基于内模控制的分数阶伺服焊钳控制

针对点焊过程中伺服焊钳的重复定位精度差、速度响应慢等问题,利用伺服焊钳电机模型,采用分数阶低通IMC滤波器,建立基于CRONE原理的分数阶PID参数整定模型,设计一种基于内模控制的直流伺服电机的分数阶控制器,可以提高伺服焊钳控制的稳定性和精确性。通过仿真对控制系统进行阶跃响应测试、跟踪性能测试以及模型不匹配时适用性测试,仿真结果表明,该控制器跟踪精度高、响应速度快、调速范围宽、低速稳定性好,适用性好,比传统分数阶PID设计的控制器表现更加优异,验证该控制器的有效性。同时,由于采用CRONE原理进行分数阶PID控制器参数整定,只需要2个调节参数,大大简化参数整定过程。

基于ABB机器人点焊系统中集成伺服焊钳的应用实现方法

近年来,中国的工业化进程取得了长足的进步,工业机器人自动点焊系统在汽车行业应用越来越广泛。随着汽车产业的不断发展对于汽车的生产工艺要求逐年提升,工业机器人点焊焊接系统从传统的气动焊枪逐渐被伺服焊钳取而代之。文中以ABB工业机器人为例,从应用的角度,阐述了伺服焊钳的集成调试基本思路,焊钳参数的导入及优化。

预压时间对伺服焊钳焊接质量的影响

在使用普通气动焊钳焊接过程中,预压时间几乎占据了焊接时间的一半,伺服焊钳焊接动作原理与普通气动焊钳不一样,针对采用伺服焊钳时设置不同的预压时间对焊接质量的影响进行了分析。实验对比了相同工况、相同焊接参数、不同预压时间的条件下焊点熔核的大小与焊接飞溅情况。发现伺服焊钳采用不同预压时间对于焊点熔核大小与飞溅情况没有明显的影响。

工业机器人伺服焊钳坐标的自动测量

工业机器人自动焊钳属日常主要维护设备,由于更换修复后的焊钳空间坐标值存在偏差,所以每次都需要对修复后的伺服焊钳进行人为的三坐标测量,确保修复后的空间坐标值与修复前的理论坐标值相同,每次修正使用三坐标测量仪需要专人操作,每测量一次焊钳需要30－40分钟,每修复一把焊钳大约需4小时,费时费力。由此工业机器人气动伺服焊钳坐标测量与修正方法,通过使用PERCEPTRON在线测量设备,测量伺服焊钳坐标值的时间缩短到10分钟以内,使每次伺服焊钳的修复测量调整时间缩短到2小时之内,节约大量成本并产生很高的经济效益。

浅析点焊机器人焊钳

本文从焊钳的结构和机臂材料、焊钳的形式以及焊接对机器人焊钳的影响出发,着重从阻焊变压器与焊钳的结构关系、机器人焊钳的几种驱动方式上,对机器人焊钳进行了分析,介绍了它们各自的优缺点与工作特性,最后从焊接的角度分析了焊接对机器人焊钳结构的影响。

直流伺服点焊钳新技术

在汽车车身制造中．点焊工艺越来越多地被其他焊接工艺所代替。为了提高点焊的焊接质量和经济性．并使点焊工艺具有更长的生命力，Dalex公司发明了新的直流伺服点焊钳。

汽车生产线点焊焊钳的发展

汽车点焊焊钳作为汽车生产线的核心设备,一直伴随技术的革新及汽车工业的发展而进步。目前欧美汽车生产线点焊焊钳已全面采用更加节能环保的变压器内置一体焊钳,中国也正处于从电缆分体焊钳向一体焊钳的过渡阶段。结合生产线的实际应用情况,介绍了从电缆分体焊钳到一体焊钳的特点及演变,并结合国际上最新焊钳的研发状态,系统概括了点焊焊钳的下一步发展方向,提出了傻瓜焊钳的知识理念。

