双轮腿机器人腿部四连杆机构优化

双轮腿机器人是一种新型的机器人,其采用双轮和两腿的结构,能够在不平整的地面上行走和移动。为了解决机器人在抬升与下降过程中质心水平位置变化过大而影响其运动稳定性的问题,建立机器人腿部四连杆机构优化设计的数学模型,并利用软件ADAMS建立四连杆机构的参数化模型,对双轮腿机器人腿部杆件尺寸参数进行优化,寻找最优解。经仿真验证,四连杆参数优化后,x向位移的偏差由原来的10.8317 mm缩小到2.3918 mm,机器人腿部在升降过程中的稳定性得到提升。

煤矿中厚煤层液压支架四连杆机构设计与力学分析

为进一步探究适用于煤矿中厚煤层开采的液压支架四连杆机构,应用几何作图法,对满足需求的四连杆机构进行选型设计,明确该连杆结构的主要参数。而后应用有限元分析方法对四连杆机构进行有限元分析,明确其应力分布情况,以此初步提出可能的优化路径,为该机构后续的优化与现场测试等环节提供一定的参考借鉴。

ZZ5000型液压支架四连杆机构受力分析

为进一步探究如何提升液压支架顶梁部位的运行质量,以煤矿企业常用的ZZ5000型液压支架为研究对象,在建立液压支架仿真模型的基础上,分别对底座与前连杆铰接点相对位置的上下误差、底座与后连杆铰接点相对位置的上下误差、掩护梁前后连杆铰接点相对位置的上下误差、掩护梁长度误差的上下偏差四个角度着手,探究上述偏差如何影响液压支架的运行质量,而后通过多变量遗传算法对上述指标进行优化,结果显示,优化后的液压支架四连杆有效支撑了液压支架支护准确度的提升。

含有移动副的平面四连杆机构的类型分析

本文对常用的含有移动副的平面四连杆机构进行了类型分析，并分析了主动件和从动件的运动范围。

逆平行四连杆机构的非正弦波及工艺参数

基于椭圆齿轮非正弦发生装置,开发逆平行四连杆驱动的连铸结晶器非正弦振动发生装置,并制造实验室样机。逆平行四连杆非正弦发生装置紧凑合理,可靠性高,易于实现静动平衡,其工作性能和成本都优于椭圆齿轮机构。通过运动分析,得到逆平行四连杆机构产生的非正弦波的位移、速度和加速度函数,其表达式较简单,由此推导出各工艺参数的解析表达式,并分析各工艺参数随非正弦振动基本参数的变化规律。通过几何参数替换,逆平行四连杆非正弦波的各计算公式可以转化为椭圆齿轮非正弦波相应的计算公式,计算简便且可以得到精确解。从而为实际应用中工艺参数的精确计算、工艺过程的精确控制提供了理论基础。

空间四连杆机构过中心锁定可靠性分析

对空间四连杆机构过中心锁定原理进行了分析,并提出了空间四连杆过中心锁定可靠性分析模型,将遗传算法和牛顿法相结合用于过中心角度非线性方程组的求解,然后将空间连杆机构的杆长等参数作为训练好的神经网络的输入参数,通过神经网络的非线性映射能力得到过中心角度,以计算其分散性。分析结果表明,在空间四连杆机构中,主动件和连杆的尺寸及其变异系数对机构过中心锁定的可靠性影响显著。所提出的机构过中心锁定可靠性分析方法不仅为空间机构过中心锁定设计提供有益参考,且大幅度提高了计算效率。

改进的液压支架四连杆机构的优化设计

根据液压支架运动学及力学分析,在满足强度要求的条件下,采用多目标数学模型参数优化的分析方法,对支架四连杆机构进行优化设计。以Visual Basic6.0为平台开发了一套优化软件,实现了液压支架四连杆机构的参数优化设计,并以实例进行了验证,为液压支架的研制和改进提供了参考。

液压支架四连杆机构的三维建模和运动仿真

利用UG的建模模块(model)对液压支架四连杆机构进行快速整体建模,然后应用UG的运动仿真模块(animation)对支架升架、降架的运动过程进行模拟分析,同时利用标记点对顶梁端点的运动轨迹进行跟踪,来验证端点最大水平变动量是否满足设计要求。

平面四连杆机构运动综合线性优化算法

针对平面连杆运动位置数多于确定机构的精确点数的运动综合问题,提出了以最小误差为目标函数的线性优化算法。根据角度的范围有限性,降低了平面连杆机构运动的非线性方程维数,然后根据所得到的结果将平面四连杆机构的非线性方程转换为线性方程组。按照线性方程组的最小误差优化方法可解出最优参数值。例证说明该算法的正确性,线性优化与一般优化算法相比具有快速性和通用性。

液压支架四连杆机构优化设计及运动仿真

液压支架的性能与其四连杆机构结构参数的设计有密切关系。以支架升降架时顶梁前端点与煤壁距离的变化量最小为目标,以最小二乘法作为核心算法,通过计算机优选法进行液压支架四连杆机构结构参数的优化设计,并通过ADAMS仿真软件建立液压支架的简化模型对其进行运动仿真,获得了较理想的结果。

