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基于目标优化和卡尔曼滤波的SOC估算方法
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作者 邢展 王建宇 +2 位作者 闫晓钰 罗玉珺 涂燕 《电源技术》 北大核心 2025年第1期176-183,共8页
准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法... 准确估计蓄电池荷电状态(state of charge,SOC)对于蓄电池的健康管理具有重要意义。现有SOC估算方法普遍存在复杂性高、自适应较弱的问题,更偏重于理论分析,难以满足实际在线监测的应用场景。为提高SOC估算过程的自适应性以及降低算法应用的复杂性,提出了一种适用于在线监测应用场景的基于蜣螂优化算法和自适应无迹卡尔曼滤波的SOC估计算法。将二阶Thevenin等效电路作为蓄电池的模型,利用蜣螂优化算法对该模型的关键参数进行自适应辨识,根据所辨识的参数,利用自适应无迹卡尔曼滤波算法对SOC进行估算。为了验证该算法的有效性,利用锂离子电池不同动态工况的实验数据进行了测试。实验结果表明,在初始参数设置模糊或不准确的情况下,该算法依然能够自适应地获取精度更高的SOC估计结果,具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 蓄电池 SOC在线估算 蜣螂优化算法 自适应无迹卡尔曼滤波
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基于LQR和卡尔曼滤波的倒立摆系统鲁棒性分析
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作者 霍婷婷 李艳 张庆 《自动化与仪表》 2025年第1期11-16,22,共7页
一级倒立摆系统作为经典的控制理论实验装置,具有高度非线性和不稳定性,因此对其进行精确控制和状态估计具有重要的研究意义。该研究旨在提高倒立摆系统的鲁棒性,提出了一种基于LQR控制和卡尔曼滤波的综合方法。首先,建立倒立摆系统的... 一级倒立摆系统作为经典的控制理论实验装置,具有高度非线性和不稳定性,因此对其进行精确控制和状态估计具有重要的研究意义。该研究旨在提高倒立摆系统的鲁棒性,提出了一种基于LQR控制和卡尔曼滤波的综合方法。首先,建立倒立摆系统的数学模型,通过线性二次调节器(LQR)设计了最优控制器,以实现系统的稳定控制。其次,增加卡尔曼滤波器对系统状态进行实时估计,提高系统的动态响应性能。通过仿真研究对比分析了不同控制策略下系统的鲁棒性表现。结果表明,融合LQR控制和卡尔曼滤波的方法使得倒立摆的摆杆角度响应时间控制在1 s内,其均方差提高93%,显著改善了倒立摆系统的鲁棒性和控制精度,有效抑制外部扰动的影响。 展开更多
关键词 倒立摆系统 LQR控制 卡尔曼滤波 鲁棒性 状态估计 最优控制
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基于卡尔曼滤波算法在降雨量比测中的应用
3
作者 张野 《东北水利水电》 2025年第1期22-24,41,共4页
本文采用卡尔曼滤波算法同化辽宁东部的降雨雷达数据,并将降雨雷达的同化数据作为水文模型的输入。分析表明,对降雨雷达数据应用卡尔曼滤波算法同化后,地表降雨数据与实测数据之间的误差小于20%,单站降雨误差可以通过90%置信度的F检验... 本文采用卡尔曼滤波算法同化辽宁东部的降雨雷达数据,并将降雨雷达的同化数据作为水文模型的输入。分析表明,对降雨雷达数据应用卡尔曼滤波算法同化后,地表降雨数据与实测数据之间的误差小于20%,单站降雨误差可以通过90%置信度的F检验。通过使用同化处理的降雨数据作为水文模型的输入,当地洪水模拟的精度可以达到乙级,此次研究的结果可为辽宁地区雷达雨量观测应用提供参考。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 降雨比测 精度 数据同化 辽东地区
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基于无迹卡尔曼滤波的汽车线控转向路感模拟研究
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作者 熊治强 张鑫玉 《成都工业学院学报》 2025年第1期7-13,共7页
