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具有执行器故障的网络控制系统的非脆弱保性能控制
1
作者 隋钟浩 张钊 +1 位作者 周红艳 陈雪波 《辽宁科技大学学报》 CAS 2024年第1期47-57,80,共12页
对短时变时延下具有执行器故障的网络控制系统的鲁棒非脆弱保性能控制问题进行研究。为了降低保守性,利用标称点方法对系统进行建模,并结合时变故障矩阵与非脆弱控制,将连续时间系统模型转变为具有范数有界不确定参数的时变离散时间模... 对短时变时延下具有执行器故障的网络控制系统的鲁棒非脆弱保性能控制问题进行研究。为了降低保守性,利用标称点方法对系统进行建模,并结合时变故障矩阵与非脆弱控制,将连续时间系统模型转变为具有范数有界不确定参数的时变离散时间模型。根据Lyapunov对离散系统的稳定性判据以及线性矩阵不等式技术,给出保性能控制器的设计策略和相应的二次性能指标的求解方法,并通过算例验证了所提策略的正确性。 展开更多
关键词 网络控制系统 执行器故障 保性能控制 线性矩阵不等式
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具有执行器故障的柔性机械臂预定精度控制
2
作者 邹士专 赖冠宇 杨伟钧 《广州城市职业学院学报》 2024年第2期68-73,共6页
探讨了具有动态不确定性的柔性机械臂故障补偿问题。由于系统的机械设备出现老化、磨损或维修过程出现操作不当,会导致执行器部分失效或卡死,但在执行器故障期间与故障相关的参数难以测量。若系统发生执行器故障,可能会对系统的稳定性... 探讨了具有动态不确定性的柔性机械臂故障补偿问题。由于系统的机械设备出现老化、磨损或维修过程出现操作不当,会导致执行器部分失效或卡死,但在执行器故障期间与故障相关的参数难以测量。若系统发生执行器故障,可能会对系统的稳定性造成影响,甚至会使系统出现不稳定的情况。使用自适应控制方法,处理存在未知模式的执行器故障以及参数故障的情况,保证系统快速补偿达到稳态状态。并且,通过使用模糊逻辑系统处理未知的非线性函数,并结合一类光滑函数作为控制器设计,保证系统跟踪误差收敛到指定的性能区间。仿真实验中,以单连杆柔性机械臂控制的故障补偿为例,证明了本文所提控制方案的有效性。 展开更多
关键词 执行器故障 柔性机械臂 自适应模糊控制 预定性能
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具有输入量化和执行器故障的非线性多智能体系统的自适应包容控制
3
作者 石琳 武力兵 《高师理科学刊》 2024年第7期15-27,共13页
研究了一类具有输入量化、外部扰动及动态领导者的非线性严格反馈多智能体系统的自适应容错包容控制问题.通过建立带有未知估计的阻尼项、正时变积分函数、一阶滤波器和补偿信号的参数更新律,提出了一种自适应反步控制方案.该方案在补... 研究了一类具有输入量化、外部扰动及动态领导者的非线性严格反馈多智能体系统的自适应容错包容控制问题.通过建立带有未知估计的阻尼项、正时变积分函数、一阶滤波器和补偿信号的参数更新律,提出了一种自适应反步控制方案.该方案在补偿滤波误差的同时在虚拟控制律中引入新的光滑函数来降低量化的影响,利用有界估计法克服了故障只能发生有限次的限制,保证所有跟随者的输出收敛于领导者的输出所形成的凸包内,且所有的信号都是有界的.仿真结果验证了该方案的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 输入量化 执行器故障 自适应反步控制 包容控制
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执行器故障下无人机无人车异构编队控制
4
作者 杨荟憭 张博 胡猛 《飞控与探测》 2024年第1期14-20,共7页
