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跨摄像头多目标跟踪方法综述 被引量:2
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作者 张鹏 雷为民 +3 位作者 赵新蕾 董力嘉 林兆楠 景庆阳 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期287-309,共23页
单摄像头目标跟踪将目标跟踪范围限定在单一摄像头视野中,难以满足复杂应用场景需求,跨摄像头多目标跟踪融合多个摄像头的信息实现多个摄像头之间的特征传递和轨迹关联,可以将跨摄像头之间的多个目标在多个监控区域下联合跟踪,对现实复... 单摄像头目标跟踪将目标跟踪范围限定在单一摄像头视野中,难以满足复杂应用场景需求,跨摄像头多目标跟踪融合多个摄像头的信息实现多个摄像头之间的特征传递和轨迹关联,可以将跨摄像头之间的多个目标在多个监控区域下联合跟踪,对现实复杂场景实时监控具有重要意义,成为目标跟踪领域研究热点.本文介绍了跨摄像头多目标跟踪的基本概念,结合实际应用需求将跟踪模型分为3类:包括重叠视角、非重叠视角以及混合视角的跨摄像头多目标跟踪.详细对比分析了重叠视角跨摄像头多目标跟踪相关的网络流优化方法、单应性约束方法、强化学习方法、超图方法和Transformer方法;以及基于双阶段轨迹关联、单阶段轨迹关联的非重叠视角的跨摄像头多目标跟踪方法;并总结了混合视角的跨摄像头多目标跟踪方法,混合视角方法可以在重叠视角数据集和非重叠视角数据集都能使用并且算法性能和精度都能达到良好的平衡.对比了各类方法的优缺点及其适用场景;分析了目前跨摄像头多目标跟踪常用的数据集和评估标准;总结了跨摄像头多目标跟踪存在的问题,并对相关技术的发展趋势进行了展望. 展开更多
关键词 摄像 多目标跟踪 摄像头关联模型 重叠视角 非重叠视角 混合视角
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基于高速摄像技术的气液两相流型分析实验设计
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作者 杨蕊 柴煜炜 +3 位作者 杨贤呈 肖迎松 张磊 朱宝锦 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第9期206-212,共7页
针对流体力学教学中难以观察流体动态运动过程的问题,通过调整课程结构,将高速摄像技术与传统的气液两相流实验平台相结合,使流体力学抽象概念得到具象化呈现。实验结果表明,借助该可视化实验教学平台,能够研究气泡的运移特征,研究旋流... 针对流体力学教学中难以观察流体动态运动过程的问题,通过调整课程结构,将高速摄像技术与传统的气液两相流实验平台相结合,使流体力学抽象概念得到具象化呈现。实验结果表明,借助该可视化实验教学平台,能够研究气泡的运移特征,研究旋流场内气泡的破碎和聚并行为,分析不同工况条件下的气泡形态,得出旋流场内气液两相流型。对培养学生分析和解决问题能力,提升实验教学效果有很好的促进作用。 展开更多
关键词 高速摄像 气泡 聚并和破碎 气液两相流 实验教学
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基于红外摄像装置的Triniti呼吸门控系统的设计和性能验证
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作者 刘颖 王鑫 +2 位作者 徐瑶瑶 袁玲 潘宇龙 《中国医疗设备》 2024年第4期35-40,共6页
目的通过分析红外摄像装置Triniti呼吸门控系统和腹压带方式下采集的呼吸运动波形及4DCT影像一致性,验证Triniti呼吸门控系统的临床可行性。方法利用CIRS 18023-A呼吸运动模体及配套的CIRS Motion Control软件,导入仿真标准呼吸运动及... 目的通过分析红外摄像装置Triniti呼吸门控系统和腹压带方式下采集的呼吸运动波形及4DCT影像一致性,验证Triniti呼吸门控系统的临床可行性。方法利用CIRS 18023-A呼吸运动模体及配套的CIRS Motion Control软件,导入仿真标准呼吸运动及真实患者的呼吸运动曲线,模拟人体肺部呼吸运动的周期、幅度、频率等,产生不同的呼吸运动模型,并分别用基于腹压带和Triniti呼吸门控系统2种呼吸运动信号触发CT扫描,分析2种装置触发下的4DCT影像一致性,最后根据Triniti系统追踪的呼吸运动,设置门控范围,实现门控治疗。结果2种呼吸运动信号探测装置采集到的呼吸运动波形曲线相关性>0.8(P<0.001),4DCT影像各时相感兴趣区域测量度差异性值为(0.065±0.069)cm,差异无统计学意义(P>0.05)。结论基于红外摄像装置的Triniti呼吸门控系统追踪呼吸精度高,可实现临床呼吸门控治疗,从而有效减少呼吸运动对放射治疗造成的影响。 展开更多