线控转向系统取消了转向盘与转向执行机构的机械连接,路面状况无法直接反馈给驾驶员。为了让驾驶员有较好的路感反馈体验,在Simulink中建立了七自由的车辆动力学模型,同时用Carsim进行联合仿真。通过轮胎所受纵向、侧向和垂向3个方向产... 线控转向系统取消了转向盘与转向执行机构的机械连接,路面状况无法直接反馈给驾驶员。为了让驾驶员有较好的路感反馈体验,在Simulink中建立了七自由的车辆动力学模型,同时用Carsim进行联合仿真。通过轮胎所受纵向、侧向和垂向3个方向产生的回正力矩计算路感力矩并提出路感力矩补偿策略。由于动力学模型中侧向回正力矩计算的相关参数不好获得,提出运用魔术轮胎公式中的参数拟合方法计算该回正力矩,并采用无迹卡尔曼滤波算法估计该拟合公式的参数,提高计算精度。根据仿真分析可知,在双纽线向工况和中心转向工况下,系统表现良好,能够有效反馈路感信息,确保驾驶员对车辆控制的感知。最终实现了基于七自由度模型的车辆动力学分析,并结合魔术轮胎模型与无迹卡尔曼滤波算法,提高了路感反馈的计算精度。 展开更多
关键词 线控转向 路感模拟 无迹卡尔曼滤波
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基于核相关滤波和卡尔曼滤波预测的混合跟踪方法 被引量:1
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作者 范文兵 张璐璐 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期20-26,共7页
针对核相关滤波(KCF)跟踪算法在遮挡场景中出现跟踪性能降低甚至跟踪失败的问题,提出了一种核相关滤波和卡尔曼滤波(KF)预测相结合的模型自适应抗遮挡图像目标跟踪算法KCF-KF。首先,考虑到传统KCF目标跟踪算法中缺少遮挡评估的问题,通... 针对核相关滤波(KCF)跟踪算法在遮挡场景中出现跟踪性能降低甚至跟踪失败的问题,提出了一种核相关滤波和卡尔曼滤波(KF)预测相结合的模型自适应抗遮挡图像目标跟踪算法KCF-KF。首先,考虑到传统KCF目标跟踪算法中缺少遮挡评估的问题,通过引入响应图的峰值旁瓣比来对图像目标的遮挡情况进行判断,并将遮挡类型划分为部分遮挡和严重遮挡。其次,根据遮挡程度采取不同的模型更新策略,当目标无遮挡或者部分遮挡时,替代传统KCF跟踪算法中采用固定学习率更新模型的方法,通过自适应地调整模型学习率来更新目标外观模型,避免跟踪漂移;当目标被严重遮挡时,停止KCF模型更新。最后,应用严重遮挡之前的运动信息构建卡尔曼滤波器状态空间和位置输出模型,设计卡尔曼滤波算法预测运动目标轨迹来估计遮挡情景下的目标位置,从而解决在遮挡场景中目标跟踪失败的问题。采用OTB-2013标准数据集进行大量实验,结果表明:所提的混合跟踪算法KCF-KF的距离精度为0.796,重叠成功率为0.692。与其他传统跟踪算法相比,该混合算法的跟踪精度和跟踪成功率均优于其他算法,并且在遇到目标遮挡挑战时具有更好的跟踪性能,有效地解决了跟踪过程中的遮挡干扰问题。 展开更多
关键词 核相关滤波 遮挡 峰值旁瓣比 自适应模型更新 卡尔曼滤波
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基于动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计
6
作者 尹康涌 孙磊 +4 位作者 李浩秒 郭东亮 肖鹏 王康丽 蒋凯 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期4065-4077,共13页
锂离子电池具有无记忆效应、轻量化、环保等特点,因此常作为电动交通工具、电子设备的能源来源,并适用于各种规模的能源存储。在锂离子电池管理系统中,电池的荷电状态(state of charge,SOC)是最关键的指标之一,其准确估计对于实现电池... 锂离子电池具有无记忆效应、轻量化、环保等特点,因此常作为电动交通工具、电子设备的能源来源,并适用于各种规模的能源存储。在锂离子电池管理系统中,电池的荷电状态(state of charge,SOC)是最关键的指标之一,其准确估计对于实现电池系统的高效能量管理和优化控制至关重要。因此本文提出了一种基于动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波的SOC估计方法。首先,通过间歇放电实验获取电池不同SOC下的开路电压,并进一步拟合得到电池的OCV-SOC曲线,接着采用二阶RC等效电路模型对锂离子电池建模,然后通过混合功率脉冲特性工况测试对电池模型参数进行辨识。由于实际应用中锂离子电池为非线性系统且SOC估计精度容易受到噪声的影响,本文在卡尔曼滤波算法的基础上采用无迹变换处理,加入噪声自适应过程,以实现噪声特性自适应估计,动态调整测量噪声与过程噪声,提高算法鲁棒性以及估计精度。最后选取DST与FUDS工况进行验证,结果表明在不同工况下动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波算法的估计平均绝对误差、最大绝对误差以及均方根误差相较于自适应无迹卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波算法均有降低,其平均绝对误差小于0.59%。本文提出的动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波算法能够更准确地估计锂离子电池SOC。 展开更多
