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基于鲁棒观测器的深度强化学习垂直起降运载器姿态稳定研究
1
作者
李彦铃
罗飞舟
葛致磊
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期1038-1047,共10页
针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方...
针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方法。该方法设计鲁棒观测器重构受弹性振动干扰的运载器姿态信息,将鲁棒观测器与运载器动力学模型组成环境,将鲁棒观测器得到的重构姿态作为深度强化学习算法的状态,使得深度强化学习智能体与之不断交互,从而训练智能体控制运载器姿态稳定。仿真结果表明,所研究的ROB-PPO算法相较于目前常用的自适应模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)算法鲁棒性更强,收敛速度更快。最后,在自主研制的垂直起降运载器上验证了所提出算法有效性。
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关键词
垂直起降运载器
姿态控制
鲁棒观测
器
深度强化学习
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职称材料
垂直起降运载器着陆支架总体设计与布局优化
被引量:
2
2
作者
朱冠宁
聂宏
+1 位作者
张明
陈力
《机械设计与制造工程》
2020年第6期62-67,共6页
高可靠的着陆缓冲机构是垂直起降可重复使用运载器顺利回收的必要保证。以Space-X公司Falcon-9运载器的着陆支架为参考,提出了垂直起降运载器着陆支架的设计方案,建立了着陆支架的几何拓扑模型。将着陆支架的总体设计参数作为决策变量,...
高可靠的着陆缓冲机构是垂直起降可重复使用运载器顺利回收的必要保证。以Space-X公司Falcon-9运载器的着陆支架为参考,提出了垂直起降运载器着陆支架的设计方案,建立了着陆支架的几何拓扑模型。将着陆支架的总体设计参数作为决策变量,运用能量法建立运载器着陆支架的数学模型,以着陆动力学响应及主着陆腿长度为优化目标,对着陆支架的总体布局设计参数进行优化。在ADAMS中建立着陆支架的动力学模型,分别将优化前、后的设计参数输入动力学模型,并对优化前后的动力学响应进行对比。计算结果表明,优化后主着陆腿受到的最大压力以及副着陆腿受到的最大拉力分别降低了23.15%和21.43%,有效地降低了过载,提高了垂直起降运载器的着陆稳定性。
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关键词
垂直起降运载器
着陆支架
多目标优化
动力学仿真
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职称材料
垂直起降运载器展开锁定机构设计与仿真分析
3
作者
聂献东
杨赧
+1 位作者
聂宏
张明
《机械设计与制造工程》
2020年第8期61-66,共6页
着陆系统技术是垂直起降运载器顺利回收的必要保证,为此设计了一种气压驱动的展开锁定机构。依据某运载火箭的技术指标,设计了运载器着陆系统的总体布局形式,对其中的展开锁定机构进行了结构设计,使其能满足展开、锁定、承载的任务要求...
着陆系统技术是垂直起降运载器顺利回收的必要保证,为此设计了一种气压驱动的展开锁定机构。依据某运载火箭的技术指标,设计了运载器着陆系统的总体布局形式,对其中的展开锁定机构进行了结构设计,使其能满足展开、锁定、承载的任务要求。根据展开锁定机构工作原理和着陆系统展开过程建立了着陆系统的展开动力学模型,分别搭建机械结构模型和气压驱动模型,并通过接口模块进行气动-机械联合仿真,讨论着陆支腿展开特性及其影响因素。
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关键词
垂直起降运载器
展开锁定机构
结构设计
展开动力学
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职称材料
题名
基于鲁棒观测器的深度强化学习垂直起降运载器姿态稳定研究
1
作者
李彦铃
罗飞舟
葛致磊
机构
西北工业大学航天学院
中国运载火箭技术研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期1038-1047,共10页
文摘
针对考虑弹性振动、模型不确定干扰下的垂直起降运载器姿态稳定问题,将鲁棒观测器和深度强化学习中的近端策略优化算法相结合,研究了一种基于鲁棒观测器的近端策略优化(robust observer-based proximal policy optimization,ROB-PPO)方法。该方法设计鲁棒观测器重构受弹性振动干扰的运载器姿态信息,将鲁棒观测器与运载器动力学模型组成环境,将鲁棒观测器得到的重构姿态作为深度强化学习算法的状态,使得深度强化学习智能体与之不断交互,从而训练智能体控制运载器姿态稳定。仿真结果表明,所研究的ROB-PPO算法相较于目前常用的自适应模糊比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)算法鲁棒性更强,收敛速度更快。最后,在自主研制的垂直起降运载器上验证了所提出算法有效性。
关键词
垂直起降运载器
姿态控制
鲁棒观测
器
深度强化学习
Keywords
vertical takeoff and landing vehicle
attitude control
robust observer
deep reinforcement learning
分类号
V448.113 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
垂直起降运载器着陆支架总体设计与布局优化
被引量:
2
2
作者
朱冠宁
聂宏
张明
陈力
机构
南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点科学实验室
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第6期62-67,共6页
文摘
高可靠的着陆缓冲机构是垂直起降可重复使用运载器顺利回收的必要保证。以Space-X公司Falcon-9运载器的着陆支架为参考,提出了垂直起降运载器着陆支架的设计方案,建立了着陆支架的几何拓扑模型。将着陆支架的总体设计参数作为决策变量,运用能量法建立运载器着陆支架的数学模型,以着陆动力学响应及主着陆腿长度为优化目标,对着陆支架的总体布局设计参数进行优化。在ADAMS中建立着陆支架的动力学模型,分别将优化前、后的设计参数输入动力学模型,并对优化前后的动力学响应进行对比。计算结果表明,优化后主着陆腿受到的最大压力以及副着陆腿受到的最大拉力分别降低了23.15%和21.43%,有效地降低了过载,提高了垂直起降运载器的着陆稳定性。
关键词
垂直起降运载器
着陆支架
多目标优化
动力学仿真
Keywords
vertical takeoff and vertical landing launch vehicle
landing support
multi-objective optimization
dynamics simulation
分类号
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
垂直起降运载器展开锁定机构设计与仿真分析
3
作者
聂献东
杨赧
聂宏
张明
机构
南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点科学实验室
上海宇航系统工程研究所
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第8期61-66,共6页
文摘
着陆系统技术是垂直起降运载器顺利回收的必要保证,为此设计了一种气压驱动的展开锁定机构。依据某运载火箭的技术指标,设计了运载器着陆系统的总体布局形式,对其中的展开锁定机构进行了结构设计,使其能满足展开、锁定、承载的任务要求。根据展开锁定机构工作原理和着陆系统展开过程建立了着陆系统的展开动力学模型,分别搭建机械结构模型和气压驱动模型,并通过接口模块进行气动-机械联合仿真,讨论着陆支腿展开特性及其影响因素。
关键词
垂直起降运载器
展开锁定机构
结构设计
展开动力学
Keywords
vertical take-off and landing vehicle
deployment and locking mechanism
structure design
deployment dynamic
分类号
V226 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于鲁棒观测器的深度强化学习垂直起降运载器姿态稳定研究
李彦铃
罗飞舟
葛致磊
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
垂直起降运载器着陆支架总体设计与布局优化
朱冠宁
聂宏
张明
陈力
《机械设计与制造工程》
2020
2
下载PDF
职称材料
3
垂直起降运载器展开锁定机构设计与仿真分析
聂献东
杨赧
聂宏
张明
《机械设计与制造工程》
2020
0
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职称材料
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