关键词 红外摄像原理 呼吸门控 4DCT 系统设计 门控延迟测量
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基于物联网技术的摄像头运维管理系统设计
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作者 幸敏 龙祖连 倪杰 《物联网技术》 2024年第2期108-110,113,共4页
在经济不断发展的进程中,为维护社会治安,保障人身财产安全,视频监控越来越普遍,且分布密度越来越大。针对摄像头设备受到移位、遮挡,甚至恶意破坏而影响调查取证等现象,在不涉及图像识别、确保数据安全和隐私保护的前提下,开发一款基... 在经济不断发展的进程中,为维护社会治安,保障人身财产安全,视频监控越来越普遍,且分布密度越来越大。针对摄像头设备受到移位、遮挡,甚至恶意破坏而影响调查取证等现象,在不涉及图像识别、确保数据安全和隐私保护的前提下,开发一款基于物联网技术的摄像头运维管理系统,保障设备正常运行。系统通过ZigBee自组网将区域内摄像头联合起来,传感器采集设备状态数据信息,上传至物联网云平台,由中央处理单元判定为故障后,通知维保人员抢修维护。以校园实训楼摄像头为对象,进行试验测试,取得了一定的维护效果。 展开更多
关键词 物联网 监控系统 摄像 故障检测 数据采集 无线通信
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基于断面水边线定向的视频测流摄像机标定
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作者 张振 姜天生 +1 位作者 赵丽君 程泽 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1428-1437,共10页
针对现有基于直接线性变化法(DLT)的图像法测流技术依赖于地面控制点,存在效率低、风险高、宽断面天然河流操作难度大等问题,该文提出一种基于断面水边线定向的摄像机姿态角标定方法(CSWO)。该方法将标定过程分解为实验室内参标定和现... 针对现有基于直接线性变化法(DLT)的图像法测流技术依赖于地面控制点,存在效率低、风险高、宽断面天然河流操作难度大等问题,该文提出一种基于断面水边线定向的摄像机姿态角标定方法(CSWO)。该方法将标定过程分解为实验室内参标定和现场外参标定两步,其中后者又被划分为摄像机定位和定向两个环节。定向环节中首先在摄像机安装时将光轴与断面方向对齐,使方位角置零。然后利用无畸变图像中人工标注的平直断面水边线的斜率计算出横滚角。接下来通过计算水边线与图像纵轴交点作为其亚像素像方坐标。最后依据透视投影成像模型,联合水位与插值断面高程求得的物方坐标解算出俯仰角。该方法应用于时空图像测速法(STIV),实现了200 m宽河流的免像控表面流速测量。结果表明:起点距的最大绝对误差为0.59 m,最大相对误差为0.45%,表面流速的最大相对误差小于6.3%。 展开更多
关键词 表面流速测量 STIV 免地面控制点 摄像机标定 断面水边线
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基于高速摄像的玉米排种器性能测试
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作者 张建臻 王云德 《农机使用与维修》 2024年第9期13-15,共3页
随着现代农业对高效、精确播种技术需求的增加,传统的排种器性能测试方法已经难以满足要求。该文基于高分辨率高速摄像机,在不干扰排种器正常工作的情况下实时捕捉和分析排种过程,通过获得排种器在高频率下的连续图像了解种子在被排出... 随着现代农业对高效、精确播种技术需求的增加,传统的排种器性能测试方法已经难以满足要求。该文基于高分辨率高速摄像机,在不干扰排种器正常工作的情况下实时捕捉和分析排种过程,通过获得排种器在高频率下的连续图像了解种子在被排出瞬间的运动轨迹和分布情况。试验结果表明,该方法可以准确地检测排种器的排种速度、排种均匀性和漏播率,为优化和改进玉米排种器设计提供了可靠的数据支持。通过该技术手段,可以大幅度提升玉米播种器的效率和质量,不仅有助于提高玉米的播种质量和效率,还可以为农业生产提供重要的技术支持和保证。 展开更多