关键词 动态噪声自适应无迹卡尔曼滤波 荷电状态 二阶RC等效电路模型 无迹卡尔曼滤波
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自适应渐消无迹卡尔曼滤波锂电池SoC估计 被引量:2
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作者 郭向伟 李璐颖 +2 位作者 王晨 王亚丰 李万 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期167-175,共9页
精确的荷电状态(SoC)是锂电池安全高效运行的重要保障,文章针对传统无迹卡尔曼滤波(UKF)对非线性系统突变状态跟踪能力差,导致SoC估计精度低的问题,提出一种新型自适应渐消无迹卡尔曼滤波(AFUKF)SoC估计方法。首先,通过设计新型衰减因子... 精确的荷电状态(SoC)是锂电池安全高效运行的重要保障,文章针对传统无迹卡尔曼滤波(UKF)对非线性系统突变状态跟踪能力差,导致SoC估计精度低的问题,提出一种新型自适应渐消无迹卡尔曼滤波(AFUKF)SoC估计方法。首先,通过设计新型衰减因子对UKF误差协方差矩阵进行加权,并基于新型衰减因子完成AFUKF的设计,减小陈旧量测值对估计结果的影响,提高传统UKF的估计精度和跟踪能力。其次,基于自主实验平台测试数据,验证了本文所提AFUKF算法存在初始误差时,相较于传统UKF算法,ECE工况下平均绝对误差和均方根误差分别下降了47.95%和33.92%,DST工况下分别下降了36.40%和27.73%;相较于同类改进的AUKF算法,ECE工况下平均绝对误差和均方根误差分别下降了43.36%和33.51%,DST工况下分别下降了39.01%和25.63%。模型结果表明,相比于传统UKF算法以及同类型改进的AUKF算法,AFUKF具有更高的估计精度,且在相同初始SoC误差条件下具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 荷电状态 衰减因子 无迹卡尔曼滤波 自适应渐消无迹卡尔曼滤波
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误差状态卡尔曼滤波的视觉惯性自适应融合定位方法研究 被引量:1
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作者 王鹏 王大为 何晶晶 《航空科学技术》 2024年第4期104-111,共8页
头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究... 头盔瞄准具(HMS)是近年来新一代战斗机飞行员的辅助瞄准设备,能够帮助飞行员增强战场态势感知能力,对敌方目标进行快速、精准打击。其能正常工作的关键是获取飞行员头部相对于运动飞机的姿态参数。本文结合头盔瞄准具这一应用场景研究了视觉组合姿态测量关键技术。视觉惯性组合定位能够实现目标位姿测量方法的优势互补,而由于标称噪声矩阵无法绝对准确预测,融合算法的鲁棒性、精度有待进一步提升。针对这一问题,本文提出一种误差状态卡尔曼滤波框架下基于变分贝叶斯推断的视觉惯性自适应融合方法。首先,对于过程噪声使用逆威沙特(Wishart)分布进行建模,之后通过引入隐变量分解一步预测协方差,并结合变分贝叶斯推断实现了对过程噪声协方差矩阵的在线估计。试验证明,在复杂运动及标称噪声协方差矩阵偏移较大的测量条件下,所提位姿测量算法具有较高的精度与鲁棒性,能够完成对靶标的快速、高精度跟踪。 展开更多
关键词 自适应 误差状态卡尔曼滤波 变分贝叶斯 视觉惯性融合 姿态测量
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基于压痕试验的岩石力学参数的卡尔曼滤波反演
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作者 王鹏 房凯 +1 位作者 赵同彬 刘丽娜 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期1-11,共11页
