嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法

由于空间的限制,室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高,存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理,去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化,利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证,该方法的定位误差较小,不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位,而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。

海参捕捞机器人动态定位技术研究

为提高海参的水下定位精度,提出一种基于双目视觉系统的水下海参动态定位方法。首先,建立双目立体视觉模型并利用Bouguet算法对图像进行立体校正,从而使左相机与右相机的成像平面共面、铅垂方向高度一致;然后,构建优化函数并利用改进布谷鸟算法优化双目相机的内参,削弱了多介质折射对定位精度的影响;最后,对距相机防水玻璃(300~1000)mm任意位置的水下海参进行定位测试,结果表明,参数优化后的模型在对海参进行定位时,在x、y、z方向的平均误差分别为3.09mm、2.96mm、8.21mm,可为水下机器人捕捞海参提供准确的信号输入。

动态定位在船舶运输过程中的应用

动态定位技术在船舶运输中起着至关重要的作用,通过整合高级传感器、自动控制系统和推进装置,它显著提升了海洋测绘、航海安全和环境保护的效能,这项技术使船舶能够精确地控制在特定位置和方向,对海洋资源管理和环境监测具有重要价值。研究重点包括动态定位系统的关键组件及其在提高航海操作效率和安全性方面的应用,尤其是在应对复杂海况和进行综合监测时的表现。

GNSS实时动态定位在短期滑坡位移检测中的应用

全球卫星导航系统(GNSS)是滑坡检测最有效的手段之一。本文针对目前利用GNSS进行短期滑坡检测存在的不稳定、容易受到粗差和观测噪声影响的问题,给出了一种基于GNSS动态定位时间序列分割的短期位移检测方法,进行了重大位移检测仿真实验和小位移检测仿真实验研究。其中,重大位移检测到的三种位移的误差百分比分别为12.8%、6.1%和5.9%,小位移检测到的三种位移的误差百分比分别为2.5%、9%和4%。实验结果表明本文所设计的两个仿真实验中的各突变均能被准确检测,检测结果可达亚厘米精度。通过本文所给方法中由当前历元与GNSS动态学定位得到的前历元坐标构成的检测窗口和基于时间序列分割的统计方法,减少了局部扰动对短期位移检测的影响。

床旁B超动态定位技术在极早产儿PICC中的应用

目的:探讨床旁B超动态定位技术在极早产儿经外周静脉置入中心静脉导管(PICC)中的应用价值。方法:选取新生儿重症监护室(NICU)住院期间拟留置PICC的极早产儿160例,其中的80例作为对照组,采用盲穿置管方法+常规护理,其余的80例作为干预组,采用超声引导置管、床旁B超动态定位监测+常规护理。比较两组PICC导管的继发性异位率、人工矫正率、重新置管率。结果:干预组PICC导管继发性异位率、重新置管率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预组人工矫正率高于对照组(P<0.05)。结论:床旁B超动态定位技术能有效降低极早产儿PICC导管继发性异位率,提高人工矫正成功率。

面向对象的数控机床XY工作台动态定位误差分析与建模

为研究切削力和速度共同影响下对数控机床XY工作台动态定位误差的影响规律,全面分析了XY工作台在切削力影响下的动态误差特性。建立了由滚珠丝杆组件、导轨系统、工作台台面和摩擦力等误差源所引起的动态定位误差分量精确计算模型,推导了XY工作台动态定位误差理论模型。根据其理论模型可知,切削力、运动速度和摩擦力是导致XY工作台动态定位误差的主要来源。通过对切削力下动态定位误差理论模型计算和仿真分析,验证了该理论模型的有效性,证明了切削力对工作台的动态定位误差存在影响,且在不同切削力下工作台运动速度为4mm/s时动态定位误差最小,将该速度定义为最佳运动速度。其研究结果为建立数控机床的定位误差预测与补偿模型,提高加工精度奠定了良好基础。

UWB与IMU融合的室内动态定位算法

针对超宽带(UWB)定位易受多种噪声和非视距(NLOS)的影响产生定位误差的问题,提出了一种基于UWB与惯性测量单元(IMU)融合的室内动态定位算法。该算法首先采用扩展卡尔曼滤波算法对基于到达角度(AOA)定位方法的位置信息进行滤波,并与IMU数据进行时间同步,通过相邻时刻UWB位置信息变化速度与IMU所测量标签运动速度对比,实现对NLOS数据的识别及补偿,从而降低NLOS对定位精度的影响;然后基于改进粒子滤波算法对融合后的数据进行最优估计,以抑制噪声的干扰,最终实现对标签的准确定位。实验结果表明,所提算法采用基于AOA的定位方法可以在保证定位精度的前提下节约硬件成本;与单一使用UWB传感器的定位方案相比,所提算法可根据IMU提供的先验信息有效降低UWB的定位误差,在非视距环境下具备较高可靠性;与基于扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波的融合算法相比,定位精度分别提高了65.6%和56.0%;与标准粒子滤波算法相比,所提算法基于改进的粒子滤波算法运行时间缩短了42.3%。

基于UWB技术的地下封闭环境动态定位系统研究

本研究利用UWB技术,针对地下封闭施工场所提供了一种城市轨道地下封闭施工现场人员动态定位实时监管系统,实现了对城市轨道地下封闭施工现场人员的动态定位以及对其身体状况的实时监管,可以广泛应用于城市轨道地下封闭施工现场。