关键词 高速摄像 玉米排种器 性能测试 图像处理 排种均匀性 漏播率
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直播领域高清摄像机的技术创新与发展
7
作者 朱佳跃 《消费电子》 2024年第6期34-36,共3页
本文主要探讨了直播领域高清摄像机的技术创新与发展。首先介绍了高清摄像技术的发展历程,包括分辨率提升、传感器技术改进等方面的创新。其次,重点分析了在直播领域中高清摄像机所需具备的特点,如低光拍摄能力、自动对焦功能、防抖性能... 本文主要探讨了直播领域高清摄像机的技术创新与发展。首先介绍了高清摄像技术的发展历程,包括分辨率提升、传感器技术改进等方面的创新。其次,重点分析了在直播领域中高清摄像机所需具备的特点,如低光拍摄能力、自动对焦功能、防抖性能等,并阐述了这些特点对直播效果的重要性。随后,重点介绍了近年来高清摄像机技术创新的趋势,包括4K/8K超高清视频、全景拍摄技术、智能摄像等方面的发展。最后,通过对比不同厂商的产品,总结了目前高清摄像机技术的发展现状,并展望了未来的发展趋势。 展开更多
关键词 直播领域 高清摄像 技术创新 4K/8K视频 全景拍摄 智能摄像
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国家大剧院舞台节目录制中的摄像技巧运用分析
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作者 李祥民 《电视技术》 2024年第8期72-74,共3页
电视摄像是一门技术,更是一门艺术,在实际摄像过程中,通常以拍摄对象为主要依据,对其进行纪实摄像、人物摄像和艺术摄像。在国家大剧院舞台节目录制过程中,运用恰当的摄像技巧对于呈现节目内容和调动观众情绪至关重要。基于此,从完善摄... 电视摄像是一门技术,更是一门艺术,在实际摄像过程中,通常以拍摄对象为主要依据,对其进行纪实摄像、人物摄像和艺术摄像。在国家大剧院舞台节目录制过程中,运用恰当的摄像技巧对于呈现节目内容和调动观众情绪至关重要。基于此,从完善摄像画面、提升曝光质量、注意环境细节以及提升画面整体性等方面探讨摄像技巧的有效运用,以期为国家大剧院舞台节目录制中的摄像工作提供实用参考。 展开更多
关键词 电视摄像 舞台节目录制 摄像技巧
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电视新闻的摄像技术与技巧
9
作者 包利滨 《电视技术》 2024年第4期66-68,共3页
电视新闻作为新闻报道重要的组成部分,具有极强的真实性、复杂性、不可逆性。在当下信息快速增长、虚假信息与真实信息并存的社会,需要保证新闻内容的真实可靠,从复杂的新闻事件中梳理出关键线索,为受众带来真实、全面、客观的新闻报道... 电视新闻作为新闻报道重要的组成部分,具有极强的真实性、复杂性、不可逆性。在当下信息快速增长、虚假信息与真实信息并存的社会,需要保证新闻内容的真实可靠,从复杂的新闻事件中梳理出关键线索,为受众带来真实、全面、客观的新闻报道。摄像是保证新闻报道效果、提高电视新闻质量的重要环节。摄像记者应不断提高自身摄像技术,在实践中磨炼自身的摄像技巧,通过对新技术与新理念的学习,为受众呈现精彩的新闻。基于此,介绍电视新闻中的摄像技术与技巧,探讨其在实际场景中的应用。 展开更多
关键词 电视新闻 摄像技术 摄像技巧
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基于摄像头的驾驶员辅助系统工作原理探究
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作者 谭克诚 《大众汽车》 2024年第7期0070-0072,共3页
本文从汽车基于摄像头的驾驶员辅助系统的构造与功用出发,分析了汽车基于摄像头的驾驶员辅助系统工作原理和限制条件,论述了汽车智能驾驶辅助系统电路控制,为汽车售后工程师、中高职和应用型本科教师从事汽车维护、保养和故障诊断提供... 本文从汽车基于摄像头的驾驶员辅助系统的构造与功用出发,分析了汽车基于摄像头的驾驶员辅助系统工作原理和限制条件,论述了汽车智能驾驶辅助系统电路控制,为汽车售后工程师、中高职和应用型本科教师从事汽车维护、保养和故障诊断提供有益的参考。 展开更多
