变输出无模型自适应无人艇艏向控制方法分析

[目的]针对无人艇(USV)艏向控制存在模型摄动、外部干扰等不确定性问题,提出一种适用于USV的改进无模型自适应控制(MFAC)方法。[方法]基于USV艏向控制子系统存在非自衡特性,直接使用紧格式MFAC方法讨论USV的艏向控制子系统在不确定影响下的控制问题。在标准控制准则中引入历史输入项,提出一种变输出紧格式MFAC方法,削弱USV艏向控制子系统中存在的积分作用。最后,开展艏向控制仿真实验以及“海豚IB”小型USV的外场试验验证所提方法的有效性。[结果]结果显示,相比标准紧格式MFAC方法和PID方法,变输出紧格式MFAC方法的USV艏向控制更加稳定。[结论]所做研究可为USV提供一种对环境扰动、模型摄动等影响不敏感、具有较好自适应性及鲁棒性的艏向控制算法。

压力机用泵控变载输出回路系统动态特性分析

为了提高变载输出回路系统位置控制精度,设计了非对称泵控变载输出回路系统。该系统将非对称泵与差动缸进回油流量匹配,实现对执行机构速度或位置控制,并基于AMESim平台展开仿真分析。研究结果表明,空载下,泵控变载输出回路系统在1台泵条件下调节差动缸运行状态,响应速度快;加载下,差动缸位移快速响应,流量与压力发生缓慢变化,具有优良的动态性能。非对称柱塞泵平衡了差动缸的不平衡流量,具有很好发展前景。

基于参考电流型光伏发电系统变功率输出控制策略

针对两级式光伏并网发电系统变功率输出技术的研究及应用现状,提出了一种新型的参考电流型变功率输出控制策略。通过光伏功率与指定功率的比较,实时改变光伏电流,可以实现最大功率跟踪和指定功率跟踪两种功率输出模式,并且在日照强度变化情况下能够快速有效地控制光伏功率的输出。所提控制策略对Boost变换器进行小信号建模,详细分析了不同功率下光伏阵列等效阻抗对前级系统稳定性的影响,并介绍了双模式功率输出的控制器设计。最后仿真和实验结果验证了所提控制策略的有效性。

机器人多胞变增益输出反馈H_∞控制

针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.

基于保H_∞性能插值的变增益输出反馈控制

针对线性变参数系统 ,基于保H∞ 性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益输出反馈控制器 .在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后 ,基于“H∞ 性能覆盖”的概念给出了划分变参数集的充分条件 ,并将变参数集划分为若干充分小的子集 ,对各子集寻找满足要求的常数矩阵并利用插值来得到所要求的连续参数矩阵 .此控制器消除了变参数变化率反馈并通过对变参数变化率上界的限制降低了控制器设计的保守性 .实验结果验证了其有效性 .

鱼雷姿态系统的输出反馈变结构控制研究

对于含有非匹配不确定性及外部干扰的控制模型,通过状态变换,将原系统分为内部状态和切换变量两个子系统。选取适当的切换函数,利用不完全状态变量作为输出反馈,设计了变结构滑模控制律。运用Lyapunov稳定性定理证明了当模型含有非匹配不确定性,且具有外部干扰,输入矩阵也含有不确定性时,所设计的控制律保证了状态轨迹对于滑模面的可达性和滑模面的稳定性。通过对切换控制量的改进,消除了控制量的颤振。以基于小扰动原理化简后的某型鱼雷纵向姿态控制模型为例,仿真结果表明了设计方法的有效性。

电流变智能半主动悬架的输出反馈变结构控制

对带有电流变智能阻尼器的汽车半主动悬架系统设计了一种输出反馈变结构控制器。根据滑模运动方程稳定的Hurwitz判据选择滑模面矩阵,实现控制与外界扰动完全解耦。仿真分析了多种激励信号下隔振质量的响应及半主动悬架系统在系统参数摄动下的鲁棒特性。仿真结果表明,变结构控制下半主动悬架系统的隔振效果要远好于最优被动系统,而且对外界扰动有一定的适应性,对系统参数摄动也具有很强的鲁棒性。

多输入多输出有界变时滞非线性系统的绝对稳定性判据

以时滞反馈控制系统为背景 ,通过建立Liapunov Razumikhin函数来分析多输入多输出变时滞系统零解的绝对稳定性 ,通过对时滞界估计来达到系统零解的绝对稳定性判定。

改变齿轮泵输出流量的途径

１引言在容积式液压传动中所用的各种液压泵主要有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵三种，其中，齿轮泵是结构最简单的一种，而且它的体积小、零件少（特别是要求高精度加工的零件较少）、重量轻、制造及维护方便、价格低，即便在较差的工况下也能可靠工作，因而在液压传动与控制技...

非线性挠性结构的输出反馈变结构控制

针对在挠性空间结构中挠性模态不可测的特点 ,仅利用输出信息设计变结构控制器 .把模态截断所引起的模型不精确以及非线性部分均当作模型的未知部分 .采用了多个滑动平面切换的方式 ,先以较小的趋近时间到达一个滑动平面 ,在该平面上滑动一段时间 ,再趋向于另一个平面 ,以加快收敛速度 .最后 ,具体卫星模型的仿真结果表明 ,该方法具有很好的控制效果 .

