自主路径规划的同步机械臂的研究与实现

为了解决卧床老人或者病人无人照顾,并且提高其生活自理能力的问题,提出一种具有自主路径规划的同步机械臂的研究与实现。使用者通过手机APP指定移动机械臂到达目的地后,通过手臂上的同步装置指导机械臂同步执行本体手臂行为,进行物体的抓取工作。采用密集无源RFID标签定位方法在室内布置4*4m^2的RFID标签阵列,基于模糊逻辑控制进行路径规划,实验结果表明本系统可以帮助使用者完成生活中90%的抓取工作。

降低固定式架车机同步机械故障的技术改造

固定式架车机作为地铁列车维护以及检修的重要设备之一,其操作是否存在误差将直接影响着地铁列车维修检测的安全性。影响固定式架车机操作安全性的因素有很多,因此,要对各方面因素进行全面的控制。文章介绍了降低固定式架车机同步机械故障的技术改造。

新型同步机械开关提升压电能量收集效率及其在非线性系统下的特性分析

针对压电能量收集(PEH)技术中的自供电电感同步开关能量收集电路(SP-SSHI)有相当大的能量损失问题,对电感同步开关能量收集电路(SSHI)、采用电子开关的SP-SSHI(ESP-SSHI)电路以及位移极值检测传感器等方面进行了研究,并通过对已有的同步机械开关的SP-SSHI(MSP-SSHI)进行了总结归纳,提出了一款新型的同步机械开关。将该同步机械开关运用到自供电电感同步开关能量收集电路中,且对该机电MSP-SSHI系统进行了建模分析和实验对比。研究结果表明:MSP-SSHI工作在线性条件下时,比传统能量收集电路有较高的能量收集效率;工作在双稳态惯性振荡非线性系统下时,有更宽的能量收集频率范围。

机车滚动试验台机械同步力矩的计算分析

机车滚动试验台以轨道轮模拟钢轨，必须解决同步问题。本文对采用机械同步机构的试验台与机车构成的机电系统进行力学和电学的综合分析，寻求产生同步力矩的各种因素，引入不均度的概念，推导出最大同步力矩的计算方法，以此作为机械设计及电路调整中的参考依据。

希氏束起搏对心脏电、机械同步性及心功能的影响

目的通过对缓慢性心律失常患者行希氏束起搏,进一步验证希氏束起搏的安全性和可行性。方法本研究为前瞻性、单中心、临床对照研究,选取2016年1月至2018年6月在张家港市第一人民医院诊断为慢性心律失常(心房颤动伴缓慢心室率患者或病态窦房结综合征)接受心脏起搏器治疗的患者,按照手术方式的不同分为传统右心室起搏组和希氏束起搏组,至少随访6个月,对比两种手术方式的成功率及术后的心脏电和机械同步性、心脏功能、纽约心脏协会(New York Heart Association,NYHA)心功能分级等情况。结果希氏束起搏组最终完成研究36例,传统右心室起搏组完成研究35例。希氏束起搏组在术中、术后6个月的起搏阈值均高于传统右心室起搏组,差异均具有统计学意义(P<0.05)。希氏束起搏组在术中、术后6个月的起搏感知、起搏阻抗与传统右心室起搏组比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。希氏束起搏组术后6个月的QRS宽度与术前比较,差异无统计学意义(P>0.05)。希氏束起搏组术后6个月的QRS宽度明显低于传统右心室起搏组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后6个月的房室间同步性参数LVFT/R-R(%)比较,差异无统计学意义(P>0.05)。希氏束起搏组在心室间机械延迟时间(interventricular mechanical delay,IVMD)及左心室心肌12个节段的收缩期达峰值速度时间的标准差(Ts-SD)均明显低于传统右心室起搏组,差异均有统计学意义(P<0.05)。希氏束起搏组术后6个月左心室射血分数(left ventricular ejection fraction,LVEF)高于传统右心室起搏组术后,差异具有统计学意义(P<0.05)。两组间术前以及术后左心室舒张末期容积(left ventricular end-diastolic volume,LVEDV)和NYHA心功能分级比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论希氏束起搏治疗心房颤动伴缓慢心室率或病态窦房结综合征患者,需要更高的起搏阈值,能够获得更好的心室电及机械同步性,并且对LVEF影响不大。

