基于嵌入式系统的六轴关节型机械臂系统

基于嵌入式系统设计了一款六轴关节型机械臂系统。六轴关节型机械臂的各关节零件通过3D打印后组装;主控板的微型控制器选用STM32F103C8T6芯片;利用MatLab仿真软件对六轴关节型机械臂进行运动学建模和仿真;采用Java语言开发六轴关节型机械臂的上位机软件,使机械臂可以通过上位机或无线装置实现姿态控制、抓取等操作,并支持动作记忆功能,可重复动作。基于航空精确制导武器部装产线,搭建温度测试工业应用场景,进行六轴关节型机械臂的正逆解与点动实验,为后续数字孪生技术的研究打下基础。

关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状

随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。

2-DOF关节型机器人轨迹的PCH与PD协调控制

针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)系统与传统PD算法协调控制的方案。端口受控哈密顿(PCH)控制用于确保系统的稳定性问题,传统PD控制主要用于提高系统响应的快速性问题。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度机器人的误差扰动。该系统既实现了位置信号的快速跟踪,又使机器人的输出信号控制在较高的误差精度范围内。经仿真验证表明,当机器人的机械系统存在建模误差时,采用端口受控哈密顿与传统PD算法协调控制器的二自由度关节型机器人位置控制系统有效的结合了两种控制方法的优点,该系统的动态性能与稳态性能优良,且能够快速消除误差。

基于粒子滤波算法的三维关节型人体运动跟踪

针对复杂背景,提出了一种新的基于三维关节型人体模型和粒子滤波器的人体运动跟踪算法,并基于此开发了一套鲁棒性强、精度高的应用系统.首先构建一个简易且完备的三维关节型人体模型.然后对经标定、校正之后的图像做背景减除,计算场景深度信息、前景轮廓信息、手臂轮廓信息,将这些特征与人体模型特征进行匹配,生成似然函数,使用粒子滤波得到模型的各个参数,恢复人体上身姿态.实验结果表明,此算法能够对各种复杂背景、不同光照条件、不同跟踪对象、各种姿态的人体进行跟踪,具有较强的适应性和抗干扰能力.

关节型码垛机械手运动学分析及仿真

根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。

基于EtherCAT总线的六轴关节型机械手研究

六轴关节型机械手是一种新兴的自动化机械装置。国内外都在大力研究发展之中,依据国内的现状,提出了一种基于实时Linux平台下的采用EtherCAT总线的六轴关节型机械手实现方案,其具有结构简单、工作稳定、性能优越、成本适中等特点。硬件以嵌入式工控机、EtherCAT接口运动控制卡、脉冲型伺服单元为主,也可选用支持EtherCAT接口的伺服单元而省去运动控制卡;软件以EMC2数控软件为基础进行二次开发。文中重点论述了软件的设计和运动控制板卡硬件的设计,指出了硬件设计中的电磁兼容性、ARM复位、干扰隔离、ESD防护等问题,并给出了相应的解决方法。通过实践表明,该系统运行效果良好,达到预期目标。

王玉玺教授治疗关节型银屑病的经验琐谈

运用纯中药汤剂辨证治疗关节型银屑病 ,疗效显著 ,为银屑病特殊型的中医辨证治疗拓宽了思路。

旋转关节型堆垛机的运动轨迹分析

堆垛机是物流设备之一 ,在物流工程中占有重要地位。文章介绍了 4自由度堆垛机的结构特点 ,通过示教再现作业和运动轨迹规划 。

探讨益赛普治疗多关节型幼年特发性关节炎的临床疗效与安全性

目的研究探讨益赛普用于治疗多关节型幼年特发性关节炎的临床疗效和安全性。方法随机选出江西省儿童医院多关节型幼年特发性关节炎患儿40例,分为常规治疗组和益赛普组(n=20),常规治疗组使用常规抗风湿药物治疗,益赛普组在常规抗风湿药物的基础上,加用益赛普0.5mg/kg皮下注射治疗,每周2次,连续治疗3个月。比较2组治疗2、4、8和12周时的有效率,红细胞沉降率,C反应蛋白水平和不良反应发生率的差异。结果益赛普组治疗2、4、8和12周时的有效率均高于常规治疗组,红细胞沉降率,C反应蛋白水平和不良反应发生率均明显低于常规治疗组,2组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论益赛普对于多关节型幼年特发性关节炎患者效果显著,安全性高,值得临床广泛推广使用。

1例骶髂关节型布鲁氏菌病并文献复习

布鲁氏菌病是最常见的人畜共患传染病，由布鲁氏菌感染引起，每年世界范围内新增病例5 0万，主要接触感染的动物（如羊、牛、猪等）或动物制品(如未经消毒的牛奶)等引起[1]。布鲁氏菌可以侵犯机体任何系统，潜伏期长，临床表现缺乏特异性，可表现为反复发热、盗汗、萎靡不振、厌食、关节痛、背痛、头晕、头痛或抑郁等，国外文献报道约3 0%患者会累及局部器官而出现并发症[2_3]，其中骨关节受累是最常见的并发症[4]。目前国内关于布鲁氏菌引起骶髂关节炎的报道较少。现报道1例髄髂关节型布鲁氏菌病，并复习相关文献资料，以期减少误诊及提高临床早期诊断和治疗水平。

