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卡尔曼滤波紫外分光光度法同时测定复方对乙酰氨基酚片(Ⅱ)中的3组分 被引量:3
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作者 蔡卓 赵静 +3 位作者 江彩英 梁信源 莫利书 莫丽君 《时珍国医国药》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期135-137,共3页
目的将卡尔曼滤波(KF)与紫外分光光度法结合,建立一种同时测定对乙酰氨基酚、异丙安替比林和咖啡因的新方法。方法在紫外220~290nm波长区间内每隔2nm测定16组标准混合溶液的吸光值得到系数矩阵,将待测液的吸光值输入卡尔曼滤波程... 目的将卡尔曼滤波(KF)与紫外分光光度法结合,建立一种同时测定对乙酰氨基酚、异丙安替比林和咖啡因的新方法。方法在紫外220~290nm波长区间内每隔2nm测定16组标准混合溶液的吸光值得到系数矩阵,将待测液的吸光值输入卡尔曼滤波程序,进行含量分析:本实验对滤波过程的监控进行了讨论,对乙酰氨基酚、异丙安替比林和咖啡因滤波次数为36次。结果预测样品中3组分的平均回收率分别为98.6%,106%,103%,实际样品中的平均回收率分别为103%,101%,96.2%。结论该方法不需分离样品,操作简便,结果令人满意。 展开更多
关键词 紫外分光光度法 卡尔曼滤波(kf) 对乙酰氨基酚 异丙安替比林 咖啡因
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卡尔曼滤波紫外分光光度法同时测定盐酸异丙嗪和盐酸氯丙嗪 被引量:2
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作者 蔡卓 赵静 +4 位作者 江彩英 莫丽君 梁信源 莫利书 黄小凤 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期340-342,346,共4页
将卡尔曼滤波(KF)与紫外分光光度法结合,建立了一种同时测定盐酸异丙嗪和盐酸氯丙嗪的新方法。在224~284nnq波长区间内每隔2nFD_测定16组标准混合液的吸光值得到系数矩阵,并将待测液的吸光值输入卡尔曼滤波程序,进行含量分析。对... 将卡尔曼滤波(KF)与紫外分光光度法结合,建立了一种同时测定盐酸异丙嗪和盐酸氯丙嗪的新方法。在224~284nnq波长区间内每隔2nFD_测定16组标准混合液的吸光值得到系数矩阵,并将待测液的吸光值输入卡尔曼滤波程序,进行含量分析。对滤波过程的监控进行了讨论,在滤波31次的条件下,模拟样品中盐酸异丙嗪和盐酸氯丙嗪的平均回收率分别为98.2%,104%。该方法不需分离样品,操作简便,结果满意。 展开更多
关键词 紫外分光光度法 卡尔曼滤波(kf) 盐酸异丙嗪 盐酸氯丙嗪
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基于误差状态量的卡尔曼滤波器在SINS+GPS组合导航中的应用 被引量:1
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作者 羊彦 侯小林 +1 位作者 张杨 景占荣 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期685-689,共5页
卡尔曼滤波(KF)在SINS+GPS组合制导方法中应用广泛,但是运载体的传感器数学模型一般为非线性,其模型复杂度和运算量较大。文章提出了SINS+GPS组合制导中基于误差状态量的卡尔曼滤波算法,为了回避非线性所带来的复杂性,将GPS数据与惯性... 卡尔曼滤波(KF)在SINS+GPS组合制导方法中应用广泛,但是运载体的传感器数学模型一般为非线性,其模型复杂度和运算量较大。文章提出了SINS+GPS组合制导中基于误差状态量的卡尔曼滤波算法,为了回避非线性所带来的复杂性,将GPS数据与惯性导航数据的误差作为状态量,由于误差的数学模型为线性,明显降低了设计难度。文中给出了设计过程和导航系统的数学模型,对该模型的状态参数进行了设置,最后用仿真试验证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 算法 分析 设计 误差模型 反馈 全球定位系统(GPS) 惯性导航系统 卡尔曼滤波(kf) 模型 参数估计 传感器 仿真 捷联式惯性导航系统(SINS)
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基于移动窗卡尔曼滤波算法的结构响应重构 被引量:3
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作者 张笑华 吴志彪 +1 位作者 吴圣斌 黄梅萍 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第21期90-96,105,共8页