针对存在执行器故障的无人机无人车异构系统,研究了编队跟踪容错控制问题。首先,异构系统采用有向图的拓扑结构,且并非所有无人机/车都能接收到参考信号,故在充分考虑无人机/车运动学模型存在较大差异的前提下,设计了一种针对两类系统... 针对存在执行器故障的无人机无人车异构系统,研究了编队跟踪容错控制问题。首先,异构系统采用有向图的拓扑结构,且并非所有无人机/车都能接收到参考信号,故在充分考虑无人机/车运动学模型存在较大差异的前提下,设计了一种针对两类系统都通用的分布式信号估计器来获取参考信号的信息。然后,基于参考信号估计值,利用鲁棒自适应控制理论,提出了形式统一的分布式容错控制协议。该协议无需获取精准故障信息,就能有效地补偿故障对异构系统性能的影响,确保异构系统在故障情况下仍能按照预先设定的编队构型跟踪上外界参考信号。最后,通过仿真试验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机无人车异构系统 容错控制 编队控制 执行器故障 轨迹跟踪
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基于ANFIS的空气悬架执行器故障诊断研究
5
作者 孙涛 张丽萍 +1 位作者 朱永博 祁升升 《农业装备与车辆工程》 2024年第11期37-43,共7页
悬架作为汽车底盘不可或缺的一部分,一旦发生故障会对汽车甚至驾驶员产生恶劣影响。为了找到悬架发生故障的位置,短时间内减轻对车辆结构的进一步损伤,并保障驾驶员及乘客的安全,针对电控空气悬架执行器故障,提出了一种自适应模糊神经... 悬架作为汽车底盘不可或缺的一部分,一旦发生故障会对汽车甚至驾驶员产生恶劣影响。为了找到悬架发生故障的位置,短时间内减轻对车辆结构的进一步损伤,并保障驾驶员及乘客的安全,针对电控空气悬架执行器故障,提出了一种自适应模糊神经网络系统(ANFIS)的故障诊断与隔离方法。设计ANFIS观测器组,通过传感器的输出值为真实数据,ANFIS观测器判断发生故障的位置进行诊断。利用AMESim软件搭建电控空气悬架系统物理模型与Simulink搭建PID/PWM车身高度控制器模型、故障模型、随机路面模型与故障诊断模型,最后通过AMESim-Simulink联合仿真进行验证。仿真结果得出不同故障下输出值与其对应的诊断结果的预期输出值差异较小,整个悬架系统的平均诊断误差为0.048,准确率为95%,验证了此方法的有效性与准确性。 展开更多
关键词 电控空气悬架 执行器故障 自适应模糊神经网络系统 故障诊断
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基于变参数模型的智能车辆转向执行器故障诊断
6
作者 王宏伟 李磊 +1 位作者 刘晨宇 汪洵 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期913-920,共8页
为解决传统车辆研究将纵向车速设为定值的问题,设计一种基于观测器的鲁棒增益调度故障诊断算法.首先,以纵向车速为调度变量,同时考虑执行器故障、模型不确定性以及外部干扰,在传统车辆模型基础上建立四轮转向线性变参数(linear paramete... 为解决传统车辆研究将纵向车速设为定值的问题,设计一种基于观测器的鲁棒增益调度故障诊断算法.首先,以纵向车速为调度变量,同时考虑执行器故障、模型不确定性以及外部干扰,在传统车辆模型基础上建立四轮转向线性变参数(linear parameter varying,LPV)数学模型.然后,对执行器故障进行状态重构,设计具有可变权重因子的鲁棒增益调度观测器,实现对车辆状态信息及执行器故障信号的双重估计.最后,选取双移线和蛇形工况,通过MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真,结果表明,所设计的执行器故障诊断算法能有效处理车辆纵向车速的时变特性,在复杂工况下能及时快速地跟踪车辆的状态及故障信息,突破了原有传统车辆故障诊断算法的局限性. 展开更多
关键词 智能车辆 线性变参数 执行器故障 故障诊断 增益调度
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具有执行器故障及饱和的自主车队耦合滑模控制
7
作者 申浩阳 岳伟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期366-374,共9页
