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基于激光雷达的果树智能修剪系统设计与试验
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作者 杨洋 韩华宇 +5 位作者 安东 王宇 唐武 刘京辉 宋龙 周艳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期47-56,123,共11页
针对传统果树修剪存在人员劳动强度大、修剪效率低及修剪质量难以保证等问题,本文设计了果树智能修剪机械臂,并利用固态激光雷达与可编程逻辑控制器开发了基于激光雷达的果树智能修剪系统,实现果树自动修剪。为了验证修剪臂的控制精度,... 针对传统果树修剪存在人员劳动强度大、修剪效率低及修剪质量难以保证等问题,本文设计了果树智能修剪机械臂,并利用固态激光雷达与可编程逻辑控制器开发了基于激光雷达的果树智能修剪系统,实现果树自动修剪。为了验证修剪臂的控制精度,分别对修剪机的摆动机械臂、举升机械臂、修剪切割总成进行独立精度试验与修剪目标位置精度试验,独立精度试验结果表明摆动机械臂、举升机械臂、修剪切割总成控制精度平均误差分别为2.32%、3.75%、2.50%,修剪目标位置精度试验结果表明目标位置X_(b)、Z_(b)平均误差分别为2.98%、1.85%,修剪总成作业倾角α平均误差为4.35%,满足果树修剪精度要求。在新疆阿克苏果树种植基地开展了果树修剪试验,结果表明,搭载固态激光雷达的果树修剪机能够实时获取果树的三维空间信息,修剪机可以根据激光雷达探测到的果树树冠信息制定修剪策略,香梨园与苹果园修剪优良率分别为93.3%与86.6%。该系统能有效提高果树修剪效率,降低修剪人员劳动强度。 展开更多
关键词 果树修剪 激光雷达 自动修剪 修剪策略
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杏树冬季修剪技术
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作者 陈典典 杨海鹏 《河南农业》 2024年第17期12-12,共1页
杏树生长势较强,如果管理不当,就很容易造成树冠郁闭、内膛枝枯死、结果部位外移和树体早衰,从而影响果实品质和树体的寿命。对此,可以采用科学、合理的冬季修剪技术,使其形成合理的树形及树冠结构,调节好生长与结果的平衡关系,以保证... 杏树生长势较强,如果管理不当,就很容易造成树冠郁闭、内膛枝枯死、结果部位外移和树体早衰,从而影响果实品质和树体的寿命。对此,可以采用科学、合理的冬季修剪技术,使其形成合理的树形及树冠结构,调节好生长与结果的平衡关系,以保证获得栽培效益。一、杏树冬季修剪时间一般杏树冬季修剪的时间从落叶后开始至“五九”末结束,具体的修剪时间应依据当地的气候条件确定。一般来说,一年中最低温度在-22℃以上的地区,杏树可在落叶后修剪,若最低温度在-22℃(杏树可以耐-30℃)以下,修剪时期宜在翌年早春(但也必须在杏树发芽前进行)。 展开更多
关键词 冬季修剪 修剪时间 栽培效益 修剪时期 树冠结构 内膛枝 果实品质 杏树
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虚拟现实技术在树木整形修剪中的应用开发实例探讨
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作者 陈著 《国土绿化》 2024年第2期48-51,共4页
在人工林环境和城市森林中,为提高森林质量、调解矛盾,让树木生长符合质量预期,对树木进行科学有效的修剪整形是很重要的一项养护管理技术。合理的修剪,可以让树木产生更好的生态环境效应,可以增强枝干的通透性、树体的抗逆性能,减少病... 在人工林环境和城市森林中,为提高森林质量、调解矛盾,让树木生长符合质量预期,对树木进行科学有效的修剪整形是很重要的一项养护管理技术。合理的修剪,可以让树木产生更好的生态环境效应,可以增强枝干的通透性、树体的抗逆性能,减少病虫害发生的机会;还可以促进老树复壮,调节花果生长。人工修剪和机械修剪是常用的修剪整形手段。目前,随着信息技术的不断发展,虚拟现实技术(VR)修剪技术也逐渐成熟。相比较真实情况下树木修剪的不可逆性,树木修剪中引入VR技术,可以多视角呈现树木修剪之后的整形效果和景观格局,提升人们对园林景观的全局把握度。 展开更多