超声评价心脏机械同步性的方法及进展

心力衰竭患者普遍存在不同程度的心室内或心室间的不同步化运动,超声心动图尤其是各种新技术在准确评估心脏机械不同步运动的部位、范围及程度方面均具有重大作用。现详细介绍了二维、M型及脉冲多普勒三种传统超声心动图技术和组织多普勒、二维应变、三维全容积和速度向量成像等新技术如何评价房室同步性、室间同步性以及左室内同步性。超声心动图在为心脏再同步化治疗(CRT)筛选合适的患者,预测和评价CRT疗效,CRT术后随访观察,AV和VV间期的优化等方面具有重要临床意义。

一种新型的机械同步运动误差微机检测技术

本文介绍了机械同步运动误差检测原理，提出时空相连微机软件细分方法，并在此基础上建立起一种新型的机械同步运动误差微机智能检测系统．最后，将该系统在ＣＤ３２０Ｇ型单啮仪上进行运动误差实测、对比与分析验证，获得令人满意的结果．

串联液压缸同步回路与机械式液压缸同步相结合的利弊分析

本文描述了在液压系统中将串联液压缸同步回路与机械式液压缸同步相结合时对系统的影响,着重分析了这种方法的优点和缺点,并将这种方法的原理做了简单的分析。

成人心肺复苏中非同步机械通气的管理策略

心肺复苏国际指南建议对心搏骤停患者进行有效的通气,心搏骤停后呼吸系统顺应性下降,胸外按压中呼吸系统又有其特殊的呼吸力学变化,故机械通气不同于传统常规设置方法,然而目前最佳机械通气策略尚未建立,临床医生面临呼吸机管理策略问题,本综述的目的是总结目前不同的研究,提出非同步机械通气的初步管理策略:推荐PRVC通气模式、100%的吸氧浓度、通气频率10次/min、潮气量500~600 mL、关闭触发功能、峰压报警上限设置为80 cmH2O(1 cmH2O=0.098 kPa)及5 cmH2O PEEP。心搏骤停患者心肺复苏中非同步通气的最佳的策略仍需要进一步研究。

串接增速器的机械式同步机构在大型起重船上的应用

机械式同步机构属传统的机构,由于结构简单、工作可靠和环境适应性强,因此被广泛地应用于各类机械设备、工程船舶中。但是当两个旋转装置轴线为平行布置,且在低速大扭矩工况下,采用常规的带转向齿轮箱的机械式同步机构虽然从原理上分析可行,但往往受到工艺上许多限制。本文介绍一种新颖的"串接增速器的机械式同步机构",并成功应用于"四航奋进"号2600t起重船的多主钩起升机构中,较好解决了主钩同步问题。

慢性心力衰竭的机械不同步运动

心肌机械不同步运动普遍存在于慢性心力衰竭（心衰）患者中。心电图中QRS波群时限延长是经典的检测心肌机械运动失同步的指标，然而有研究表明心肌机械运动不同步与电活动不同步并不严格一致。QRS波群时限更大程度上反映的是心脏的电同步性．而心衰患者是否存在机械不同步运动才是我们更应研究的问题。