对带有执行器故障及饱和影响下的三阶非线性自主车队控制问题进行研究。首先,建立了考虑时变执行器故障、执行器饱和及集总扰动的三阶非线性自主车队模型。其次,在所建立的模型基础上,设计新的PID型耦合滑模面,提出了一种结合扰动观测... 对带有执行器故障及饱和影响下的三阶非线性自主车队控制问题进行研究。首先,建立了考虑时变执行器故障、执行器饱和及集总扰动的三阶非线性自主车队模型。其次,在所建立的模型基础上,设计新的PID型耦合滑模面,提出了一种结合扰动观测器的耦合滑模控制算法,并证明了该控制器能够同时实现单车稳定性和车队队列稳定性的控制目标。最后,为了验证所提出控制算法的有效性,通过MATLAB仿真工具箱,对由5辆车组成的自主车队进行数字仿真,并与PID类型的控制器进行比较,验证了所提控制算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 自主车队 耦合滑模控制 扰动观测器 执行器故障 队列稳定性
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多执行器故障条件下植保无人机的自适应鲁棒容错控制
8
作者 李园园 侯宝顺 朱书慧 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第10期254-261,共8页
针对多执行器故障条件下难以保证植保无人机的高度与姿态的准确控制问题,提出一种多执行器故障条件下植保无人机自适应鲁棒容错控制算法。在建立植保无人机高度、姿态动力学模型和执行器故障模型的基础上,基于非线性back‑stepping自适... 针对多执行器故障条件下难以保证植保无人机的高度与姿态的准确控制问题,提出一种多执行器故障条件下植保无人机自适应鲁棒容错控制算法。在建立植保无人机高度、姿态动力学模型和执行器故障模型的基础上,基于非线性back‑stepping自适应控制原理,设计一种无需故障检测和隔离机制的非线性高度和姿态自适应容错控制器。通过容错控制器的自适应性保证多个执行器故障下植保无人机在高度与姿态上的跟踪控制性能,利用鲁棒控制保证系统在建模不确定性条件下的稳定性。结果表明,在单执行器故障条件下植保无人机的高度和姿态跟踪的最大误差分别为0.13 m和[±3.26°±2.71°±1.16°],在多执行器故障条件下植保无人机的高度和姿态跟踪的最大误差分别为0.21 m和[±3.11°±4.75°±3.07°],本文方法能够有效保证植保无人机的高度和姿态跟踪的跟踪性能,且跟踪误差渐近收敛。 展开更多
关键词 植保无人机 执行器故障 鲁棒容错控制 稳定性
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含执行器故障的切换非线性系统的事件触发自适应模糊容错控制
9
作者 王芳 李实 王荣浩 《动力学与控制学报》 2024年第1期69-78,共10页
本文研究在平均驻留时间约束下,一类含有执行器故障的切换非线性系统输出反馈自适应模糊事件触发容错控制问题.首先,建立了一个模态依赖的状态观测器估计不可测量状态.利用模糊逻辑系统来逼近未知项.其次,构建自适应模糊容错事件触发控... 本文研究在平均驻留时间约束下,一类含有执行器故障的切换非线性系统输出反馈自适应模糊事件触发容错控制问题.首先,建立了一个模态依赖的状态观测器估计不可测量状态.利用模糊逻辑系统来逼近未知项.其次,构建自适应模糊容错事件触发控制方案能够节省网络资源和数据传输.然后,通过构造多Lyapunov函数和平均驻留时间法,证明闭环系统所有状态半全局一致最终有界的同时排除了Zeno现象.最后,通过数值仿真验证该方法的有效性. 展开更多
关键词 事件触发控制 切换非线性系统 输出反馈 平均驻留时间 执行器故障
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执行器故障下挠性航天器自适应边界容错控制
10
作者 赵冬 卢爽爽 +1 位作者 任文静 黄大荣 《飞控与探测》 2024年第1期1-7,共7页
针对执行器故障下的挠性航天器的姿态控制及振动抑制问题,提出了基于模型变换的自适应边界容错控制方案,实现了挠性航天器的姿态跟踪及振动抑制。首先,为了准确刻画航天器刚体与挠性振动之间的强耦合特性,采用互联偏微分方程常微分方程... 针对执行器故障下的挠性航天器的姿态控制及振动抑制问题,提出了基于模型变换的自适应边界容错控制方案,实现了挠性航天器的姿态跟踪及振动抑制。首先,为了准确刻画航天器刚体与挠性振动之间的强耦合特性,采用互联偏微分方程常微分方程描述挠性航天器的混合动力学;其次,设计辅助信号建立边界条件与内部动力学之间的关系;进而,采用直接自适应控制技术设计边界容错控制律及参数更新律,保证挠性航天器闭环姿态控制系统的渐近跟踪性能;最后,仿真结果验证了所提出的边界容错控制算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应边界容错控制 挠性航天器 执行器故障 振动抑制
