基于井下巷道网络与定位设备数据联合拓扑的井下精确定位系统实时定位纠偏算法

针对煤矿井下人员的定位精度易受硬件系统测算误差以及复杂巷道条件的影响,从而导致定位结果与人员在井下的真实位置存在偏差问题,提出了一种可应用于井下精确定位系统的基于井下巷道-定位设备拓扑结构的实时定位纠偏算法;首先构建出巷道网络及其与定位设备之间的拓扑关系,其次计算出定位设备测距信号在巷道方向的偏离量,最后利用拓扑计算的结果和测距偏离量完成人员定位的实时位置纠偏。试验结果表明:算法在较为复杂的巷道条件下,平均纠偏计算耗时约为0.002 5 s,巷道定位的准确率超过90%,坐标纠偏误差较小,在具备较高的纠偏准确率和实时性的同时,也保持了良好的鲁棒性。

面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计

针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。

智能铁鞋定位纠偏及被盗判定的设计与实现

基于位置信息和运动状态数据,设计了一种融合多种数据的智能铁鞋定位纠偏及被盗判定方法。智能铁鞋首先根据位置信息和电子围栏,对自身被盗状态进行判定;然后融合多个位置信息和运动状态数据,实现自身定位信息的偏差纠正;最后通过LoRa通信数据终端将相关数据发送给服务器。该方法提供了一种智能铁鞋定位纠偏和被盗判定的有效手段,有效解决了智能铁鞋的定位漂移问题,提高了智能铁鞋定位的合理性,有利于对智能铁鞋的监控和管理,对保障铁路安全运行具有非常重要的理论意义和实用价值。

基于机器视觉的汽车电芯定位纠偏系统设计

汽车锂电池的叠片生产工艺中,汽车锂电池电芯在叠片过程中容易发生偏移,现有的定位纠偏系统的纠偏效果并不理想。该定位纠偏系统实现了对叠片偏移的实时检测,可以及时将纠偏后的结果反馈给执行端,提高纠偏工位的工作效率和纠偏精度,使锂电池的合格率以及生产效率上升,减少电芯的浪费。

一种基于定位纠偏技术的通信线路资源采集方法研究

本文提出了一种基于定位纠偏技术的通信线路资源采集方法,利用通信线路资源采集技术对资源数据进行规范化、标准化采集以提高资源采集效率,并利用改进的聚类算法对采集的定位坐标进行分类,找出成员最多的子类计算该子类中心点坐标从而获得最终的定位纠偏坐标,以提高资源定位准确率。最后,通过实验证明了该定位纠偏算法能够有效提高定位准确度。

船厂龙门起重机大车定位纠偏方法探析

为保证龙门起重机的安全运行,须采用安全而又绝对实用可靠的同步纠偏方法。主要分析了龙门起重机不同步产生的原因及纠偏措施,并对一种典型的纠偏组合方式进行了详细介绍。

基于改进HMM纠偏算法的露天矿车辆高精度定位方法

针对露天矿区复杂路网背景下容易出现车辆定位偏差,严重影响生产车辆路径规划和智能调度的问题,提出了一种基于改进隐马尔可夫模型的露天矿车辆高精度定位纠偏方法。通过对构建的露天矿复杂路网地图进行路段裁剪处理以及对矿车定位轨迹数据清洗、密度稀疏化和分段处理等,建立缓冲区搜索轨迹候选路段点,从而提高复杂路网下矿车定位纠偏效率;通过计算矿车定位观测概率和转移概率建立定位纠偏HMM优化模型,并结合Viterbi算法计算最优纠偏结果,实现对露天矿车的高精度定位纠偏。研究结果表明,该方法纠偏效果优于原始HMM定位纠偏方法,纠偏准确率可达到89.2%,平均纠偏时间仅需0.055 s,能够实现对复杂背景下露天矿车辆定位坐标的有效纠偏。

轮胎式龙门起重机大车智能纠偏定位融合系统

为解决轮胎式龙门起重机大车行走时两侧位置不一致,从而导致大车机构发生变形、机器设备损伤、作业贝位大车位置定位不准的问题,研发轮胎式龙门起重机大车智能纠偏定位融合系统。该系统采用智能相机对三线板编码进行识别,将识别后的编码结果与大车两侧位置数据对比,并通过大车行走控制程序实现纠偏和定位控制,可提高操作性能及生产效率。