压痕试验是间接评估岩体力学特性的重要方法,为了更好地利用压痕试验评估岩体力学参数,本研究采用一种基于扩展卡尔曼滤波算法的参数反演方法。基于室内压痕试验获得的荷载-压入深度曲线数据,通过弹塑性数值仿真模型构建岩体弹塑性参数... 压痕试验是间接评估岩体力学特性的重要方法,为了更好地利用压痕试验评估岩体力学参数,本研究采用一种基于扩展卡尔曼滤波算法的参数反演方法。基于室内压痕试验获得的荷载-压入深度曲线数据,通过弹塑性数值仿真模型构建岩体弹塑性参数与压痕曲线的响应关系,进而利用卡尔曼滤波算法实现对岩石弹塑性参数的反演和优化分析。结果表明,本研究方法具有较好的收敛性和较高的识别精度,反演得到的岩石弹性参数均值的相对误差在10%左右,塑性参数的反演结果相对误差小于20%。较传统单一经验公式方法,本研究方法具有更高的预测精度,对多种不同岩性岩体都有较好的适用性。 展开更多
关键词 岩石力学参数 压痕试验 卡尔曼滤波 反演分析 响应面
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基于非线性卡尔曼滤波的城市轨道交通客流密度短时预测方法
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作者 王何斐 滕靖 +1 位作者 叶亮 陈宇毅 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第6期33-38,43,共7页
[目的]为应对大客流事件,需准确识别城市轨道交通对大客流时空分布状态及演化规律,有必要基于EKF(扩展卡尔曼滤波)和UKF(无迹卡尔曼滤波),对城市轨道交通客流密度进行短时预测。[方法]从车站和断面两个层面,介绍了自动售检票设备数据的... [目的]为应对大客流事件,需准确识别城市轨道交通对大客流时空分布状态及演化规律,有必要基于EKF(扩展卡尔曼滤波)和UKF(无迹卡尔曼滤波),对城市轨道交通客流密度进行短时预测。[方法]从车站和断面两个层面,介绍了自动售检票设备数据的处理方法,并划分了城市轨道交通车站及断面的舒适度等级。通过定义客流密度状态方程和量测方程,分别介绍了EKF模型和UKF模型的城市轨道交通客流密度短时预测计算方法。以国内某城市轨道交通网络化运营城市某条线路为案例,比较了EKF模型及UKF模型的预测精度。[结果及结论]算例结果表明,EKF模型及UKF模型均能通过实时采集当前时段车站自动售检票设备数据来预测下一时段的车站客流密度和断面客流密度,适用于城市轨道交通客流密度短时预测场景。相比于EKF模型,UKF模型全天分时段预测值更接近真实变化趋势,UKF模型预测值与真实值的散点分布更趋集中收敛;UKF模型的均方根误差、平均绝对误差及平均绝对百分比误差均相对更低,说明UKF模型预测精度相对更高。 展开更多
关键词 城市轨道交通 客流密度 短时预测 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
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BPNN改进卡尔曼滤波算法对课程思政效果评价的验证研究
11
作者 陈新 田柯安 +2 位作者 刘星悦 唐敏 赵瑶池 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第10期132-138,共7页
教学效果评价及其验证是高校课程思政实施过程中的重要环节,也是目前教学评价改革中亟待解决的难点之一。为了验证、反馈和优化教学效果评价,在课程思政教学实践的基础上,通过预测实施课程思政的教学效果,构建了结合反向传播神经网络(ba... 教学效果评价及其验证是高校课程思政实施过程中的重要环节,也是目前教学评价改革中亟待解决的难点之一。为了验证、反馈和优化教学效果评价,在课程思政教学实践的基础上,通过预测实施课程思政的教学效果,构建了结合反向传播神经网络(back propagation neural network,BPNN)的卡尔曼滤波算法(Kalman filter,KF)模型。利用BP神经网络优化KF模型中的状态参数,通过KF滤波信息来反向验证和优化课程思政效果经验评价模型。Matlab运算结果表明,与传统KF算法相比,基于BP改进的KF算法的预测获得了较理想的结果。 展开更多
关键词 效果评价 验证 卡尔曼滤波 反向传播神经网络 课程思政
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卡尔曼滤波算法研究 被引量:24
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作者 毛秀华 吴健 《舰船电子对抗》 2017年第3期64-68,共5页