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具有执行器故障的保成本可靠控制 被引量:34
11
作者 王福忠 姚波 张嗣瀛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期616-619,共4页
针对线性定常系统,在涉及不确定性的保成本问题基础上,提出了带有执行器故障扰动的保成本可靠控制问题·给出了更实际、更一般的故障模型·在考虑执行器故障模型的基础上,给出了系统渐近稳定及可靠保成本的充分条件·通过... 针对线性定常系统,在涉及不确定性的保成本问题基础上,提出了带有执行器故障扰动的保成本可靠控制问题·给出了更实际、更一般的故障模型·在考虑执行器故障模型的基础上,给出了系统渐近稳定及可靠保成本的充分条件·通过求解代数Ricatti方程完成动态反馈控制器的设计·并且进一步说明当系统无故障时,系统渐近稳定且具有良好的保成本指标·当系统的执行器发生故障时,系统仍保持渐近稳定且满足一定的保成本指标·仿真实例验证了本文结果的有效性· 展开更多
关键词 执行器故障 保成本可靠控制 成本函数 动态输出反馈 Ricatti方程
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基于增广观测器的非线性系统执行器故障诊断 被引量:14
12
作者 王振华 沈毅 张筱磊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1742-1746,共5页
针对一类满足李普希茨条件的非线性系统,提出了一种新的执行器故障诊断方法。将执行器故障作为增广状态向量的一部分构造一个增广系统,然后利用线性矩阵不等式方法设计一个增广状态观测器,能够同时获得原系统的状态和执行器故障的渐近... 针对一类满足李普希茨条件的非线性系统,提出了一种新的执行器故障诊断方法。将执行器故障作为增广状态向量的一部分构造一个增广系统,然后利用线性矩阵不等式方法设计一个增广状态观测器,能够同时获得原系统的状态和执行器故障的渐近估计。利用李亚普诺夫理论分析了增广状态观测器的稳定性和收敛性。最后,将所提出的方法用于卫星姿态控制系统执行器的故障诊断,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性系统 执行器故障诊断 增广观测器 线性矩阵不等式
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具有执行器故障的不确定Delta算子系统鲁棒H_∞控制 被引量:10
13
作者 向峥嵘 陈庆伟 胡维礼 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期491-493,共3页
利用 H∞ 控制方法 ,讨论了含有时变参数不确定性和执行器故障的 Delta算子系统鲁棒可靠性控制问题。通过将故障执行器输入视为能量有界的干扰信号 ,并利用 H∞ 范数与 Riccati代数矩阵不等式的关系 ,把系统鲁棒可靠性控制设计问题化为... 利用 H∞ 控制方法 ,讨论了含有时变参数不确定性和执行器故障的 Delta算子系统鲁棒可靠性控制问题。通过将故障执行器输入视为能量有界的干扰信号 ,并利用 H∞ 范数与 Riccati代数矩阵不等式的关系 ,把系统鲁棒可靠性控制设计问题化为求解 Riccati不等式。所得结果可将连续系统和离散系统的结果统一在一个框架中。 展开更多
关键词 执行器故障 鲁棒控制 不确定Delta算子系统 RICCATI不等式
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考虑执行器故障的不确定线性系统可靠跟踪控制 被引量:4
14
作者 王福忠 姚波 +1 位作者 井元伟 张嗣瀛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期570-572,576,共4页