关键词 修剪整形 修剪技术 树木修剪 抗逆性能 虚拟现实技术 树木生长 森林质量 VR技术
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山楂树的整形修剪和病虫害及其防治
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作者 王猛 《果树实用技术与信息》 2024年第4期8-11,共4页
1整形修剪1.1修剪时期山楂树的修剪分为冬季修剪和夏季修剪。冬季修剪在休眠期进行,一般在春季萌芽前,在辽宁省辽阳市大约3月;夏季修剪在生长期进行,一般多在6—7月。1.2修剪的常用基本方法修剪方法,冬季修剪主要有短截、疏枝、甩放、回... 1整形修剪1.1修剪时期山楂树的修剪分为冬季修剪和夏季修剪。冬季修剪在休眠期进行,一般在春季萌芽前,在辽宁省辽阳市大约3月;夏季修剪在生长期进行,一般多在6—7月。1.2修剪的常用基本方法修剪方法,冬季修剪主要有短截、疏枝、甩放、回缩,夏季修剪主要有摘心、扭梢、拉枝、环割,修剪工具为修枝剪及锯等。(1)短截。剪去1年生枝的一部分称为短截,剪去1/4为轻短截,可削弱生长势,促进成花;剪去1/2为中短截,增强树势,形成中长枝较多;剪去2/3为重短截,可发出1~2个中短枝。 展开更多
关键词 夏季修剪 冬季修剪 山楂树 修剪方法 修枝剪 重短截 扭梢 拉枝
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跟踪算法下的果树修剪机器人路径规划设计 被引量:1
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作者 方小菊 黄亦其 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期155-158,共4页
以果树修剪机器人为研究对象,基于轨迹跟踪算法对修剪机器人进行作业路径规划,并分别与传统的往复式路径规划算法和跟踪算法进行仿真对比实验分析。分析结果表明:与传统往复式路径规划算法相比,修剪机器人作业过程中漏剪率降低3%,重复... 以果树修剪机器人为研究对象,基于轨迹跟踪算法对修剪机器人进行作业路径规划,并分别与传统的往复式路径规划算法和跟踪算法进行仿真对比实验分析。分析结果表明:与传统往复式路径规划算法相比,修剪机器人作业过程中漏剪率降低3%,重复率降低2.5%;与传统跟踪式路径规划算法相比,修剪机器人作业过程转角范围增大36°,横向轨迹误差降低600mm。 展开更多
关键词 修剪机器人 跟踪算法 路径规划
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果树修剪机械装备的发展现状与趋势
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作者 刘佳 杨莉玲 +2 位作者 马文强 买合木江·巴吐尔 沈晓贺 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期262-268,共7页
林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相... 林果整形修剪对实现果园通风透光、降低病虫害的发生几率、调节果品品质、稳定果品产量具有重要作用,是果园生产管理过程中尤为重要的一个环节,但其季节性强,需要劳动力多。为此,通过分析国内外修剪技术装备的研究与应用现状,论述了相关修剪机械的工作原理及现有修剪机械存在的问题,并分析了林果修剪机械的发展趋势。 展开更多
关键词 果树 修剪装备 存在问题 发展趋势
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不同肥料类型对阔叶箬竹修剪后生长及土壤养分含量的影响
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作者 王金革 包峥焱 +2 位作者 李岩 张祎 李心竹 《世界竹藤通讯》 2024年第4期35-41,共7页