为了克服传统卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)算法在重构结构未测点响应时,需要已知测量噪声方差和过程噪声方差以及需假定二者为恒值的问题,提出了一种基于移动窗卡尔曼滤波(moving-window Kalman filter,MWKF)算法的结构响应重构方法。... 为了克服传统卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)算法在重构结构未测点响应时,需要已知测量噪声方差和过程噪声方差以及需假定二者为恒值的问题,提出了一种基于移动窗卡尔曼滤波(moving-window Kalman filter,MWKF)算法的结构响应重构方法。该方法的特点在于:无需预先按经验设定测量和过程噪声方差值,利用移动窗技术,首先实时估计二者的数值,然后基于KF算法,利用有限测点的响应信息重构结构未安装传感器位置的响应。以一个平面单跨框架结构为例进行数值模拟和试验分析。分析结果表明:该方法能有效地实时估计测量噪声方差和过程噪声方差,未测点的重构动力响应时程与计算响应时程或者测量响应吻合良好。 展开更多
关键词 噪声方差未知 卡尔曼滤波(kf)算法 移动窗 有限测点 响应重构
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基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计 被引量:1
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作者 李海青 杨秀建 +1 位作者 陈蜀乔 高晋 《公路与汽运》 2014年第4期1-5,共5页
准确获取车辆的状态信息是汽车主动安全控制研究的关键。文中主要研究半挂汽车列车稳定性控制中的状态估计问题,研究了基于线性四自由度(4-DOF)半挂汽车列车模型,利用卡尔曼滤波(KF)算法估计半挂汽车列车的横摆角速度与质心侧偏角;基于... 准确获取车辆的状态信息是汽车主动安全控制研究的关键。文中主要研究半挂汽车列车稳定性控制中的状态估计问题,研究了基于线性四自由度(4-DOF)半挂汽车列车模型,利用卡尔曼滤波(KF)算法估计半挂汽车列车的横摆角速度与质心侧偏角;基于商用车动力学仿真标准软件TruckSim,通过标准双移线仿真工况进行验证,结果表明,在非高速急转向工况下,所提出的估计方案能较准确地跟踪汽车列车的状态信息,为半挂汽车列车主动安全控制奠定基础。 展开更多
关键词 汽车 半挂汽车列车 稳定性控制 状态估计 卡尔曼滤波(kf)
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超高层建筑动态变形分数阶Kalman滤波提取模型
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作者 王凯 马晓东 +3 位作者 蒋韬 余永明 王坚 赵鑫垚 《北京测绘》 2024年第5期661-666,共6页
全球卫星导航系统(GNSS)具有无须通视,能够直接测量点的三维坐标等优点,已广泛应用于超高层建筑结构动态变形监测之中。利用GNSS对建筑物进行监测时,监测数据中会包含大量噪声,为了更加准确地提取变形信息的特征,本文利用分数阶卡尔曼... 全球卫星导航系统(GNSS)具有无须通视,能够直接测量点的三维坐标等优点,已广泛应用于超高层建筑结构动态变形监测之中。利用GNSS对建筑物进行监测时,监测数据中会包含大量噪声,为了更加准确地提取变形信息的特征,本文利用分数阶卡尔曼滤波对数据进行处理。通过分析仿真实验数据和实际案例数据,利用相关系数、均方根误差等评价参数并与卡尔曼滤波结果进行比较,验证方法的可行性。结果表明,分数阶卡尔曼滤波相较于卡尔曼滤波模型,能够有效地提取超高层建筑变形信息。 展开更多
关键词 超高层建筑 卡尔曼滤波(kf) 分数阶卡尔曼滤波(Fkf) 变形监测
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大失准角下SINS的KF/EKF2混合滤波对准 被引量:7
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作者 赵彦明 秦永元 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第1期137-141,共5页
针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,... 针对捷联惯导系统(SINS)大失准角下滤波对准过程中非线性滤波器状态维数过大的问题,提出了一种基于模型分解的卡尔曼滤波/二阶扩展卡尔曼滤波(KF/EKF2)混合滤波方法,将基于欧拉平台误差角的非线性滤波模型分解为线性部分和非线性部分,分别采用线性KF滤波和非线性EKF2滤波处理,并且设计了混合滤波的滤波步骤。实验结果表明,KF/EKF2混合滤波算法在计算量、实时性及精度等方面优于最常用的无迹卡尔曼滤波(UKF)和EKF2滤波。 展开更多
关键词 大失准角 初始对准 卡尔曼滤波(kf) 二阶扩展卡尔曼滤波(Ekf2) 混合滤波
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基于SVM-KF组合模型的建筑物变形预测方法
8