关键词 汽车摄像 驾驶员辅助系统 工作原理
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三维场景下高速公路事件检测摄像机布设探讨
11
作者 孙莉 裴佑生 《山东交通科技》 2024年第1期50-52,57,共4页
由于智慧高速上交通事件检测设施的布设较传统做法更密集,其布设需考虑高速公路的平纵线形、公路沿线布设的交通标志牌、上跨桥等对检测摄像机监控范围的影响。通过建立反映高速公路设计和其沿线设施布置的三维模型和摄像机在三维空间... 由于智慧高速上交通事件检测设施的布设较传统做法更密集,其布设需考虑高速公路的平纵线形、公路沿线布设的交通标志牌、上跨桥等对检测摄像机监控范围的影响。通过建立反映高速公路设计和其沿线设施布置的三维模型和摄像机在三维空间中的有效监控范围模型,在三维场景下分析交通事件视频检测摄像机的布设问题,以期为设计提供指导。 展开更多
关键词 高速公路机电设施 优化布设 建筑信息模型 事件检测摄像
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新媒体时代时政类新闻摄像技巧研究
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作者 旷志鹏 《传播力研究》 2024年第29期145-147,共3页
在当今的新媒体时代,新闻摄像在信息传播过程中发挥着越发重要的作用。基于此,本文首先分析新媒体时代时政类新闻摄像的基本情况。其次,阐述新媒体时代时政类新闻摄像的基本要点,包括在实际摄像前做好充足的准备工作、在最短的摄像时间... 在当今的新媒体时代,新闻摄像在信息传播过程中发挥着越发重要的作用。基于此,本文首先分析新媒体时代时政类新闻摄像的基本情况。其次,阐述新媒体时代时政类新闻摄像的基本要点,包括在实际摄像前做好充足的准备工作、在最短的摄像时间内完成关键内容记录、重视和保证拍摄图像内容的完整程度、落实对图片尺度与社会影响的考量。最后,针对会议类时政新闻和调研类时政新闻,探讨新媒体时代时政类新闻摄像的优化手段与技巧,以期为新媒体视域下时政类新闻摄像的升级以及新闻的广泛传播提供有力支持。 展开更多
关键词 新媒体时代 时政类新闻 摄像概况 基本要点 摄像技巧
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电视摄像记者的困境与出路
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作者 王昕汉 《记者观察(中)》 2024年第3期32-34,共3页
新闻摄像致力于追踪新闻事件,为画面注入生机。视频作为电视新闻的独特魅力之一,其拍摄内容的优劣直接影响该新闻的价值与效果。然而,视频新闻的播放场所早已不限于电视媒体,因为各类网络媒体的崛起使其传播途径极大扩展,曝光率亦得以提... 新闻摄像致力于追踪新闻事件,为画面注入生机。视频作为电视新闻的独特魅力之一,其拍摄内容的优劣直接影响该新闻的价值与效果。然而,视频新闻的播放场所早已不限于电视媒体,因为各类网络媒体的崛起使其传播途径极大扩展,曝光率亦得以提升,传播速度愈发迅猛。随着全民摄影时代的来临,我们可以发现,图像无处不在,新闻随时可查。 展开更多
关键词 电视新闻 电视摄像 视频新闻 传播速度 电视媒体 网络媒体 新闻摄像 困境与出路
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松下专业摄像机助力广州宏升公司12+1讯道4K转播车建设
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《现代电视技术》 2024年第2期113-113,共1页
1月19日,松下专业视音频解决方案公司向广州宏升超清文化传播有限公司(以下简称广州宏升公司)交付了12讯道4K演播室摄像机AKUC4000MS,1讯道户外4K一体化摄像机AW-UR100MC,1套控制面板AWRP150MC。该系统将用于广州宏升公司建设中的12+1讯... 1月19日,松下专业视音频解决方案公司向广州宏升超清文化传播有限公司(以下简称广州宏升公司)交付了12讯道4K演播室摄像机AKUC4000MS,1讯道户外4K一体化摄像机AW-UR100MC,1套控制面板AWRP150MC。该系统将用于广州宏升公司建设中的12+1讯道4K转播车。 展开更多