对卡尔曼滤波的起源和发展进行了简述,然后对标准卡尔曼滤波的定义和模型进行了回顾,重点对近似二阶扩展卡尔曼滤波、扩维无迹卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波等3种最新改进型的卡尔曼滤波算法进行了详细阐述,最后对这3种新改进型的卡尔... 对卡尔曼滤波的起源和发展进行了简述,然后对标准卡尔曼滤波的定义和模型进行了回顾,重点对近似二阶扩展卡尔曼滤波、扩维无迹卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波等3种最新改进型的卡尔曼滤波算法进行了详细阐述,最后对这3种新改进型的卡尔曼滤波算法的优缺点进行了对比分析,对各自的适用领域和场景进行了说明。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 近似二阶扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波
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采用改进最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波算法的锂离子电池荷电状态估计
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作者 巫春玲 赵玉冰 +2 位作者 马耀 张湧 孟锦豪 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期52-64,共13页
针对非高斯噪声干扰下传统滤波算法在估计锂离子电池荷电状态(SOC)时存在不稳定以及精度低的问题,提出一种改进的最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波(IMCC-AICKF)算法,用于估计锂离子电池荷电状态。所提算法将加权最小二乘方法与最大... 针对非高斯噪声干扰下传统滤波算法在估计锂离子电池荷电状态(SOC)时存在不稳定以及精度低的问题,提出一种改进的最大相关熵自适应迭代容积卡尔曼滤波(IMCC-AICKF)算法,用于估计锂离子电池荷电状态。所提算法将加权最小二乘方法与最大相关熵准则(MCC)相结合,定义了一种新的代价权函数作为优化准则,通过优化噪声最小协方差矩阵来减小滤波误差,保证长时间滤波的收敛性和稳定性;再与自适应迭代容积卡尔曼滤波(AICKF)算法相结合,对过程噪声协方差和测量噪声协方差进行更新来提高估计的准确性和鲁棒性。基于两种电池数据,在非高斯噪声干扰下,运用所提算法对电池SOC进行估计,仿真结果表明:与容积卡尔曼滤波(CKF)算法和最大相关熵容积卡尔曼滤波(IMCC-CKF)算法相比,IMCC-AICKF算法对荷电状态估计的最大绝对误差、平均绝对误差和均方根误差都是最小的,且平均绝对误差和均方根误差均小于1%;在给定初始值错误的情况下,IMCC-AICKF算法可以准确收敛到真实值,具有较好的鲁棒性。所提算法在非高斯噪声下能实现更准确的估计,是一种估计精度高且鲁棒性好的SOC估计方法。 展开更多
关键词 荷电状态估计 最大相关熵准则 容积卡尔曼滤波 非高斯噪声 鲁棒性
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压电陶瓷作动器的卡尔曼滤波输出反馈预测控制
14
作者 于树友 谭丽 +4 位作者 李建普 冯阳阳 刘冬梅 林宝君 孙绍瑜 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1724-1735,共12页
为了抑制压电陶瓷的迟滞、非线性特性对压电微定位平台精度的影响,建立反映压电陶瓷作动器频率依赖迟滞非线性特性的Hammerstein模型:利用非对称Bouc-Wen模型来表示静态迟滞非线性和利用动态线性模型表征信号频率的影响。针对迟滞补偿... 为了抑制压电陶瓷的迟滞、非线性特性对压电微定位平台精度的影响,建立反映压电陶瓷作动器频率依赖迟滞非线性特性的Hammerstein模型:利用非对称Bouc-Wen模型来表示静态迟滞非线性和利用动态线性模型表征信号频率的影响。针对迟滞补偿器不能完全的进行补偿,并且存在噪音干扰实验设备,采用基于卡尔曼滤波的预测控制,提高压电微定位平台的控制精度。预测控制用来减小逆补偿误差以及建模误差等模型不确定性的影响,卡尔曼滤波用来获得系统的状态估计值。实验结果显示,该控制器在正弦波信号下的相对跟踪误差小于0.68%,三角波信号下相对跟踪误差小于0.70%。在迟滞补偿的基础上,采用卡尔曼滤波的预测控制,该方法可以有效地完成对微定位平台的高精度跟踪。 展开更多
