分布式预测控制算法的性能分析

分布式求解策略是为了降低大规模预测控制系统在线实施的计算量和计算复杂性而提出的一种有效算法。在算法收敛的条件下 ,分析了分布式求解和集中求解两种方法在单步时域上的性能偏差 ,给出了标称情况下分布式预测控制系统名义稳定的充分条件 。

基于分布式预测控制算法的DG并网运行功率波动研究

本文设计了分布式预测控制算法,建立了分布式电源并网运行系统的有功频率分布式预测控制模型,在预测控制周期里,得到分布式电源并网功率波动的纳什均衡控制解,从而完成了多个分布式电网并网发电的在线优化控制,通过模型预测控制实现系统并网的安全稳定运行。当分布式电源和配电网解列时,分布式预测控制方法能够实现分散预测控制状态,使得分布式电源可以稳定运行,下次并网后,不会对配电网形成很大的冲击,有利于配电网的稳定运行。

基于DMPC的多机械臂协同操作控制

针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC)。首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型。其次,通过定义多机械臂系统的刚性编队约束来维持搬运途中编队结构的稳定。然后,将编队约束整合到DMPC的代价函数中用于建立约束最优化问题,并利用iLQR算法求解优化问题。最后,仿真实验验证了所提算法的有效性。