选用菌肥(T1)、控释肥(奥绿肥318s,T2)、复合肥(T3)、有机肥(羊粪,T4)4种肥料类型,以不施肥为对照(T5),研究了不同肥料类型对阔叶箬竹地上部分剪除后的竹林生长及土壤养分的影响。结果显示:1)在促进阔叶箬竹生长方面,控释肥(T2)整体表... 选用菌肥(T1)、控释肥(奥绿肥318s,T2)、复合肥(T3)、有机肥(羊粪,T4)4种肥料类型,以不施肥为对照(T5),研究了不同肥料类型对阔叶箬竹地上部分剪除后的竹林生长及土壤养分的影响。结果显示:1)在促进阔叶箬竹生长方面,控释肥(T2)整体表现较好,施用后竹林的母株成活量、出笋量、竹笋地茎、竹笋高度分别比对照增加243.7%、300.0%、55.7%、129.7%,退笋数量较对照减少37.5%;叶片全氮、全磷、全钾、总钙和总镁含量分别比对照提高8.3%、3.2%、18.3%、4.7%和24.9%;5种处理在促进竹林生长的综合效应方面表现为T2>T1>T3>T4>T5。2)在改善土壤养分状况方面,控释肥(T2)的效果最好,施用后土壤碱解氮、有效磷、速效钾含量分别比对照提高50.8%、44.8%、56.7%,土壤EC值提高160%,pH值降低0.7%;5种处理对于改善林地土壤肥力的综合效果表现为T2>T1=T3=T4>T5。阔叶箬竹地上部分剪除后,施用控释肥(奥绿肥318s)为最佳施肥方案。 展开更多
关键词 阔叶箬竹 修剪 施肥 竹林生长 土壤养分 北京
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茶园自走式修剪机接触式循垄导航系统设计与试验
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作者 马丽娜 徐扬杰 +1 位作者 罗承铭 李梁晴 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第16期34-43,共10页
针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种... 针对现有自走式茶园修剪机自动化程度低、驾驶员操控难度大等问题,该研究结合茶垄轮廓边界结构化特点,提出一种接触式自动循垄导航系统及其控制算法。设计了基于激光测距传感器的接触式自动循垄检测机构,通过分析修剪机相对于茶垄的4种位姿状态,推导出修剪机的运动学导航模型,进而获取修剪机的位姿信息。基于运动学导航模型设计LQR(linear quadratic regulator,线性二次型调节器)算法控制器,以检测机构实时获取的修剪机位姿信息为输入,经导航控制器计算后输出转向信号至步进电机实现自动纠偏。茶园田间试验结果表明,修剪机以0.2、0.4与0.6 m/s速度进行自动循垄,最大绝对偏差不超过0.134 m,平均绝对偏差最大值不超过0.107 m,标准差最大值不超过0.105 m,平均绝对偏差与标准差随着行驶速度的增大而增大,但均不超过0.15 m,满足自走式修剪机在实际茶园环境下的循垄精度要求。研究结果可为茶园自走式修剪机的自动导航提供技术参考。 展开更多
关键词 导航 自走式修剪 接触式 自动循垄 运动学模型 LQR算法
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基于视觉识别的智能绿篱修剪机的设计与仿真分析
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作者 曹有为 沈梦雨 仇玉霄 《林产工业》 北大核心 2024年第7期61-65,共5页
针对现有绿篱修剪机立体造型时,修剪一致性差,自动化程度不高问题,设计了一款基于视觉识别的智能绿篱修剪机。根据使用功能对整机进行结构设计,并通过Ansys-Workbench对关键结构进行有限元分析和自由模态下的振动分析,得到位移和应力云... 针对现有绿篱修剪机立体造型时,修剪一致性差,自动化程度不高问题,设计了一款基于视觉识别的智能绿篱修剪机。根据使用功能对整机进行结构设计,并通过Ansys-Workbench对关键结构进行有限元分析和自由模态下的振动分析,得到位移和应力云图,以及各阶模态下的频率,验证了设计的合理性;对上部传动机构电机轴进行疲劳分析,保证其使用寿命和安全性;最后,通过HSV模型和PnP测距算法,完成对视觉识别模块的设计,进而完成整体方案。 展开更多
关键词 绿篱修剪 结构设计 ANSYS有限元分析 模态分析 疲劳分析 视觉识别
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科学修剪在月季花期调控中的作用探究--以“廊洽会”花期调控项目为例 被引量:1