关键词 一体化摄像 转播车 视音频 控制面板 演播室摄像 松下 解决方案
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超高清摄像机灵敏度测试方法研究
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作者 欧臻彦 汪芮 《影视制作》 2024年第4期54-57,共4页
灵敏度是超高清摄像机重要的光电特性指标之一。本文着重对采用透射卡测试超高清摄像机灵敏度的方法进行探索和研究,并通过实验取得结果数据。
关键词 超高清摄像 灵敏度 摄像机测试卡
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高速摄像在某强冲击试验中的试验弹测速应用研究 被引量:2
16
作者 刘颖茜 姚小明 李碧波 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期904-910,共7页
为了提高强冲击试验的试验弹测速有效性与精度,本文设计了高速摄像试验弹测速方案测量试验弹冲击前的速度。依据试验条件进行了关键设备选型并搭建了高速摄像测速系统,利用有限脉冲响应(Finite impulse response,FIR)滤波器并选取不同... 为了提高强冲击试验的试验弹测速有效性与精度,本文设计了高速摄像试验弹测速方案测量试验弹冲击前的速度。依据试验条件进行了关键设备选型并搭建了高速摄像测速系统,利用有限脉冲响应(Finite impulse response,FIR)滤波器并选取不同滤波器半长进行速度分析计算,通过“四点矫正法”解决了图像倾斜畸变。将测速结果与传统的激光测速结果进行比对,二者测试结果高度吻合(相对误差在0.5%以内)。最后由测速系统分析的3组连续出口速度证明了该强冲击试验系统具备提供稳定速度的能力。 展开更多
关键词 强冲击试验 高速摄像测速系统 FIR滤波器 四点矫正法
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基于C-V2X网联车的路侧摄像机标定方法
17
作者 张长隆 周炜 +2 位作者 杜仙童 谢鹏程 崔海涛 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期18-27,共10页
为了安全高效地标定公开道路上的路侧摄像机,提出了一种新的标定方法。该方法不需要任何先验知识和封闭道路来阻断交通,克服了现有方法需要人工测量的局限性。它将网联车当作标志物,利用蜂窝车联网(C-V2X)通信技术,通过网联车提供路侧... 为了安全高效地标定公开道路上的路侧摄像机,提出了一种新的标定方法。该方法不需要任何先验知识和封闭道路来阻断交通,克服了现有方法需要人工测量的局限性。它将网联车当作标志物,利用蜂窝车联网(C-V2X)通信技术,通过网联车提供路侧摄像机视野中各位置的WGS-84坐标并采用深度学习算法提取用于标定的网联车图像坐标。对网联车的图像坐标及其WGS-84坐标进行时间戳同步后,基于直接线性变换获取网联车图像坐标与其WGS-84坐标之间的映射关系,完成路侧摄像机标定。在长沙市真实路口进行选址搭建试验平台,采集了82个验证点对本研究方法进行可行性分析试验。结果表明:本研究方法的标定误差基本保持在1.5 m以内,能够满足协作式智能交通系统(C-ITS)应用的车道级定位要求。同时,将该方法与2种具有代表性的路侧摄像机标定方法进行了对比,结果表明本研究方法具有1.80%的最小均方根误差。此外,还探究了网联车姿态、网联车速度和GNSS定位精度对标定精度的影响,分别设计对比试验加以分析,最后依此总结了实用的指导建议,以便采用本研究方法时更容易地获得较高的标定精度。 展开更多
关键词 智能交通 路侧摄像机标定 蜂窝车联网 网联车 WGS-84坐标
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高速摄像测量电解液流量流速方法研究
18
作者 吴福凯 邹睿 +4 位作者 吕能勇 朱从贵 郑国庆 张祥金 陈荷娟 《自动化仪表》 CAS 2024年第8期97-100,107,共5页
