位。建立了车辆运动学和仿人智能控制器Simulink模型,并进行了仿真实验。仿真结果表明,该方法能有效控制车辆泊入车位。

复杂系统的仿人智能控制

复杂控制系统难以建立较精确的数学模型，文章给出了其描述模型，讨论了被控对象的静态属性设置与动态特征状态识别两个基本问题，简述了仿人智能控制器设计的基本思想与原则，为解决复杂系统的控制问题提供了理论基础。

一类对象的仿人智能控制算法

在简要给出的仿人智能控制器模型基础之上,采用仿人智能控制器的设计方法,详细阐述了针对伺服对象的仿人智能控制算法,并对算法进行了仿真验证。

仿人智能控制策略在不确定性复杂控制系统中的应用

复杂系统往往表现出不确定性,其精确的数学模型难以建立,导致常规的PID控制很难对其进行有效的控制;作者基于控制策略的对比研究,选择仿人智能控制策略实现对不确定性复杂系统的控制.文中给出了控制策略和控制算法,并详细地分析了仿人智能控制器的设计方法,最后对某复杂工业控制对象进行仿真,结果表明了该控制策略的可行性和有效性,系统动、静态品质好.

仿人智能控制在智能电-气阀门定位器中的应用

智能电-气阀门定位器是阀门执行机构的核心控制部件,智能阀门定位器的控制算法与控制参数的选择直接决定着定位器的性能。针对阀门对象的时变性和非线性的特性,把仿人智能控制应用于智能阀门定位器,完成了仿人智能控制器的运行控制级与参数矫正级的设计。智能阀门定位器的自检过程完成对阀门特征的辨识和仿人智能控制的参数整定,并对气体泄漏采取补偿措施,有效减小了气体泄漏所造成的不利影响。仿真与应用结果表明了该算法的有效性。

基于分时段模型的无刷直流电机仿人智能控制

为抑制无刷直流电机转矩脉动,设计了基于分时段电机模型的仿人智能控制算法。分析了无刷电机的换相转矩脉动过程,由于转矩脉动将导致转速的波动,根据换相时转速的变化,建立了换相过程分时段电机模型,并结合仿人智能控制算法具有多模态控制的特点,对不同时段采取相应的控制模态,并利用改进的遗传算法对仿人智能控制器的参数进行整定,最终使转速波动减小,进而反映了转矩脉动的减小。仿真结果表明,提出的控制策略有效减小了转矩脉动,使控制系统具有良好的动态性能。

一种参数在线自校正的仿人智能控制器

讨论一种参数自校正的仿人智能控制器。该控制器在控制过程中根据不同的偏差值对控制器参数进行校正,具有控制灵活、响应速度快、超调量小和稳态精度高的优点。实践证明,该控制器具有良好的适应能力,当对象参数变化大时仍能有较好的控制效果。

基于仿人智能控制算法的温度控制器设计

针对科学实验中对温度控制的需要,设计了一种基于仿人智能控制算法的温度控制器.该控制器以STC89C58单片机作为控制核心,采用热电阻Pt100、满幅运放TLC2262、3端可调恒流源LM334和12位串行模数转换器ADS1286构成温度测量电路,继电器作为执行元件控制加热器,为了提高温度测量的精度,采用REF2940作为模数转换器和信号调理电路中的基准电压.该控制器通过按键设定温度值,1602液晶实时显示温度设定值和实际温度值.水温控制实验表明,温度控制范围为40～80℃、精度为0.5℃,且不存在大的超调,控制效果良好.

生活垃圾焚烧炉燃烧过程温度的仿人智能控制

针对城市垃圾焚烧排放污染物含量高,探讨了一种焚烧系统温度控制的仿人智能算法。剖析了垃圾不完全燃烧、烟气排放污染与导致二次污染等产生的原由,讨论了焚烧稳定性控制的条件,总结了焚烧过程的控制论特性,研究了焚烧过程的智能控制策略,构建了一种基于仿人智能的控制算法。以二阶滞后模型为例,仿真实验验证了仿人智能控制算法的强抗干扰能力与过程控制的良好品质。仿真研究结果表明,提出的控制算法对焚烧炉过程温度控制是可行与有效的。

仿人智能控制经验与技巧的研究

将人的控制思维过程分为主动控制思维过程和被动控制思维过程,分析了两个控制思维过程仿人的智能控制方法和策略,控制经验的存储和挖掘。文中给出了实验结果,证明了研究内容的正确性。