基于VC++液压支架四连杆机构的优化设计与分析

通过对四连杆型液压支架的深入研究,揭示了四连杆机构受力与顶梁前端运动轨迹之间的关系,采用以前连杆受力为目标函数,改固定函数约束运动轨迹为约束其范围,用运动速度约束运动方向,建立了四连杆机构优化数学模型。利用VC++语言进行优化程序设计,通过实例对比证明,此优化不仅使顶梁运动轨迹满足了液压支架支护要求,而且四连杆机构受力明显减小,可降低支架重量,节约支架成本。

煤矿液压支架四连杆机构的遗传优化设计

液压支架顶板管理和承受载荷的能力与四连杆机构结构参数的设计有密切关系。以使液压支架顶梁的轨迹为摆幅最小的双纽线或者单调曲线为目标,以遗传算法作为核心算法,对四连杆机构结构参数进行优化设计,并通过ADAMS仿真对液压支架的简化模型进行运动仿真,获得了较理想的结果。

基于ADAMS的液压支架四连杆机构优化设计

建立多梁四连杆型液压支架的三维参数化模型,并以支架四连杆机构的前连杆受力作为优化目标,利用ADAMS软件对四连杆机构进行优化设计,优化后不仅改善了支架内部的受力,而且降低了对部件的强度要求,使得支架的受力更合理,增强了支架的稳定性。

OpenGL在煤矿液压支架四连杆机构运动仿真中的应用

基于OpenGL,通过建立液压支架的层次细节,运用反向动力学和运动学反解法原理,解决了液压支架四连杆机构运动仿真的问题。仿真结果表明,这一方法能比较真实、实时地模拟四连杆运动的关系,反映液压支架操作的基本动作,为综采工艺仿真系统的进一步研究提供了一种行之有效的方法和手段。

四连杆机构运动轨迹对液压支架整体性能的影响

通过对液压支架运动原理和受力工况的理论分析,论述了四连杆机构运动轨迹与液压支架整体性能的关系,并运用实例对比,具体分析不同四连杆运动轨迹的支架主要性能差异,综合分析四连杆机构运动轨迹对支架整体性能的影响。

液压支架四连杆机构计算机辅助设计

通过对液压支架运动学的分析,以掩护梁和顶梁铰点的运动轨迹与给定曲线的水平差值最小为目标函数,建立了放顶煤液压支架四连杆机构优化设计的数学模型;采用Visual C++6.0的可视化功能,直观地显示液压支架四连杆机构运动分析及结果,为合理分析支架构件的受力、建立液压支架的载荷图谱及其参数优化设计奠定了理论基础。

平面四连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法

平面连杆机构尺寸综合的两个基本工具是几何法和解析法 ,它们仅适用于规定较少的机构精确位姿数的综合 .几何法简单直观 ,但求解精度低且重复性差 ;解析法求解精度高且重复性好 ,但求解复杂、不直观 .针对两种方法的缺点 ,提出一种机构尺寸驱动综合方法 ,即连杆机构近似位姿综合的计算机模拟逼近法 .首先在多个复合精确和近似位姿情况下 ,用 CAD的几何约束和尺寸驱动技术 ,构造一个基本四连杆模拟机构 ;再根据函数、轨迹和运动综合的原则 ,由基本四连杆模拟机构分别构造出函数、轨迹和运动的近似位姿综合模拟机构 .计算机模拟结果表明 ,这种方法不仅具有简捷直观、求解精度高和重复性好的优点 ,而且可以增加机构综合的规定位置个数 。

传动效果最佳的四连杆机构及其特性

本文研究常用的曲柄摇杆机构和双曲柄机构。从传动角为最佳值出发，确定机构尺寸并指出相应的机构运动特性。文中举出应用实例。

液压支架四连杆机构多目标优化

针对连杆受力大、损坏严重的问题,从分析根据顶梁偏摆量设计液压支架四连杆的过程入手,简化模型写出了四连杆型液压支架的运动学和力学方程,以液压支架连杆受力绝对值之和、质量之和最小为目标函数,建立了多目标优化模型,求解采用优化效果较好的NSGA-Ⅱ算法,在matlab环境下编制成可视化计算程序.给出一设计要求实例,应用此程序优化设计及计算液压支架参数,通过对比分析表明,优化结果满足工程需要.

基于平行四连杆机构的垂直入土式玉米穴播机设计与试验

传统穴播机由于穴播器固定在轮圈上,机具作业时成穴器的运动轨迹呈余摆线,轨迹在入土与出土时轨迹有交叉,在入土和出土时极易造成挑膜、撕膜和种穴错位等。在研究现有的垂直入土式玉米穴播机的基础上,设计出垂直入土式穴播机机构。该设计采用平行四连杆机构,确保成穴器在出土和入土过程中的垂直运动。穴播机的轨迹呈“拱形”,模拟人工作业过程的垂直动作,且保持垂直向下向上运动,播种过程中避免不挑膜、不撕膜,提高工作效率。播种作业过程中,成穴器在水平分速度上能够保证绝对速度为0,入土角为48.59°,接触地面点交叉曲线的宽度为10.798 mm,入土出土时的V型楔角宽度为10.956 mm。同时利用SolidWorks三维设计软件对整机进行参数化设计,使用SolidWorks motion和ADAMS对整机进行仿真分析。并在田间进行试验,结果表明垂直入土式玉米穴播机播种质量的各项指标均能够满足规范要求。空穴率为0.62%,播深25 mm的合格率为94.2%,种穴错位率为0.8%,地膜破损程度率为48.9 mm/m^(2),满足各项农艺技术指标。