基于武器装备军用贮备电池快速激活的战术技术要求,由于电解液的流速和流量是激活时间和电池性能的关键影响因素,提出了高速摄像测量电解液流量、流速的方法。采用混合气流体测量技术和高速摄像技术相结合的试验方法,通过高帧率相机和... 基于武器装备军用贮备电池快速激活的战术技术要求,由于电解液的流速和流量是激活时间和电池性能的关键影响因素,提出了高速摄像测量电解液流量、流速的方法。采用混合气流体测量技术和高速摄像技术相结合的试验方法,通过高帧率相机和专用的测量容器,实时精确测量电解液推送的流速和流量,从而获取电解液在任一瞬时状态下流速和流量的精确数值。试验结果表明,相同型号的贮液器中流速和流量有明显的差异,变化的时间约为200 ms;气液混合进入测量容器后内部气体逐渐被排出,电解液推送时间约为4 s。该方法为新型军用贮备电池的研发和性能优化提供了支持。 展开更多
关键词 贮备电池 流量流速 混合气流体测量 高速摄像 电解液 实时精确测量
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基于钻孔摄像的岩体结构面参数快速提取研究
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作者 陈大佼 赵宇 +2 位作者 王文军 刘子涵 马骏 《有色金属(矿山部分)》 2024年第4期182-190,共9页
目的:岩体结构面决定着岩体强度和承载能力,直接影响着地下工程允许暴露面积和暴露时间。钻孔摄像是获取岩体深部结构面的重要方法。论文针对当前钻孔摄像获得岩体结构面参数自动提取难、精度差等问题开展研究。方法:分析了钻孔摄像中... 目的:岩体结构面决定着岩体强度和承载能力,直接影响着地下工程允许暴露面积和暴露时间。钻孔摄像是获取岩体深部结构面的重要方法。论文针对当前钻孔摄像获得岩体结构面参数自动提取难、精度差等问题开展研究。方法:分析了钻孔摄像中结构面的特征,研究了三维钻孔模型到二维平面展开过程中,钻孔图像中结构面与平面展开图上的节理轨迹的对应关系,提出了基于钻孔摄像图像信息反向重构三维空间钻孔和结构面的流程和参数提取方法。重点突破了基于钻孔图像信息的节理信息提取的坐标转换、结构面拟合和结构面倾向、倾角和迹宽等参数提取方法等三个关键技术(创新点),利用Python开发语言,基于PyCharm作为集成开发环境,使用PyQt5图形控件、Numpy数值计算库和SQLite数据库,开发了钻孔图像结构面参数自动提取软件,并成功应用于某矿山地下钻孔岩体结构面参数的提取。结果:应用结果表明本文设计的方法和开发的系统具有提取速度快、准确度高的特点。结论:本文研究为钻孔结构面参数快速提取提供了一套有益的方法。 展开更多
关键词 岩体结构面参数 快速提取 钻孔摄像 节理形态 结构面识别
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基于改进D-S证据理论的毫米波雷达与摄像头融合目标检测和识别 被引量:2
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作者 刘锦涛 谭柱华 高正浩 《河北工业大学学报》 CAS 2024年第1期11-20,34,共11页
随着汽车保有量的增加和交通环境的日益复杂,汽车行驶安全性和交通事故发生率成为交通安全领域内重点关注的问题,通过智能辅助驾驶技术可以有效提升驾驶安全和降低交通事故发生率。为了提高智能驾驶辅助技术中环境感知的可靠性,提出了... 随着汽车保有量的增加和交通环境的日益复杂,汽车行驶安全性和交通事故发生率成为交通安全领域内重点关注的问题,通过智能辅助驾驶技术可以有效提升驾驶安全和降低交通事故发生率。为了提高智能驾驶辅助技术中环境感知的可靠性,提出了一种基于改进D-S证据理论的毫米波雷达与摄像头融合目标检测和识别方法。采用皮尔逊相关性系数改进了D-S证据理论,分析了雷达目标类别与雷达探测信息多参数耦合关系,建立了一种毫米波雷达稀疏点云的目标识别方法。在此基础上,对毫米波雷达信息和视觉检测信息进行加权,提升融合算法在不同工况下目标检测的准确性。实验结果表明,融合算法在不同工况下检测准确率达到93.29%,误检率和漏检率得到降低。相较于其他融合检测算法,本算法在视觉传感器发生漏检时,利用雷达检测算法仍可以对视觉漏检目标进行识别并给出相应的置信度。本工作为毫米波雷达与摄像头的数据融合提供了一种新方法。 展开更多
关键词 目标检测 证据理论 传感器融合 毫米波雷达 摄像
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