金属板智能测量及定位系统设计

针对金属书签生产过程中人工进行金属板测量和激光打印区域校正时出现的质量不均匀与精度较低等问题,研究并设计了一套基于机器视觉的金属板测量及引导六轴工业机器人进行定位纠偏放置的系统。首先完成该系统硬件的设计、选型与搭建;其次通过计算像素当量和统计金属板长、宽及孔半径的像素值完成测量,并通过测量值进行判断分类;当符合系统要求时,利用模板匹配算法获得金属板的图像位姿,然后经过标定转换计算得到对应的机器人位姿;最后使用PLC控制六轴工业机器人完成定位纠偏放置。实验统计得到长测量误差为0.088 mm~0.116 mm,宽测量误差为-0.114 mm~-0.087 mm,孔半径测量误差为-0.108 mm~-0.090 mm,定位纠偏放置x轴方向误差为-0.065 mm~0.091 mm,y轴方向误差为-0.093 mm~0.088 mm,角度误差为0.049°~0.055°,该系统提高了金属板测量和激光打印区域校正的精度,可为制造业零件生产过程中的测量及定位系统设计提供参考。

基于光电与航向角融合定位的AGV机器人

目前在小件物料生产搬运过程中,AGV机器人存在灵活性强与定位精度高不能兼具的问题。为此设计了一种新型的AGV机器人用于实现小件物料的精准搬运。该机器人采用了上下位机电路构型,上位机(Jetson nano)负责识别任务码和物料,下位机(STM32F407)控制步进电机驱动麦克纳姆轮底盘,通过步进电机梯形加减速和位置式PID控制算法,使机器人运行更加稳定。此外,机器人还配备了五自由度机械臂,用于完成小件物料的抓取和放置,以增强其灵活性。为了提高机器人的定位精度,AGV机器人在获取地面环境信息和机器人位姿信息后,提出了一种基于光电与航向角融合定位纠偏方法。大量实验结果表明,该AGV机器人到达指定目标点的平均误差为0.85 mm,定位最大误差不超过±3 mm,其机械臂能够准确将物料放置至对应区域。

基于图像识别和电磁感应技术的RTG大车自动纠偏和定位系统

为解决RTG大车运行时定位精度差的问题,采用图像识别与电磁感应相结合的方法进行大车纠偏和定位控制。经测试,稳定运行时大车纠偏摆动幅度为±40 mm,大车智能相机侧定位精度为±20 mm,BTG天线侧定位精度为±15 mm,满足RTG在自动化堆场内作业时的大车定位和纠偏要求。

钢箱梁牵引滑移液压纠偏技术在桥梁工程中的应用

本文结合厦门市仙岳路与成功大道立交改造提升工程,介绍了利用液压装置和距离传感器等组件组成控制系统,对钢箱梁滑移时产生的位置偏移进行系统控制,以满足钢箱梁安全、准确就位的施工纠偏技术在桥梁工程中的应用。

基于物联网的广电设备实时定位跟踪系统设计

以丽水市广播电视总台广电设备申领“无人超市”管理系统的设备外出实时定位跟踪系统构建为例,介绍一种基于物联网技术的广电设备实时定位跟踪系统建设方案。该方案将定位器硬件设计与定位跟踪软件开发相结合,硬件设备采用智能定位选择方式,以定时发送和本地存储触发发送的数据传输结合定位纠偏算法,将信息入库存储使用。软件采用前后端分离技术,前端使用VUE2.0框架,自底向上增量式设计,采用HTTP、WebSocket技术与服务器交互;后端使用Java spring boot框架开发,采用RESTful规范开发API结合OAuth2.0协议认证传输。

基于大数据的室内网络综合分析系统的研究和应用

针对当前电信运营商GSM/TD-SCDMA/TD-LTE/WLAN四网业务的管理中缺乏直观的呈现手段,数据分析的粒度不够精细化,数据支撑不够有效等问题提出了一种基于大数据的室内网络综合分析的解决方案,通过细化到楼宇的数据采集以及打通相关系统的数据接口,实现一套信息管理工具,可有效提高管理水平和效率。

基于高精度视觉算法的全自动SMT锡膏印刷机对位技术研究

锡膏印刷是表面贴装SMT生产工艺的关键工序,印刷质量的好坏直接影响SMT组装的质量好坏和效率高低。PCB板主要存在锡膏移位、少锡、多锡等缺陷,其中又以锡膏移位普遍存在。因此,在印刷PCB板前,对锡音印刷机的对位精度、重复定位精度提出了很高的要求。但由于纠偏平台存在一定的制造和装配误差,需要在后期对平台进行纠偏以满足精度要求,通过高精度视觉算法,对平台进行运动标定,应用标定结果对纠偏平台模型进行一定补偿,可以有效提高纠偏平台的对位精度。实践证明,该算法模型使深圳环城锡音印刷机的对位精度,重复定位精度得到了有效的提升。