不确定系统的输出变结构控制

本文对一类不确定系统给出一新的输出变结构控制设计方法，所给控制适用范围广，且所需限制条件少，仿真结果表明所提方案是有效的。

真空助力器带制动主缸变液压输出耐久性测试系统的设计与应用

介绍了基于USB2828数据采集卡的真空助力器带制动主缸耐久性试验测试系统,具体阐述了在制动主缸输出液压不断变化的情况下进行耐久性测试的实现方法。该测试系统完全不同于汽车行业标准规定的试验方法,具有一定的创新性。实践结果表明该系统运行稳定可靠,输入力控制精准,液压和真空数据采集实时,可以满足各合资品牌乘用车主机厂对真空助力器带制动主缸耐久性试验的要求。

加臭装置变压输出精度检测装置的研制及开发

加臭装置变压输出精度检测装置是一种能够检测加臭装置在压力变化的条件下，输出精度的检测设备，其采用人机界面，智能控制检测的全过程，测量准确可靠；调压范围宽，每个测量压力点恒压力，加压平稳，填补了检测加臭装置变压输出精度领域的空白。

关于SFC输出变重瓦斯保护动作跳闸原因分析

抽水蓄能电站机组电动工况启动优先采用静止变频启动装置SFC(Static Frequency Converter)启动,在SFC启动无效时可采用背靠背(BTB)方式启动。静止变频器启动装置是利用晶闸管变频产生频率可变的交流电源对蓄能机组进行启动。本文主要针对华东桐柏抽水蓄能电站一起SFC拖动机组启动过程中,因SFC输出变重瓦斯继电器动作,造成SFC进线开关跳闸的原因进行了具体分析。

变电压DBPFC与BoostPFC效率分析与对比

双Boost功率因数校正器(DBPFC)比传统Boost PFC少了一个开关管的压降,因此变换器的效率得以提高。综合变输出电压控制方法和DBPFC的优点,给出采用ICE2PCS01变输出电压的具体实现方案,并对800 W DBPFC和传统Boost PFC进行损耗分析和实际效率对比。实验结果表明将变输出电压控制策略应用在DBPFC上,可显著提高变换器的效率,尤其在低压输入时,变输出DBPFC在全负载范围内的效率可提高4%。

挠性航天器姿态机动的变结构主动振动抑制

针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种双回路鲁棒主动振动控制方法.首先,对各低阶振动模态设计正位置反馈补偿器,增加挠性模态的阻尼,使其振动能够快速衰减;然后,基于变结构输出反馈控制理论,给出控制器的设计方法.最后,将该方法应用于挠性航天器姿态机动控制,仿真结果表明,所提出的方法是可行而有效的.

脉冲变极性弧焊逆变电源数字化控制系统

在采用数字信号处理器(DSP)DSP56F805构建基于双DSP的脉冲变极性弧焊逆变电源全数字化控制系统的基础上,针对数字化脉宽调制(PWM)控制脉冲存在的脉冲宽度保持和延迟对电源输出动态响应和稳态精度等控制性能的影响,提出了基于电源输出电感电阻(LR)负载模型的电流预估计算法,进而对简单数字比例积分微分(PID)控制算法进行了修正。同时,系统通过对电流/电压检测信号的预处理、A/D采样与PWM同步、数字滤波等措施有效地提高了系统的抗干扰性能。脉冲变极性输出特性控制试验验证了基于电流预估计的数字PID控制算法的正确性和有效性。

基于变结构/输入成形的航天器振动抑制方法

针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈变结构控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略.首先,采用拉格朗日方法建立中心刚体上带有弹性附件的航天器的动力学模型.然后,在基于非线性和低阶模态的动力学模型基础上,考虑挠性结构模态不可测的情况,为了避免设计状态观测器及其引入的误差,在输出反馈变结构控制的基础上,给出了滑模存在条件以及仅利用输出信息的变结构控制器设计方法,使系统的状态轨迹达到滑动平面,并保证闭环系统渐近稳定;在此基础上,应用输入成形方法设计成形控制器来抑制该系统的振动,使得航天器星体姿态和挠性附件的振动同时得到了有效的控制.该成形控制器的设计仅需闭环系统的振动频率和阻尼.将该方法应用于单轴挠性航天器的大角度rest-to-rest(静止到静止)姿态机动控制进行了仿真研究,结果表明,方法可行有效.

基于X86/X64平台的智能变电站现场实时数字仿真的研究与应用

文中对智能变电站实时仿真算法进行了研究,分析了智能变电站现场实时仿真测试中测试设备相对较弱的计算能力和复杂仿真的巨大计算量的矛盾。利用智能电子设备(IED)保护动作的延迟特性和实时仿真计算工作量的不平衡性以及X86系统强大的性能,设计了基于变输出时间步长的便携式仿真平台。该仿真平台系统把瞬时突变产生的巨大计算量分散,缓解计算瓶颈,解决了实时计算的超时问题。结合该计算方法,仿真系统采用了模型计算部分和实时通信部分完全独立运行的结构方式,实现了基于X86/X64平台的智能变电站实时仿真测试,并成功运行于实际变电站现场测试。

基于多滑模变结构控制的三相PWM整流器非线性控制

针对三相PWM整流器的非线性特点,并进一步改善系统的起动响应、稳态特性及动态特性,提出一种输入、输出反馈线性化控制与滑模变结构控制相结合的多滑模变结构控制策略。电压外环采用基于指数趋近律的滑模变结构控制策略,确保输出电压稳定并给电流内环提供参考指令电流。在建立三相PWM整流器两输入、两输出仿射非线性模型的基础上,对电流内环进行线性化处理,并利用滑模变结构控制理论设计了电流内环控制器。为了验证系统的可行性,在Matlab/Simulink环境中建立仿真模型,并搭建了15k W的实验样机。仿真与实验结果验证了控制方案的正确性,利用所提控制方案设计的整流器具有系统动态特性好、鲁棒性强和抗干扰能力强等优点,同时也克服了输入、输出反馈线性化需要精确数学模型的缺点。