作者 吴之林 《测绘与空间地理信息》 2023年第12期211-214,217,共5页
建筑物变形过程呈现出典型的非平稳和非线性特征,传统基于单一模型的变形预测方法存在精度低、稳定性差的问题。综合考虑建筑物变形过程中的非线性和线性因素,本文提出一种基于支撑向量机(Support Vector Machine,SVM)和卡尔曼滤波(Kalm... 建筑物变形过程呈现出典型的非平稳和非线性特征,传统基于单一模型的变形预测方法存在精度低、稳定性差的问题。综合考虑建筑物变形过程中的非线性和线性因素,本文提出一种基于支撑向量机(Support Vector Machine,SVM)和卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)相结合的变形预测方法。首先将变形时间序列分解为非线性和线性变化2部分,之后利用SVM和KF分别对非线性变化趋势和线性变化趋势进行建模预测,最后将二者的预测结果进行综合得到最终预测结果。利用建筑物变形实际数据进行试验验证,结果表明,SVM-KF组合模型相对于SVM、KF和BP神经网络等单一模型能够获得更高的预测精度和预测稳定度,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 建筑物变形 支撑向量机(SVM) 卡尔曼滤波(kf) 变化预测 组合模型
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抑制Kalman滤波发散的研究进展 被引量:8
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作者 杨丹 曾以成 +1 位作者 陈莉 任伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第4期13-18,23,共7页
在Kalman滤波算法的工程应用中,常常由于各种原因导致较大的状态估计误差,甚至造成滤波发散。滤波发散严重影响着滤波器在信号处理过程中的去噪作用。为了抑制滤波发散并提高滤波精度,对此现象进行了简单阐述,分析了Kalman滤波产生发散... 在Kalman滤波算法的工程应用中,常常由于各种原因导致较大的状态估计误差,甚至造成滤波发散。滤波发散严重影响着滤波器在信号处理过程中的去噪作用。为了抑制滤波发散并提高滤波精度,对此现象进行了简单阐述,分析了Kalman滤波产生发散的主要原因,即模型误差和计算误差,总结出四类常用的抑制滤波发散的方法,分别为调节增益法、预测误差协方差加权法、限定记忆法、自适应Kalman算法,并对各个抑制发散的方法进行了仿真对比分析,证实其各有优劣。其中,调节增益法所需的计算量最少,自适应Kalman算法的计算精度最高,而预测误差协方差加权法则使得计算量少和计算精度高的要求达到了较好的平衡;限定记忆法的滤波效果与加权法相当,但计算略复杂。这对在工程实践中如何抑制滤波发散有实际指导意义。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波(kf) 模型误差 滤波发散 抑制发散
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非高斯测量噪声下的结构响应重构
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作者 祁义博 彭珍瑞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期206-216,共11页
针对非高斯噪声下使用卡尔曼滤波(Kalman filter, KF)算法进行响应重构时精度下降,甚至重构结果偏差较大的现象,提出一种非高斯卡尔曼滤波(non-Gaussian Kalman filter, NGKF)算法进行结构响应重构。首先将L1卡尔曼滤波(L1KF)算法引入... 针对非高斯噪声下使用卡尔曼滤波(Kalman filter, KF)算法进行响应重构时精度下降,甚至重构结果偏差较大的现象,提出一种非高斯卡尔曼滤波(non-Gaussian Kalman filter, NGKF)算法进行结构响应重构。首先将L1卡尔曼滤波(L1KF)算法引入结构响应重构,并重新构造了L1卡尔曼滤波算法中的损失函数,其次根据损失函数导出的系数阵惩罚状态方程和观测方程的噪声协方差阵,使KF算法适用于非高斯噪声。最后通过有限的加速度测量信号,结合重构方程计算结构的加速度、速度和位移响应。数值仿真和外伸梁试验均表明所提方法在仅使用有限数量的加速度传感器进行结构响应重构时具有良好的噪声鲁棒性,能有效降低重构误差,改善多种非高斯噪声下使用KF算法进行响应重构时偏差较大的现象。 展开更多
关键词 响应重构 非高斯噪声 卡尔曼滤波(kf)
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MAKF算法及其在雷达数据处理中的应用 被引量:1
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作者 朱新国 崔嵬 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期820-823,共4页