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作者 陈盛楠 邢亚飞 +2 位作者 王伟思 张玉芳 金晗晗 《广东蚕业》 2024年第5期33-36,共4页
为了研究不同的修剪方法及修剪时间对地栽大花月季花期调控工作中花期的影响,文章对14种廊坊地区常见地栽大花月季制订了修剪方案并进行修剪试验。结果表明:每一种月季在适当时间进行修剪均可以使月季按人为意愿在非自然花期开花;不同... 为了研究不同的修剪方法及修剪时间对地栽大花月季花期调控工作中花期的影响,文章对14种廊坊地区常见地栽大花月季制订了修剪方案并进行修剪试验。结果表明:每一种月季在适当时间进行修剪均可以使月季按人为意愿在非自然花期开花;不同修剪方法对月季的出芽、展叶、坐蕾、初花时间、盛花时间影响很大,科学的修剪手法有利于花期调控;花期调控最适宜的修剪强度为新发枝条的1/2~3/5。 展开更多
关键词 月季 地栽 花期调控 修剪方法 修剪时间 廊坊市
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夏季修剪强度对蓝莓生长结果及果实品质的影响初探
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作者 裴嘉博 刘辉 +2 位作者 钟林炳 陈丽 郗笃隽 《落叶果树》 2024年第4期60-63,共4页
以避雨棚内3年生盆栽H5蓝莓为试材,分别于2022年6月10日、6月30日对一次枝、二次枝留长2~3芽超重短截,于7月20日对三次枝分别进行10、15、20、25、30 cm 5个短截处理,2023年2~6月调查5个处理枝的发枝与结果情况。结果表明,蓝莓三次枝留... 以避雨棚内3年生盆栽H5蓝莓为试材,分别于2022年6月10日、6月30日对一次枝、二次枝留长2~3芽超重短截,于7月20日对三次枝分别进行10、15、20、25、30 cm 5个短截处理,2023年2~6月调查5个处理枝的发枝与结果情况。结果表明,蓝莓三次枝留枝长度30 cm短截处理的单株坐果数、单株产量、果实所含的总糖、糖酸比、Vc含量、总花色苷量显著高于其他处理,总黄酮醇量显著高于对照处理;总酸、柠檬酸显著低于其他处理。三次枝留枝长度为15 cm短截处理的单枝发枝量最多,枝条长度、平均单果重、果实硬度最大。三次枝留枝长度为25 cm短截处理的单枝结果数、总酸、柠檬酸、奎尼酸含量最高。综合指标分析和主成分分析认为,以三次枝留枝长度为30 cm的短截处理对蓝莓枝条生长发育和果实品质的效果最佳。 展开更多
关键词 蓝莓 夏季修剪 枝条 果实品质 产量
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不同节位修剪对‘夏黑’葡萄二次花芽分化及果实品质的影响
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作者 王西成 王博 +4 位作者 陈震霄 王壮伟 闫莉春 强承魁 吴伟民 《河北林业科技》 2024年第2期12-16,共5页
为研究‘促早+避雨’栽培模式下,不同节位修剪对葡萄二次成花及二次果果实品质的影响,以7 a生‘夏黑’葡萄为材料,分析留5芽、留7芽和留9芽(简称5芽、7芽、9芽)修剪对葡萄萌芽率、成花率、单果质量、穗重、可溶性固形物含量等指标的影... 为研究‘促早+避雨’栽培模式下,不同节位修剪对葡萄二次成花及二次果果实品质的影响,以7 a生‘夏黑’葡萄为材料,分析留5芽、留7芽和留9芽(简称5芽、7芽、9芽)修剪对葡萄萌芽率、成花率、单果质量、穗重、可溶性固形物含量等指标的影响。结果表明:3种不同修剪方式对葡萄二次萌芽率和成花率均产生了一定影响。其中,5芽修剪萌芽率和成花率最高,9芽修剪则较低。在单果质量和穗重方面,5芽修剪二次果穗重最大,但不同节位修剪并未对单果质量和果形指数产生显著影响。5芽和7芽修剪二次果可溶性固形物含量显著高于9芽修剪,5芽修剪二次果可滴定酸含量则显著低于9芽修剪,5芽修剪二次果葡萄糖和果糖含量均显著高于9芽修剪,但不同节位修剪均未对蔗糖和花色苷含量产生较大影响。综上所述,3种修剪方法中留5芽修剪最适宜于‘夏黑’葡萄一年两熟栽培,其次为留7芽修剪,留9芽修剪则不太适宜。 展开更多
关键词 葡萄 修剪 花芽分化 一年两熟 二次果
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樱桃常用修剪手法特点和应用