关节式同步带减速机械臂精度分析与优化研究

针对关节式同步带减速机械臂精度可靠性差、制造成本高等问题,对机械臂误差建模、精度可靠性分析、精度优化设计进行了研究。利用柔性多体理论,建立了考虑机械臂杆长、关节间隙和同步带柔性耦合等因素的精度误差模型,利用实验手段获得了模型不确定性参数,利用所建立的可靠性模型应用一阶二次矩法进行了可靠性分析;对比了计算可靠度和实测可靠度验证模型准确性,开展了以灵敏度分析为基础的可靠性优化过程,建立了以制造成本最低为优化目标,满足精度可靠度要求为约束的优化模型;利用Matlab中遗传算法工具箱进行了机械臂精度优化设计。研究结果表明:未优化前X轴和Y轴可靠度基于模型计算和实验测试的相对误差为0. 16%和0. 32%,大臂和小臂加速度为主要误差因素;经优化后X、Y轴可靠度分别提高到了99. 71%和99. 78%,且与经验设计相比,制造成本降低27. 92%,为关节式同步带减速机械臂设计制造提供了理论依据。

基于神经网络的多机械臂固定时间同步控制

针对动力学模型未知的多机械臂系统,提出了一种基于神经网络的固定时间终端滑模的位置同步控制器;首先结合相邻交叉耦合同步控制策略,设计固定时间终端滑模面与控制器,保证系统的跟踪误差与同步误差在固定时间内收敛,且收敛时间上界与初始状态无关;其次,设计RBF神经网络权值更新律估计系统多机械臂未知非线性动力学模型,该方法无需对系统模型参数的先验知识;利用Lyapunov函数证明系统的固定时间收敛性与稳定性;最后,仿真结果验证了所提方法的有效性。

左束支起搏的心脏电学和机械同步性及中远期导线稳定性研究

目的:本研究观察左束支起搏(LBBP)的心脏电学和机械同步性以及中远期导线参数稳定性,旨在评估其生理性以及可靠性。方法:连续入选2018年1月25日至2019年1月25日就诊我院符合起搏适应证并成功施行LBBP的患者96例,详细记录患者的临床资料以及术中导线单、双极参数。于术后3天、1个月、3个月、6个月以及12个月随访,测试导线单、双极参数并记录随访期内并发症。筛选其中诊断病窦综合征(SSS)伴基线QRS时限正常的患者36例进行心室同步性分析。起搏器程控分为两种状态:(1)AAI模式:起搏器工作方式为心房起搏-心室感知,保证激动沿自身传导束下传心室;(2)DDD模式且房室间期<PR间期:起搏器工作方式为心房起搏-LBBP。采用组织多普勒显像(TDI)技术观察两种状态下的左心室室内同步性与室间同步性并比较两组的差异。结果:96例患者中,男性占46.9%(45/96),年龄(67.2±7.4)岁。其中房室阻滞(AVB)占53.1%(51/96),SSS占40.6%(39/96)。术中测试导线单、双极参数均良好,46.8%的患者阳极夺获阈值<2.5 V/0.5 mV。术后3天单、双极阻抗均较术中明显下降(P<0.001),起搏阈值及感知参数无变化。中远期随访单、双极起搏阈值、感知以及阻抗参数均稳定。术中发生一过性右束支阻滞11例(11.5%),无心肌穿孔、主动脉及冠状动脉损伤、导线脱位等其他并发症发生。36例SSS伴基线QRS时限正常的患者起搏QRS时限较自身QRS时限增宽[(104.4±10.0)ms vs(91.7±15.1)ms,P=0.02]。TDI显示LBBP的左心室内以及左、右心室同步性指标:左心室侧壁基底段与右心室游离壁基底段收缩速度峰值时间(Ts)之差(Ts-LV-RV)、左心室12节段Ts标准差(Tsd-12-LV)在正常范围内,且与自身下传比较无差异[Ts-LV-RV:(8.1±56.7)ms vs(17.4±52.1)ms,P=0.44;Tsd-12-LV:(27.7±14.8)ms vs(26.6±15.4)ms,P=0.60]。结论:LBBP保持良好的电学以及机械同步性,导线参数满意且中远期稳定性良好,并发症少,是一种值得推广的生理性起搏术式。