为了实现雷达对高动态目标距离和速度的精密跟踪测量,引入衰减记忆卡尔曼滤波(MAKF)算法,并提出一种集判断发散和抑制发散于一体的衰减记忆因子确定方法.该方法通过增加观测量在状态估计中的权重,大幅降低加速度引起的距离、速度跟踪偏... 为了实现雷达对高动态目标距离和速度的精密跟踪测量,引入衰减记忆卡尔曼滤波(MAKF)算法,并提出一种集判断发散和抑制发散于一体的衰减记忆因子确定方法.该方法通过增加观测量在状态估计中的权重,大幅降低加速度引起的距离、速度跟踪偏差,从而有效地抑制标准卡尔曼滤波(KF)算法在跟踪高动态目标过程中产生的滤波发散现象.仿真结果表明,在低动态下,该算法的性能与标准KF算法接近,但在高动态下,该算法状态估计的系统偏差和随机误差相对标准KF算法均有明显改善;同时,该算法可以有效地抑制标准KF算法在一般加速运动下的滤波发散. 展开更多
关键词 雷达数据处理 跟踪测量 卡尔曼滤波(kf) 衰减记忆
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联合神经网络和对角加载的GNSS中断定位算法
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作者 卢丹 高鹏桦 《全球定位系统》 CSCD 2024年第1期82-88,共7页
GNSS/INS组合导航系统可以为移动载体提供长时间、高精度的导航信息,然而当载体处于恶劣环境中,无法获得滤波量测向量,导致导航定位结果迅速发散.为应对这一问题,越来越多的学者利用人工神经网络辅助组合导航系统直接进行信息融合.但惯... GNSS/INS组合导航系统可以为移动载体提供长时间、高精度的导航信息,然而当载体处于恶劣环境中,无法获得滤波量测向量,导致导航定位结果迅速发散.为应对这一问题,越来越多的学者利用人工神经网络辅助组合导航系统直接进行信息融合.但惯性导航系统(inertial navigation system,INS)本身特性使得上一时间训练好的网络模型存在误差,中断时刻INS误差仍不断累积,因此提出了一种GNSS中断时的智能定位算法.该算法利用反向传播(back propagation,BP)神经网络训练得到滤波量测向量,再通过对角加载重构量测噪声协方差矩阵,对卡尔曼滤波(Kalman filter,KF)进行更新.所提方法减弱了神经网络训练误差对组合导航算法的影响,从而可以在GNSS信号长时间中断情况下,导航系统仍拥有较为可靠的导航性能. 展开更多
关键词 组合导航 捷联惯导(SINS) 神经网络 重构协方差矩阵 卡尔曼滤波(kf)
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应用磁强计确定飞行器姿态的KF算法设计
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作者 史连艳 姚志敏 尉广军 《军械工程学院学报》 2003年第1期25-28,共4页
设计了基于磁强计确定飞行器的姿态的KF算法,该算法在不足够和不精确测量或具有较大模型不确定的情况下仍具有一定的鲁棒性和足够的精度.采用某太阳同步卫星的典型阶段的仿真数据来验证设计的算法的性能,结果表明,该算法收敛,精度令人满意.
关键词 磁强计 姿态确定 卡尔曼滤波(kf)
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基于KF-LESO-PID洛伦兹惯性稳定平台控制
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作者 熊颖 刘强 +2 位作者 任元 樊亚洪 孙津济 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1072-1081,共10页
为克服现有惯性稳定平台使用机械轴承干扰量大,使用气/液浮轴承难度高,使用磁阻力磁轴承线性度差的缺点,提出一种基于洛伦兹力偏转磁轴承的新型洛伦兹惯性稳定平台(LISP)。为克服耦合效应和承载摩擦谐振干扰对平台偏转通道高频姿态补偿... 为克服现有惯性稳定平台使用机械轴承干扰量大,使用气/液浮轴承难度高,使用磁阻力磁轴承线性度差的缺点,提出一种基于洛伦兹力偏转磁轴承的新型洛伦兹惯性稳定平台(LISP)。为克服耦合效应和承载摩擦谐振干扰对平台偏转通道高频姿态补偿控制的影响,提出一种基于LESO-PID结合卡尔曼滤波(KF)反馈的数字控制方案。根据洛伦兹力磁轴承(LFMB)支承偏转系统结构特点,建立了LISP转子偏转动力学模型;利用模型分析径向两自由度偏转特性,提出在PID控制器的基础上,引入线性扩张状态观测器(LESO)和卡尔曼滤波反馈以抑制摩擦谐振干扰及耦合效应;搭建了以DSP和FPGA为核心的数字控制系统,并以离散形式将控制方法进行数字化实现。采用对数频率特性判据和Nichols曲线对所提控制方法的稳定性进行分析,通过仿真比较引入LESO-KF前后转子偏转通道的稳定性。实验结果表明:PID控制条件下在高频时失真,引入LESO-KF后明显降低噪声及干扰,同时还可对系统内部状态参数进行实时观测。实验结果验证了所提控制方法对摩擦谐振干扰及耦合效应的抑制作用。 展开更多