关键词 预测控制 卡尔曼滤波 压电陶瓷作动器 HAMMERSTEIN模型
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基于集合卡尔曼滤波的水文模型状态变量反馈校正方法
15
作者 王文鹏 何坫鹏 +3 位作者 巫义锐 邱鹏 张馨月 刘波 《水力发电学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期17-31,共15页
集合卡尔曼滤波已应用于水文模型初始状态误差校正。如何选择校正变量、是否同步校正模型参数、如何优选滤波超参数是其应用难点。为此,以綦江流域GR5J模型为原型,同化实测流量反馈校正模型状态,通过合成实验和滚动预报实验,分析状态变... 集合卡尔曼滤波已应用于水文模型初始状态误差校正。如何选择校正变量、是否同步校正模型参数、如何优选滤波超参数是其应用难点。为此,以綦江流域GR5J模型为原型,同化实测流量反馈校正模型状态,通过合成实验和滚动预报实验,分析状态变量选择、模型参数扰动、滤波超参数对预报精度的影响。结果表明:准确识别有偏初始状态,集合卡尔曼滤波能提高预报精度;若难以识别,建议同步校正产流汇流状态变量,减少过校正。模型参数有偏时,应先识别模型参数,再校正模型状态。增加集合数和预热时长能提高校正精度,模型和观测噪声的影响具有非单调性;滤波校正效果随预见期延长而衰减,但要优于模型预热技术。该发现可作为作业预报应用状态校正法的参考。 展开更多
关键词 集合卡尔曼滤波 水文模型 洪水预报 数据同化 实时校正
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基于平方根容积卡尔曼滤波的核反应堆功率H_(∞)控制
16
作者 张玉衡 王俊玲 刘雨昆 《哈尔滨商业大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期208-214,共7页
核反应堆的负荷跟踪控制是核电站灵活调峰、具有应用价值的基础之一.根据反应堆中子动力学、热工水力、反应性方程等数学模型构建了反应堆的平方根容积卡尔曼滤波器(Square-root Cubature Kalman Filter,SCKF),对反应堆状态反馈问题中... 核反应堆的负荷跟踪控制是核电站灵活调峰、具有应用价值的基础之一.根据反应堆中子动力学、热工水力、反应性方程等数学模型构建了反应堆的平方根容积卡尔曼滤波器(Square-root Cubature Kalman Filter,SCKF),对反应堆状态反馈问题中部分状态量无法量测或估计精度不足的问题加以解决,结合离散H_(∞)性能指标设计了基于SCKF的反应堆功率H_(∞)控制器,并与基于经典卡尔曼滤波器(Kalman Filter,KF)的反应堆功率H_(∞)控制器进行了同工况数值仿真对比.仿真结果表明,基于SCKF的功率控制器具有较好的负荷跟踪性能,能够根据期望跟踪目标调节反应堆功率水平;由于SCKF对非线性系统模型相比于KF具有更高的状态估计精度,基于SCKF的功率控制器相比基于KF的功率控制器具有更优的控制效果. 展开更多
关键词 核反应堆 卡尔曼滤波 平方根容积卡尔曼滤波 H_(∞)性能指标 负荷跟踪控制
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基于卡尔曼滤波的小波去噪和IWOA-ELM的颈肩肌肉疲劳分类方法
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作者 隋修武 付世雄 +2 位作者 刘金雨 王涛 刘阳 《电子测量技术》 北大核心 2024年第10期10-18,共9页
针对采集的表面肌电信号噪声干扰多,以及缺少颈肩肌肉疲劳状态划分标准和分类模型的问题,本文提出了一种基于联合去噪和优化极限学习机的颈肩肌肉疲劳分类方法。首先,使用AnyBody建立颈肩骨骼肌肉生物力学模型,根据肌肉pH值和RPE劳累感... 针对采集的表面肌电信号噪声干扰多,以及缺少颈肩肌肉疲劳状态划分标准和分类模型的问题,本文提出了一种基于联合去噪和优化极限学习机的颈肩肌肉疲劳分类方法。首先,使用AnyBody建立颈肩骨骼肌肉生物力学模型,根据肌肉pH值和RPE劳累感知量表划分肌肉疲劳状态。采集6名健康青年人斜方肌上束疲劳状态下的表面肌电信号。然后,结合卡尔曼滤波和改进的小波阈值函数进行联合去噪,提取均方根、积分肌电值、平均功率频率、中值频率、瞬时平均频率、瞬时中值频率6个特征参数。最后,使用改进鲸鱼优化算法优化极限学习机的权值和阈值,建立IWOA-ELM颈肩肌肉疲劳分类模型。实验结果表明,联合去噪算法效果更佳,IWOA-ELM模型训练集准确率为96.3%,测试集准确率为97.5%,均方根误差为1.108,对于不同受试者分类模型准确率均高于95%,因此本文提出的联合去噪算法和IWOA-ELM模型在颈肩肌肉疲劳分类方面具有优势。 展开更多