基于ADAMS与MATLAB的关节型机器人联合仿真研究

针对关节型机器人的动力学联合仿真问题,在ADAMS中建立机器人的三维模型,并进行运动学与动力学仿真。根据所得参数简化机器人模型,以2自由度机器人模型为依托,通过ADAMS/Control模块将机器人动力学模型与MATLAB/Simulink控制系统模型组合起来,建立联合仿真系统,实现机器人的位置控制。仿真结果表明,机器人模型具有较好的动态响应特性与轨迹跟踪能力。

少关节型幼年特发性关节炎50例的临床表现和实验室检查特点

目的:提高对少关节型幼年特发性关节炎(oligoarticular juvenile idiopathic arthritis,oligoarticular JIA)的认识。方法:回顾分析50例少关节型JIA的临床表现、实验室及辅助检查。结果:持续性少关节型JIA45例,而扩展性少关节型JIA5例。两者最常见的症状是发热(80.4%),较常累及的关节是膝关节(35例)、踝关节(27例)、髋关节(11例)。并活动性关节炎时大部分患者ESR(90.2%)增快,CRP(90%)升高,部分患儿血清免疫球蛋白(immunoglobulin,Ig)IgG、IgA、IgM升高,40例行病变关节X光照片,提示关节周围软组织肿胀17例,关节滑膜炎14例。结论:少关节型JIA常见类型是持续性少关节型,临床症状为发热、大关节痛,关节炎活动时ESR、CRP升高,部分患儿关节照片异常。

关节型机械手的结构创新设计

分析了关节型机械手的总体要求,进行了机构设计,确定了驱动方式,研究并解决了全关节型机械手关节结构设计的关键技术,重点介绍了机身、肩关节、肘关节、小臂、手腕及抓手关节的结构创新设计思路和方法。

含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究

建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件,通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动;建立了四足机器人跳跃步态的分析模型,通过数值方法构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点,数值计算证明了四足机器人以某不动点为初始条件能够实现稳定的跳跃步态。

平面关节型机器人关节力矩的卡尔曼估计

为了解决常用测电流获取机器人关节力矩方法中,各种噪声干扰使所得关节力矩波动较大,影响机器人控制信息可靠性的问题,提出基于机器人动力学模型的卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.运用牛顿欧拉方法对平面关节型机器人(SCARA)进行动力学建模,获得非线性连续的机器人关节力矩方程.通过多元函数一阶泰勒展开将非线性连续的关节力矩方程转换为关于关节力矩的线性离散状态空间模型.利用卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.实验结果表明,该关节力矩估计方法对机器人前两轴的关节力矩估计精度较好,与均值滤波方法相比均方根误差分别减少了2.9%和14.7%;且实时性较好,完成一次估计平均需时不超过1ms.但关节力矩值的估计精度受动力学模型精度的影响.

浮针疗法结合三草蒲灵汤在小儿关节型过敏性紫癜治疗中的应用

目的研究中医浮针疗法结合三草蒲灵汤在关节型过敏性紫癜治疗中的应用。方法选择该院收治的60例关节型过敏性紫癜患儿为研究对象,分为研究组和对照组,每组30例。研究组患儿接受浮针及中药三草蒲灵汤联合治疗方案;对照组给予地塞米松0.3~0.5mg/kg,加入5%葡萄糖注射液中,每日1次静脉滴注,症状改善后根据患儿病情逐渐减量至停药比较两组患儿的临床效果痊愈所需时间及视觉模拟评分(VAS)。结果研究组治愈17例,显效7例,有效5例,总有效率96.67%;对照组治愈12例,显效12例,有效4例,总有效率93.33%;研究组总有效率略高于对照组,但差异无统计学意义(P>0.05)。研究组患儿痊愈所需时间为(7.4±2.3)d,明显优于对照组的(9.2±3.1)d。治疗不同阶段的VAS评分比较中,研究组在治疗1个疗程后患儿的VAS评分明显低于治疗前以及同阶段的对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论浮针-三草蒲灵汤联合的治疗方案有助于缩短关节型过敏性紫癜患儿的病程,而且在缓解患儿关节疼痛方面也较传统激素治疗具有明显优势。

基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

运用D-H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。

类风湿关节炎合并红皮病型、关节型银屑病1例

类风湿关节炎（rheumatoid arthritis,RA）是以对称性多关节炎为主要临床表现的异质性、系统性、自身免疫性疾病[1]。银屑病是慢性炎性增生性疾病,与免疫功能紊乱、感染、代谢障碍、环境等因素有关[2]。二者合并极为少见。本院收治RA合并红皮病型、关节型银屑病患者1例,结合文献进行总结,现报告如下,以资共鉴。1病例资料患者,男,62岁,因反复多关节肿痛9个月,全身皮疹3个月，加重3d于2014年8月3日收治人院。

关节型机器人运动参数的优化数值解

本文提出了关节型机器人优化作业的数学模型,并给出了计算机辅助设计方法,通过实例应用证实了本方法的优越性。图6幅，表3个。