关键词 洛伦兹惯性稳定平台(LISP) 洛伦兹力磁轴承(LFMB) LESO-PID控制 卡尔曼滤波(kf)反馈 稳定控制
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下肢运动学信息采集与步态识别系统研发 被引量:1
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作者 李剑锋 周宇 +1 位作者 王海东 董明杰 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期325-334,共10页
针对一种下肢柔性助力机器人,开发了一种基于航姿参考模块(attitude and heading reference system,AHRS)设计的人体下肢运动学信息采集系统.该系统的AHRS具有体积小、功耗低的特点,便于通过绑带与人体保持紧致连接,并且能够长时间穿戴,... 针对一种下肢柔性助力机器人,开发了一种基于航姿参考模块(attitude and heading reference system,AHRS)设计的人体下肢运动学信息采集系统.该系统的AHRS具有体积小、功耗低的特点,便于通过绑带与人体保持紧致连接,并且能够长时间穿戴,AHRS的设计融合了卡尔曼滤波算法(Kalman filter,KF)以提高数据的精度,多通道的数据通过ZigBee技术组建的无线传感器网络进行通信,并传输至上位机.然后,建立人体下肢运动学模型,推出AHRS测量角度和人体下肢姿态角度转换关系.同时,考虑在人体不同的步态活动下机器人助力的情况不同,设计了决策树分类器以对不同的步态活动进行识别分类,进一步地协助下肢柔性助力机器人对人体进行有效助力.在多种步态活动下,通过将该系统所采集的数据与Vicon系统采集的数据进行对比可知,该系统所采数据具有较高的精度,也验证了系统具有良好的稳定性及可靠性,另外利用大量的步态数据训练决策树分类器,并通过对未知步态活动进行的分类实验验证了步态识别的准确性. 展开更多
关键词 柔性助力机器人 运动学信息 航姿参考模块(AHRS) 卡尔曼滤波(kf) 无线网络 步态识别
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LSTM辅助车载GNSS/INS组合导航算法及性能分析 被引量:2
16
作者 刘东亮 成芳 +2 位作者 沈朋礼 李晓婉 呼宇航 《全球定位系统》 CSCD 2023年第5期21-31,共11页
针对车载GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航系统在GNSS信号失锁时定位精度下降甚至发散的问题,提出了一种长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络辅助组合导航的算法来提高定位精度,实现可靠连续稳... 针对车载GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航系统在GNSS信号失锁时定位精度下降甚至发散的问题,提出了一种长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络辅助组合导航的算法来提高定位精度,实现可靠连续稳定的定位.通过移动集成平台进行实验,结果表明:当GNSS信号失锁30 s时,LSTM辅助组合导航系统在东(east,E)、北(north,N)方向的位置误差最大值分别降低了77.45%、17.39%,均方根误差(root mean square error,RMSE)分别降低了79.53%、42.36%;当GNSS信号失锁100 s时,LSTM辅助GNSS/INS在E、N、天顶(up,U)三个方向上的位置误差最大值分别降低了60.07%、98.30%、84.65%,RMSE分别降低了61.96%、97.98%、84.65%.LSTM辅助较大地提升了车载GNSS/INS组合导航系统的导航性能. 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波(kf) 误差补偿 LSTM神经网络
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BD/GPS卫星钟差短期预报模型分析 被引量:1
17
作者 王旭 《辽宁科技学院学报》 2023年第3期9-14,共6页
采用GNSS数据中心提供GPS/BDS钟差数据作为实验数据,对二次多项式模型(the Quadratic PolynoMial(QP)model)、灰色模型(the Gray system Model(GM(1,1)))、时间序列模型(the ARIMA time series model)、卡尔曼滤波模型(KF)、小波神经网... 采用GNSS数据中心提供GPS/BDS钟差数据作为实验数据,对二次多项式模型(the Quadratic PolynoMial(QP)model)、灰色模型(the Gray system Model(GM(1,1)))、时间序列模型(the ARIMA time series model)、卡尔曼滤波模型(KF)、小波神经网络模型(Wavelet Neural Network(WNN))五种模型钟差短期预报的效果进行分析和比较,总结了各模型预报钟差的优点与不足。 展开更多