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作者 高照全 程建军 +2 位作者 朱宏旭 王腾 王妍心 《果农之友》 2024年第6期55-60,共6页
全面介绍了樱桃树修剪时常用手法,包括休眠季短截、甩放、回缩、疏枝;生长季刻芽、摘心、扭梢、撑枝、拉枝、别枝和环剥等技术。并就相关技术在樱桃树上的修剪反应和具体应用进行了系统阐述,可为果农修剪樱桃时提供参考。
关键词 樱桃 修剪 短截 拉枝 摘心
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樱桃树冬季修剪技术
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作者 高照全 雷恒久 +1 位作者 王金秋 王腾 《果农之友》 2024年第3期29-35,共7页
冬季修剪是樱桃管理的重要内容,合理冬剪对果园优质丰产具有重要作用。冬季修剪时先调整树形,再修剪主枝,最后修剪枝组。重点是去除竞争枝、徒长枝、背上枝、背下枝、交叉枝和大侧枝等枝条。系统介绍了樱桃树形调整、主枝培养和枝组修... 冬季修剪是樱桃管理的重要内容,合理冬剪对果园优质丰产具有重要作用。冬季修剪时先调整树形,再修剪主枝,最后修剪枝组。重点是去除竞争枝、徒长枝、背上枝、背下枝、交叉枝和大侧枝等枝条。系统介绍了樱桃树形调整、主枝培养和枝组修剪技术,可为果农冬季修剪提供参考。 展开更多
关键词 樱桃 整形 修剪 主枝 枝组
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冬季苹果乔化老园间伐改形与矮砧新园整形修剪技术
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作者 郝淑英 闫文玉 +1 位作者 张鑫 张伟东 《果农之友》 2024年第1期11-14,共4页
我国是苹果生产大国,苹果产业是果区农民致富的支柱产业。而整形修剪又是一项关键性的技术。笔者在多年的学习研究和实践中,总结了冬季乔化树间伐改形和矮砧果园整形修剪关键技术,旨在为果农提供冬季修剪技术参考。1间伐改形的作用只有... 我国是苹果生产大国,苹果产业是果区农民致富的支柱产业。而整形修剪又是一项关键性的技术。笔者在多年的学习研究和实践中,总结了冬季乔化树间伐改形和矮砧果园整形修剪关键技术,旨在为果农提供冬季修剪技术参考。1间伐改形的作用只有通过间伐改形,才能使果园达到合理的光能利用,行内不交接,行间能过车。 展开更多
关键词 整形修剪技术 改形 光能利用 乔化 老园 苹果产业 矮砧 间伐
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甘肃产区葡萄架形选择原则与整形修剪关键技术
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作者 王玉安 雷玉奎 +3 位作者 何自义 罗学义 杨建宁 卢凯丽 《西北园艺》 2024年第2期23-24,共2页
葡萄架形选择应遵循便于利用光能、省工省力、技术简单好操作的原则,达到提升品质、降本增效的目的。结合生产实践,总结了甘肃产区葡萄整形修剪关键技术及需要注意的事项。
关键词 甘肃 葡萄架形 整形修剪 “Y”形架 飞鸟架
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小切口皮下修剪联合多孔引流治疗腋臭效果分析
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作者 杨广胜 《中文科技期刊数据库(引文版)医药卫生》 2024年第10期0060-0063,共4页
临床对腋臭进行治疗过程中,分析联合应用小切口皮下修剪和多孔引流的实际应用效果。方法 本研究患者均为腋臭疾病,患者数量为46例,就诊时间为2021年6月到2024年7月,方法 分组,组别比较为使用小切口皮下修剪手术治疗的23例患者设定为对照... 临床对腋臭进行治疗过程中,分析联合应用小切口皮下修剪和多孔引流的实际应用效果。方法 本研究患者均为腋臭疾病,患者数量为46例,就诊时间为2021年6月到2024年7月,方法 分组,组别比较为使用小切口皮下修剪手术治疗的23例患者设定为对照组,应用小切口皮下修剪联合多孔引流治疗的23例患者设定为研究组,并在期间实现组别指标比较,如:切口愈合效果、切口愈合时间和疼痛评分、术后并发症、满意度。结果 切口愈合效果组间对比分析,研究组的效果改善,结果 和统计学符合(P<0.05);研究组和对照组的切口愈合时间和疼痛评分比较意义为P<0.05,研究组情况改善;并发症发生率组间对比,研究组数值减少(P<0.05);满意度对比,研究组满意度提升,结果 均为P<0.05。结论 小切口皮下修剪联合多孔引流治疗腋臭的疗效良好,患者术后切口愈合有效,临床治疗效率提升,能避免发生并发症,患者满意度高。 展开更多
