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管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性 被引量：2
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作者 程良伦 杨宜民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期62-68,共7页
介绍了一种新型管道内微机器人 ,根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型 ,用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件 .
关键词 管道内微机器人 弯管运动 稳定性 动力学
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