左束支起搏患者心脏机械同步性的早期评估

目的:通过超声心动图评估左束支起搏患者的心脏机械同步性的早期改变。方法:选取2019年5月至2019年12月因二度Ⅱ型及以上房室阻滞在成都市第三人民医院心内科住院并顺利行左束支起搏术(LBBP)的患者21例(LBBP组),同时选取同期行右心室流出道起搏术(RVOTP)的二度Ⅱ型及以上房室阻滞患者23例(RVOTP组)。记录所有患者手术前后心电图QRS波群时限,术中记录起搏参数并于术后1个月行超声心动图检查及随访,观察有无起搏器相关并发症。组织多普勒(TDI)模式获取心房肌运动曲线,通过达峰时间差评估左、右心房内及心房间的同步性(TLI、TIR、TLR);测量二尖瓣前向血流充盈时间(LVFT)与心电图R-R间期的比值(LVFT/RR)用于评估房室间同步性;主、肺动脉射血前时间差作为心室间机械延迟时间(IVMD)用于评估心室间同步性;TDI测量左心室12节段的心肌收缩峰值速度达峰时间的标准差(Tsd-12-LV)代表左心室内同步性;采取盲法原则由两个不同操作者对Tsd-12-LV进行重复性检验。结果:(1)LBBP组IVMD及Tsd-12-LV均明显小于RVOTP组,差异有统计学意义(P<0.05~0.001);而两组间的TLI、TIR、TLR、LVFT/RR差异无统计学意义(P>0.05)。随机选取的16例LBBP者中,Tsd-12-LV的观察者内相关系数(ICC)=0.950,观察者间ICC=0.894。(2)术后超声心动图随访发现两组间常规超声参数差异无统计学意义,未发现电极穿孔、感染、三尖瓣反流加重、心包积液等并发症。(3)LBBP组手术前后QRS波群时限差异无统计学意义,而RVOTP组术后QRS波群时限较术前明显增加,差异具有统计学意义(P<0.001);两组间的术中及术后起搏参数差异无统计学意义(P>0.05)。结论:LBBP是一种新的近生理性起搏方式;二维超声心动图与TDI相结合的方式能简便快速地对患者心房、房室、心室间及心室内的机械活动进行全面定量评估。

水稻机械化插秧同步侧深施肥内容及技术要点

为水稻机械化插秧同步侧深施肥技术的推广应用参考,介绍了水稻机械化插秧同步侧深施肥技术的内容和技术要点。

机械液压同步回路的设计要点

同步运动(直线或者转动)是机械机构中常用的机械动作,传递功率大、无级调速时候,机构中的执行元件常常采用液压传动的方式。两个或者两个以上油缸同步传动是其中常见的传动方式,虽然使用特殊的液压元件(例如分流集流阀、同步马达、同步缸等)或者位移传感器闭环控制可实现高精度的同步控制,但是结构复杂、成本高等限制了其应用范围。同时常见的机构油缸中的同步要求并不高,更多的方式则是采用机械液压同步实现。本文主要研究机械液压同步回路中影响同步精度的一些设计要点,通过受力分析、模拟仿真得出机架刚度的大小、偏载力的大小与同步精度的关系。

机械同步在试验机附具中的应用

介绍了机械同步技术在电子式万能试验机附具中的应用,通过对试验结果和试验曲线的分析对比,进而得出相应的结论。关键词:机械同步;同步回路;试验机;

机械同步一体式板层塔式压滤机在新能源行业的应用

文中从新能源行业,主要是锂电池行业原材料的过滤洗涤对压滤机的行业应用进行研究。在已有研究基础上,研究出一种适用于新能源行业特殊材料要求、工艺需求的机械同步一体式板层塔式压滤机。

机械同步运转自动控制系统

论述了机械同步运转自动控制系统的结构、工作原理和软、硬件设计，提出了微机自控程序框图。现场使用证明，该系统可自动控制多台机械的同步运转状况，保证其安全运转。