关键词 小切口皮下修剪 多孔引流 腋臭
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苹果树整形修剪需要遵循的五大原则
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作者 赵德英 《果树实用技术与信息》 2024年第3期32-33,共2页
整形修剪2024年第3期整形修剪是苹果树栽培管理中重要的技术手段之一,是根据树体的生长特性,采用不同的修剪手段,将树体修整成特定的形状,充分利用光能和空间,使生产潜力和效能发挥到最大,实现早果、丰产、优质和高效。苹果树整形修剪... 整形修剪2024年第3期整形修剪是苹果树栽培管理中重要的技术手段之一,是根据树体的生长特性,采用不同的修剪手段,将树体修整成特定的形状,充分利用光能和空间,使生产潜力和效能发挥到最大,实现早果、丰产、优质和高效。苹果树整形修剪需要遵循以下五大原则。 展开更多
关键词 整形修剪 生产潜力 苹果树 栽培管理 早果 效能发挥 生长特性 树体
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园林修剪机器人臂端刀具优化设计与稳态分析 被引量:1
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作者 龚宏彬 杨蹈宇 +2 位作者 李立君 廖凯 侯振宇 《农机化研究》 北大核心 2024年第8期33-41,共9页
我国园林绿化面积不断扩大,但园林修剪机设备目前处于半人工半自动化状态。为此,提出并设计了园林修剪机器人,并对园林修剪机器人末端执行机构刀具进行优化设计与稳态特性研究,最终达到设备稳定修剪的目的;阐述了园林修剪机器人末端中... 我国园林绿化面积不断扩大,但园林修剪机设备目前处于半人工半自动化状态。为此,提出并设计了园林修剪机器人,并对园林修剪机器人末端执行机构刀具进行优化设计与稳态特性研究,最终达到设备稳定修剪的目的;阐述了园林修剪机器人末端中机构的结构、工作原理及操作方法;以多种组合刀具为研究对象,利用ANSYS有限元分析以及其Ls-Dyna有限元显式求解程序对多种组合修剪刀具进行静力学分析、模态分析及动力学仿真计算,构建出应力值与应变值、刀具齿数、刃口形状的关系模型;然后,进行齿数、刃口形状对刀具进行稳态特性优化,研究稳态性能,找出刀具最优组合。结果表明:最佳刀具组合为100齿双刃,其最大应力、最大应变值分别为5.3475×10^(6)Pa、2.6342×10^(-5)m/m,刀具共振频率为243Hz。切割动力学仿真分析表明:刀具在切割外径8mm的树枝时,刀具修剪能量变化均匀,对树枝修剪产生的切割力呈现有规律的曲线,最大切割力为498N。智能园林修剪机器人修剪试验结果表明:修剪刀具在不同的转速下进行园林修剪,呈现出良好的稳态特性,运行平稳,刀齿端磨损较少,无共振现象,达到了设计目标要求。 展开更多
关键词 园林修剪刀具 静力学分析 模态分析 动力学分析
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板栗冬季修剪技术
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作者 郭伟华 《河北果树》 2024年第1期47-47,49,共2页
1板栗冬季修剪的工具。板栗的修剪工具随着技术的进步也在不断的更新。二十世纪七八十年代应用的是“溜鞭杆”技术,用的工具是勾镰和斧头。勾镰可以保留枝条最上面的一年生结果枝或“棒槌码”上留二根结果母枝,用于结果,其它枝条全部去除。
关键词 冬季修剪 结果母枝 结果枝 修剪工具 板栗 枝条 一年生
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