关键词 卫星钟差预报 二次多项式模型(QP) 灰色模型(GM(1 1)) 时间序列模型(ARIMA模型) 卡尔曼滤波模型(kf) 小波神经网络模型(WNN)
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陀螺罗经和计程仪辅助的GNSS/SINS松组合导航系统 被引量:2
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作者 顾明星 刘卫 +3 位作者 胡媛 谢宗轩 赵建森 王胜正 《航天控制》 CSCD 北大核心 2021年第1期8-14,共7页
针对GNSS/SINS组合导航系统在全球导航卫星系统(GNSS)失效情况下,系统导航误差会因捷联式惯性导航系统(SINS)的误差积累而迅速扩大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波(KF)的GNSS/SINS/GC/VL松组合导航系统及算法。该算法利用引入的航向和航... 针对GNSS/SINS组合导航系统在全球导航卫星系统(GNSS)失效情况下,系统导航误差会因捷联式惯性导航系统(SINS)的误差积累而迅速扩大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波(KF)的GNSS/SINS/GC/VL松组合导航系统及算法。该算法利用引入的航向和航速信息建立滤波方程,可以实现在滤波后对SINS进行误差修正。仿真结果表明,有陀螺罗经和计程仪辅助的GNSS/SINS组合导航系统在GNSS失效情况下,其定位误差比传统GNSS/SINS松组合的定位误差小。 展开更多
关键词 松组合 卡尔曼滤波(kf) 陀螺罗经 计程仪
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基于GNSS/UWB的室内外连续定位方法 被引量:4
19
作者 周振南 邹进贵 +3 位作者 赵胤植 胡洪 蔡礼贤 周涛 《全球定位系统》 CSCD 2022年第5期28-34,共7页
全球卫星导航系统(GNSS)与超宽带(UWB)等定位系统在室内外复杂环境下作用范围有限,并且单一定位源均无法获得从室外到室内连续可靠的定位结果等问题,针对北斗卫星导航系统(BDS)+GPS/UWB松组合定位方法展开研究,设计了室内外动态定位实... 全球卫星导航系统(GNSS)与超宽带(UWB)等定位系统在室内外复杂环境下作用范围有限,并且单一定位源均无法获得从室外到室内连续可靠的定位结果等问题,针对北斗卫星导航系统(BDS)+GPS/UWB松组合定位方法展开研究,设计了室内外动态定位实验与过渡区域静态定位实验,利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对定位误差状态进行最优估计,并对BDS+GPS组合、UWB以及BDS+GPS/UWB松组合三种定位模式进行分析评价.实验结果表明:在室内外的过渡区域,BDS+GPS/UWB松组合改善了GNSS-实时动态定位(RTK)的定位精度,扩展了GNSS-RTK的作用范围;BDS+GPS/UWB松组合相比于各单一定位源在一定程度上提高了系统从室外到室内定位的连续性与定位结果的可用性. 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统(BDS)+GPS 超宽带(UWB) 松组合 卡尔曼滤波(kf) 连续性 可用性
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基于最小二乘拟合法的分布式POS全局估计方法 被引量:2
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作者 叶文 刘艳红 +2 位作者 王博 蔡晨光 李建利 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期862-869,共8页
针对无法保证各子阵天线附近均安装高精度子惯性测量单元(IMU)的问题,提出了一种基于最小二乘拟合的分布式位置姿态测量系统(POS)全局估计方法。首先,建立了考虑一维柔性变形角的主/子传递对准误差模型;然后,采用卡尔曼滤波(KF)估计已... 针对无法保证各子阵天线附近均安装高精度子惯性测量单元(IMU)的问题,提出了一种基于最小二乘拟合的分布式位置姿态测量系统(POS)全局估计方法。首先,建立了考虑一维柔性变形角的主/子传递对准误差模型;然后,采用卡尔曼滤波(KF)估计已安装子IMU的子阵天线运动参数;最后,在已获取运动参数的基础上,采用最小二乘拟合估计未安装子IMU的子阵天线运动参数。半物理仿真实验结果表明,所提方法精确实现了阵列天线运动参数的全局估计,且未安装子IMU的子阵天线运动参数估计精度与相邻的子阵天线运动参数估计精度相当。 展开更多
关键词 惯性测量单元(IMU) 传递对准 卡尔曼滤波(kf) 最小二乘拟合 分布式位置姿态测量系统(POS)
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