融合多普勒测速与高程约束的手机动态定位

针对智能手机原始伪距观测数据质量较差的问题,在原始伪距观测的基础上提出融合多普勒速度约束与高程约束的动态定位算法,以多普勒观测与先验高程信息来实现对载体状态的约束:通过多普勒观测构建载体的速度方程;并基于先验高程构建虚拟观测方程。其中多普勒速度观测来源于手机原始观测数据,实时动态差分定位法(RTK)高程模拟为先验高程。实验结果表明,在开阔环境下,相比于无约束动态定位,融合2种约束后在E、N、U 3个方向上的精度能够分别提升37.1%、29.2%、97.8%,在复杂环境下,相比于无约束动态定位,融合2种约束后在E、N、U 3个方向上的精度能够分别提升22.4%、7.1%、98.6%;显著改善了定位结果。

一种北斗卫星导航接收设备动态定位精度测试方法

文章提出了一种北斗卫星导航接收设备具体的动态定位精度测试方法,针对以北斗卫星导航接收设备动态定位精度测试方法为研究对象,利用卫星导航信号模拟器发出不同场景的模拟信号,来模拟实际环境中卫星导航接收设备使用到的各种不同动态场景,而卫星导航信号模拟器可以产生自身的一个信号轨迹,通过比较卫星导航信号模拟器的轨迹信号和卫星导航接收设备实际输出的定位信息,可以计算出卫星导航接收设备动态定位精度。实际测试证明了该动态定位精度测试方法可行、有效。

具有坐标函数约束的动态定位算法

在单历元阻尼LAMBDA算法的基础上 ,采用两种处理方案 ,分析了一些简单的坐标函数约束对解算模糊度的作用 。

基于双差动态定位的近实时潮位变化反演

基于GAMITTRACK双差动态定位模块计算海洋潮汐。将不同基线组合下的计算结果分别与压力式验潮仪记录值比对,验证该方法的可行性和适应性;比较不同星历和基线组合的结果,得出在150km基线以内,采用IGS最终星历得到的潮位变化结果精度最高,但不具备实时性;超快速星历结果精度稍次之,可以用于实时GPS验潮;广播星历结果最差,仅满足短基线实时验潮的要求。

巧用动态定位分析 突破动点分类难题

动点问题是近几年学业考试的压轴热点。动态定位分析可以有效突破动点分类难题。动点定位分析的关键是依据动点运动趋势找到满足要求的点的位置，理清动态定位分类图，进而确立等量关系，分步解决动点分类问题。

4种DGPS模块动态定位精度测试与分析

采用RTK-DGPS为参照,对GARMIN GPS15L、Ublox LEA-4S、Gstar GS-87和Gstar GS-89m-J共4种DGPS模块在单机模式、地面伪距差分模式和卫星差分模式下的动态定位精度进行了测试和分析.结果表明:(1)对于GARMIN GPS15L和Ublox LEA-4S,单机定位精度为米级,使用地面伪距差分定位可分别提高动态定位精度20%和87%;(2)总体上看,DGPS模块的地面伪距差分定位精度优于卫星差分定位,卫星差分定位精度优于单机定位;(3)在视野狭窄地段,无论单机定位、伪距差分定位还是卫星差分定位,动态定位精度都受到一定影响,和视野开阔地段相比,精度明显下降.

动态定位中测量噪声时间相关的Kalman滤波

在动态定位数据处理中,测量噪声一般是时间相关的,若直接按照Kalman滤波器解算,将达不到最优滤波效果,并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究,分析它们对Kalman结果的影响,然后根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则,给出测量噪声时间相关时的Kalman递推公式,同时也考虑相关数据的存储问题,最后通过数字模拟验证算法的有效性。

利用GPS进行车辆动态定位的自适应模型研究

提出一种GPS动态定位系统模型,并将其应用于车辆的导航定位系统,获得了明显效果.将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型,建立了一种利用GPS对车辆进行动态导航定位的滤波模型及自适应卡尔曼滤波算法.仿真结果表明,应用所提出的强跟踪动态定位模型和算法,与改进前相比车辆导航定位系统的精度、实用性均得到了明显提高.

GPS实时动态定位技术在公路定线测量中的应用与精度分析

GPS静态定位技术用于公路控制测量 ,观测时间短 ,测量精度高。但在定线放样中其应用受到局限 ,GPS实时动态定位技术克服了这一局限性。论述了 GPS实时动态动位技术的定位原理及其在公路定线中的应用方法 ,并结合工程实例对其应用效果进行精度分析 ,提出工程应用中应注意解决的问题。

广州市CORS系统实时动态定位精度测试

分析了GZCORS试运行阶段的实时动态GPS定位数据,验证了其实时动态定位初始化时间、定位精度、时间可用性等都优于设计精度,表明了其具有很好的定位精度和稳定性。

改进的渐消卡尔曼滤波在GPS动态定位中的应用

基于中长基线GPS动态定位模型和渐消卡尔曼滤波理论,提出构建新的渐消因子向量,通过对不同滑动窗口宽度设计一组平行滤波器,利用加权获得优化之后的协方差阵来改善中长基线中动态定位的精度.数据解算结果验证了该方法的正确性和可靠性.

基于非差观测的网络实时动态定位方法及其在连续运行基准站跨网服务中的应用

基于非差观测的网络实时动态定位(RTK)方法通过提供每颗卫星的误差改正量,使网内用户获得与网络RTK方法等价的快速精密单点定位服务。当用户跨越连续运行基准站(CORS)网内由不同参考站组成的子网(参考子网)甚至跨越不同CORS网时,都能有效避免因所选取的主参考站变化而引起的模糊度重新初始化,从而保持观测时段内用户定位结果的连续可靠和跨CORS网服务时算法上的无缝衔接。通过对海上实测动态数据处理结果的分析,验证该方法的定位精度、初始化时间与现有网络RTK方法在量级上的一致性,以及跨不同参考子网和CORS网时实现无缝衔接的有效性。