针对具有不确定性的线性定常系统 ,提出了考虑执行器故障的可靠跟踪控制器设计问题 .在更一般且更实际的执行器故障模型基础上 ,给出了系统输出渐近跟踪参考输入的可靠跟踪控制存在的充分条件 ,通过求解 L MI完成状态反馈可靠控制器的设... 针对具有不确定性的线性定常系统 ,提出了考虑执行器故障的可靠跟踪控制器设计问题 .在更一般且更实际的执行器故障模型基础上 ,给出了系统输出渐近跟踪参考输入的可靠跟踪控制存在的充分条件 ,通过求解 L MI完成状态反馈可靠控制器的设计 .仿真实例验证了该设计方法的可行性 ,并且通过与不考虑故障的正常控制系统的比较 。 展开更多
关键词 不确定性 执行器故障 可靠跟踪控制 正常跟踪控制 LMI
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不确定动态系统的执行器故障检测与重构 被引量:9
15
作者 赵瑾 顾幸生 申忠宇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期510-514,共5页
讨论不确定动态系统的执行器故障检测与重构问题.以滑模观测器为基础,利用状态和输出变换方法与奇异值分解方法相结合对系统进行降阶,提出一种鲁棒故障重构观测器.给出了优化滑模策略,并作了严格论证,保证对系统不确定性具有鲁棒性和跟... 讨论不确定动态系统的执行器故障检测与重构问题.以滑模观测器为基础,利用状态和输出变换方法与奇异值分解方法相结合对系统进行降阶,提出一种鲁棒故障重构观测器.给出了优化滑模策略,并作了严格论证,保证对系统不确定性具有鲁棒性和跟踪系统状态的收敛性.应用等价输出控制的概念和设计的鲁棒故障重构观测器,获取故障信息并实现执行器故障的检测与重构.最后通过数值仿真验证了该方法的有效性和可靠性. 展开更多
关键词 执行器故障 鲁棒故障重构观测器 等价输出控制
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多输入多输出最小相位系统的执行器故障自适应容错控制 被引量:7
16
作者 张绍杰 刘春生 胡寿松 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1190-1194,共5页
针对一类具有执行器卡死或/和变执行器故障的多输入多输出(MIMO)非线性最小相位系统提出了自适应容错跟踪控制方案.结合系统特征对系统执行器进行分类,用神经网络逼近执行器未知故障函数,采用模型参考自适应容错控制方法设计控制律.所... 针对一类具有执行器卡死或/和变执行器故障的多输入多输出(MIMO)非线性最小相位系统提出了自适应容错跟踪控制方案.结合系统特征对系统执行器进行分类,用神经网络逼近执行器未知故障函数,采用模型参考自适应容错控制方法设计控制律.所设计的控制律不仅保证闭环系统稳定,而且跟踪误差一致最终有界.仿真结果表明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 MIMO非线性最小相位系统 自适应容错控制 执行器故障 反馈线性化 神经网络
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风能转换系统执行器故障主动容错控制 被引量:5
17
作者 沈艳霞 季凌燕 吴定会 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1698-1704,共7页
提出了一种新颖的风能转换系统滑模主动容错控制策略.针对风能转换系统执行器故障,运用预测控制思想和迭代算法,设计了一种故障观测器.在设定的优化时域长度内,利用实际系统与故障观测器的输出差值,通过反复迭代运算,不断地对虚拟故障... 提出了一种新颖的风能转换系统滑模主动容错控制策略.针对风能转换系统执行器故障,运用预测控制思想和迭代算法,设计了一种故障观测器.在设定的优化时域长度内,利用实际系统与故障观测器的输出差值,通过反复迭代运算,不断地对虚拟故障信号进行调整,使其能有效地拟合实际系统执行器故障,并根据故障观测值实时调整滑模容错控制器结构.未发生故障时,故障观测值为零,系统在滑模控制器控制下稳定运行;执行器发生故障时,运用故障观测值实时调整滑模容错控制项,并用双曲正切函数代替符号函数,消除抖动.仿真实验结果表明,滑模容错控制器下的系统具有良好的容错能力,提高了风能转换系统最大风能捕获效率. 展开更多
关键词 风能转换系统 执行器故障 故障诊断 主动容错控制 控制律重构