智能中频逆变伺服机器人焊接系统

智能中频可编程电阻焊控制器、伺服焊钳、点焊机器人(智能中频逆变伺服机器人焊接系统)技术的现状与未来,此项技术在提高焊接质量、提高工作效率、降低生产成本、提高安全等级、降低工作危害等方面有着重要的作用。此项技术在点焊焊接工艺中有着越来越广泛的应用,越来越多的科研技术人员参与到智能中频逆变伺服机器人焊接系统研究中来,注定在机器人伺服点焊领域发挥出重要作用。

ARO焊钳有限元仿真及结构优化

点焊在工业生产中的应用日益广泛,焊钳作为点焊的主要载体,其焊钳结构、焊接稳定性对于焊接质量至关重要。通过对三种型号ARO伺服机器人焊钳进行有限元分析,优化焊钳结构,使其满足新生产线6.5 kN焊接压力的需求。采用DELMIA软件进行模拟生产,优化焊钳的安装方式。仿真结果表明,改造后所有焊钳都能满足新的生产线要求。

步增机制在焊点质量提升中的应用

电极端面的磨损致其直径增大,焊接面电流密度降低,焊点质量衰减,严重影响汽车车身质量。以0.6 mm厚的镀锌钢板为研究材料,设定了步增机制参数,并对步增机制应用前后电极的端面磨损和焊点质量进行对比分析。结果表明,在步增机制下随着焊接过程的持续,焊接电流不断增加,电极端面直径增加的速度更快,焊接面电流密度降低更慢,焊点表面粗糙度更好,同时焊点的合格率更高。并在A平台、M平台两款新车型进行步增机制的应用试验和成本分析。应用试验表明:与未应用步增机制的相比,步增机制的应用使焊点质量合格率提升0.52%,消除了由于电极端面尺寸不断增加所带来的焊点质量衰减问题,点焊电极使用次数由4000点提升至6000点,节约了电极帽费用和人工更换电极帽的成本,约204万元/年。

汽车白车身制造先进技术研究-焊接技术

焊接技术是汽车白车身制造中的关键技术之一,应用广泛。基于白车身焊接技术的应用现状,分析阐述了中频焊接、伺服焊钳、激光焊接、冷金属过渡焊等新型先进焊接技术的最新研究进展,并提出目前亟待研究解决的关键问题。

焊接机器人的类型与应用(一)

在本章节中,重点阐述了"关节型"工业机器人的六个动作自由度的含义,并由"关节型"工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳与伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了"换钳技术"在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO2弧焊机器人。

点焊机器人系统在一汽轿车生产线上的应用及经验

本文介绍点焊机器人系统在汽车生产中的应用,着重介绍点焊机器人系统的构成和控制方式,详尽介绍点焊机器人系统的应用经验,同时结合作者亲身经历,总结点焊机器人系统在使用过程中的注意事项。

焊接机器人的类型与应用(二)

在本章节中,重点阐述了"关节型"工业机器人的六个动作自由度的含义,以及由"关节型"工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳和伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了"换钳技术"在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO_2弧焊机器人。

次高频节能点焊装备的研发与运用

在"基于机器人的汽车焊接自动化生产线"项目中,次高频节能点焊装备是保证汽车车身焊接质量的关键设备,该装备运用了先进的IGBT逆变、全桥软启动、DSP控制和鲁棒控制技术。变压器工作频率达10 k Hz,大大减小了变压器的体积、减少了连接变压器和焊钳的二次通水电缆,使得焊钳和变压器实现一体化成为可能,不仅省电,还节约了使用费用。与中频焊机相比,具有更高的控制精度和焊接质量。

焊装车间自动化率提升研究

主要针对传统车身焊装生产线动化率低的问题,提出了改造方案及其实现方法,以机器人伺服焊钳焊接方式代替传统的手工气动焊接方式,提升焊接效率及焊接质量,达到其主线自动化率提升的目的,并对主线相关运行参数进行了分析,确定替代伺服焊钳的数量。