关键词 表面肌电信号 颈肩肌肉疲劳 卡尔曼滤波 小波阈值函数 鲸鱼优化算法 极限学习机算法
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基于卡尔曼滤波的改进ADRC风电制动器控制策略研究
18
作者 冯高明 杨展 谭兴国 《陕西科技大学学报》 北大核心 2024年第2期156-163,共8页
为了提高风电制动器的抗干扰能力和控制精度,在传统三闭环系统的基础上,提出改进自抗扰控制并融合卡尔曼滤波算法.在扩张状态观测器中引入速度跟踪情况,将传统的“大带宽、小误差”改进为“小带宽、小误差”,提高观测器的观测效率.在误... 为了提高风电制动器的抗干扰能力和控制精度,在传统三闭环系统的基础上,提出改进自抗扰控制并融合卡尔曼滤波算法.在扩张状态观测器中引入速度跟踪情况,将传统的“大带宽、小误差”改进为“小带宽、小误差”,提高观测器的观测效率.在误差反馈控制率中引入新型指数趋近律的滑模控制,增强控制效果.在电流环中引入卡尔曼滤波算法,降低电流噪声.通过MATLAB/Simulink建立风电制动系统的数学模型,与传统自抗扰控制策略和PID控制策略进行对比分析.结果表明:改进后的控制策略提高了响应速度,降低了启动转矩和电流噪声;制动器在不同工况下均展现出来良好的控制效果和抗干扰能力,提升了系统的鲁棒性和动态性能. 展开更多
关键词 风力发电 电动制动器 改进自抗扰控制 卡尔曼滤波 三闭环控制
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基于卡尔曼和扩展卡尔曼滤波的耦合载波跟踪方法
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作者 付学瀚 燕贺云 +2 位作者 朱立东 蒯小燕 郭孟泽 《移动通信》 2024年第1期118-124,共7页
鉴于低信噪比高动态环境下的载波跟踪过程中,接收信号存在显著的各阶频偏变化率,故提出了一种基于卡尔曼和扩展卡尔曼滤波的耦合载波跟踪方法。载波跟踪通过基于卡尔曼滤波的锁频环辅助基于扩展卡尔曼滤波的锁相环来实现,对频率斜升信... 鉴于低信噪比高动态环境下的载波跟踪过程中,接收信号存在显著的各阶频偏变化率,故提出了一种基于卡尔曼和扩展卡尔曼滤波的耦合载波跟踪方法。载波跟踪通过基于卡尔曼滤波的锁频环辅助基于扩展卡尔曼滤波的锁相环来实现,对频率斜升信号和频率加速信号分别进行了载波跟踪环路结构的分析,得到系统方程,并进行了载波跟踪系统性能仿真。经仿真验证,在信噪比为-20 dB条件下,该方法跟踪频率斜升信号收敛时间小于60 ms,跟踪频率加速信号收敛时间小于90 ms,对两种信号的频率跟踪残差均小于5 Hz,相位跟踪残差均小于0.25rad,跟踪性能显著优于传统环路。 展开更多
关键词 高动态载波跟踪 低信噪比 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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面向三维目标跟踪的状态转换卡尔曼滤波方法
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作者 刘增力 张文 +3 位作者 曹奇宏 赵宣植 刘康 曾赛 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3998-4010,共13页
雷达及声呐系统采集的三维球坐标量测与运动目标的笛卡尔坐标状态呈非线性,导致跟踪精度受限,而具有强非线性的多普勒量测更难以高效利用。针对上述问题,构造由距离、俯仰角、方位角及其微分组成的状态向量,使测量方程线性化;在距离、... 雷达及声呐系统采集的三维球坐标量测与运动目标的笛卡尔坐标状态呈非线性,导致跟踪精度受限,而具有强非线性的多普勒量测更难以高效利用。针对上述问题,构造由距离、俯仰角、方位角及其微分组成的状态向量,使测量方程线性化;在距离、俯仰角构成二维时变极坐标系中对常微分动力学方程离散化,再基于投影关系引入方位角,建立球坐标系中的典型三维常速度和常加速度运动模型;结合标准卡尔曼滤波在线性高斯框架下,实现跟踪以避免非线性误差。通过仿真验证了在包括多普勒雷达等若干三维跟踪场景下提出方法的有效性与性能优势。 展开更多
关键词 多普勒雷达 三维目标跟踪 非线性滤波 状态转换卡尔曼滤波
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