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执行器故障多率采样间歇过程的鲁棒耗散迭代学习容错控制 被引量:4
18
作者 陶洪峰 邹伟 杨慧中 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期329-335,共7页
针对一类具有干扰和执行器故障的多率采样间歇过程,提出一种具有鲁棒耗散性能的迭代学习容错控制算法.通过提升技术将多采样率过程用慢速率采样的状态空间模型来描述,并基于二维系统理论,把迭代学习控制过程转化为等价2D Roesser故障系... 针对一类具有干扰和执行器故障的多率采样间歇过程,提出一种具有鲁棒耗散性能的迭代学习容错控制算法.通过提升技术将多采样率过程用慢速率采样的状态空间模型来描述,并基于二维系统理论,把迭代学习控制过程转化为等价2D Roesser故障系统,再沿时间和迭代方向设计具有耗散性能的反馈容错控制器,并以线性矩阵不等式形式给出容错控制器存在的充分条件,同时确保多率采样间歇过程在正常和故障条件下的耗散性能.注塑过程的注射速度控制仿真验证了方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 间歇过程 迭代学习控制 容错控制 鲁棒耗散性能 执行器故障 提升技术
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过驱动执行器故障自适应重构控制分配策略 被引量:3
19
作者 陈勇 董新民 +1 位作者 薛建平 王发威 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期537-544,共8页
针对过驱动执行器故障情况下控制指令的协调分配问题,提出了一种自适应修正故障操纵面控制权值的重构控制分配策略.引入虚拟控制指令构造模块化飞行控制系统,并考虑物理约束建立多操纵面飞行器的故障执行器模型.结合多目标混合优化控制... 针对过驱动执行器故障情况下控制指令的协调分配问题,提出了一种自适应修正故障操纵面控制权值的重构控制分配策略.引入虚拟控制指令构造模块化飞行控制系统,并考虑物理约束建立多操纵面飞行器的故障执行器模型.结合多目标混合优化控制分配,沿控制目标梯度下降的方向调整故障操纵面控制指令权值矩阵,整体优化控制分配策略,实现故障执行器控制量的自适应修正.仿真结果表明,该策略可综合考虑执行器故障条件下操纵面的控制效能,避免抖振现象,有效协调分配控制指令,实现控制重构. 展开更多
关键词 飞行控制 过驱动系统 执行器故障 重构控制分配
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基于MMST分组的一类MIMO非线性系统执行器故障自适应补偿控制 被引量:4
20
作者 张绍杰 邱相玮 +1 位作者 刘春生 胡寿松 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2445-2455,共11页
在多输入多输出(Multiple-input multiple-output,MIMO)非线性系统的执行器故障容错控制问题中,控制器能够处理的执行器故障集合的大小与执行器分组方法有很大关系.为扩大系统可处理的执行器故障集合,本文针对一类具有执行器故障的MIMO... 在多输入多输出(Multiple-input multiple-output,MIMO)非线性系统的执行器故障容错控制问题中,控制器能够处理的执行器故障集合的大小与执行器分组方法有很大关系.为扩大系统可处理的执行器故障集合,本文针对一类具有执行器故障的MIMO非线性最小相位系统,提出基于多模型切换(Multiple model switching and tuning,MMST)执行器分组的自适应补偿控制方法.考虑系统的执行器卡死、部分失效和完全失效故障,在微分几何反馈线性化的基础上,研究基于多模型切换的执行器分组切换指标和切换策略,设计了基于反演控制的自适应补偿跟踪控制律,所设计的控制律能保证系统在执行器故障时闭环稳定,渐近跟踪给定的参考信号,且提出的分组方法扩大了可补偿的执行器故障集合.仿真结果表明了本文设计方法的有效性. 展开更多
关键词 多输入多输出非线性系统 执行器故障 反演控制 自适应补偿 执行器分组 多模型切换
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