障碍物无规则运动下启发式Gauss配点参数化连续避障规划

针对障碍物无规则运动下自动驾驶车辆(SDV)的避障轨迹规划,本文提出一种结合模型约束简化和启发式非均匀Gauss配点参数化的轨迹规划算法.首先,结合SDV运动学方程和约束条件建立了SDV连续避障轨迹规划的问题;然后,在高斯伪谱法离散化算法框架下,采用Gauss配点对状态变量进行离散化;进一步,提出了启发式Gauss配点初始化策略,以此提升SDV求解速度进而实现避障实时规划;同时,对经过约束处理后的轨迹进行验证,以此保证规划轨迹的安全性;最后,在车辆模型上针对不同障碍物运动场景进行仿真测试,验证提出方法的有效性和实时性.结果显示,本文方法可以有效进行避障轨迹规划,并确保轨迹的安全性,轨迹规划平均求解耗时维持在25ms左右,显示出本文方法在实时避障规划的效能和实际应用价值.

无规则极限运动的刑事法律风险规制研究

无规则极限运动虽然是小众运动项目,但观众众多、收益颇丰、话题火热,伴随着极高的生命安全风险,还会引发安全和自由的底层价值争论。根据目前扩张的刑法教义学理论,自陷风险、自我答责、可容许的风险和社会相当性均不能一般性地正当化无规则极限运动,因此,必须根据主体的不同进行审定。参与者本人以及竞争者、赞助商、直播平台和观众都可能因为不当行为而面临刑事指控的风险。然而,由于个别审查缺乏明确的法律规定和经验表达,无法进行有效的审查。实质上,这是因为极限运动本身涉及的法律体系不够完善。针对其刑事风险规制,当前的刑事立法和刑法理论可以完成风险实现后的问题解决,但并不能完成风险预防的任务,需要结合前置法的法律完善和凝聚行业力量,建立安全共识,两者也能促进司法上刑事认定的精细化,保证刑事法律的安定性。

基于激光扫描辅助立体摄影的无规则物体的三维重建

提出一种形状不规则物体表面数据的测量和重建方法 ,利用立体摄影的非接触和高分辨率以及线式激光源良好的方向性和精确的图像匹配等优点实现表面数据的获取 ,再利用简单几何模型的自适应变形法进行表面的三维重建 ,并对重建模型的精度进行实验分析 ,结果显示该方法具有设备简单、测量和重建速度快、结果精度高等优点 。

无规则非均匀折射率场描述

在大气或流动介质中的折射率分布是无规则非均匀的,由于流动和温度变化的影响,无法用通常的梯度折射率公式来描述。提出采用自适应网格方法来描述无规则非均匀折射率场,将数据以动态八叉树结构存放在内存中,给出了网格划分的折射率判据和折射率梯度判据,并采用插值法来计算光线传播路径上的折射率和折射率梯度。以一种可以用公式描述的梯度折射率棒为例,在折射率阈值为0.005、折射率梯度阈值为0.0005的条件下,建立了自适应网格并求出了一些位置处的折射率及其梯度,计算结果的均方根误差小于7×10-5,可以用于光线追迹。

基于分变量模糊蕴涵关系的无规则模糊逻辑系统的自适应控制应用

常用的基于模糊if-then规则的模糊逻辑系统在进行控制设计应用时常会遇到规则爆炸问题,为此,提出了一种新的无规则模糊逻辑系统。首先利用从属于系统各分变量论域上开覆盖的单位分解,将模糊知识库中的专家模糊语言值信息进行整合,得到相应的分变量模糊蕴涵关系,再由模糊推理及解模糊化得到系统输出;然后,针对一类非线性不确定系统,先利用伸缩器和饱和器构造出扩展的无规则模糊逻辑系统,再设计被控系统的自适应稳定控制器;最后通过仿真算例验证了该方法的有效性。这种方法的优越性在于新的模糊逻辑系统的构造与自适应律的设计是分离的,在线估计的参数数目明显减少,有效地解决了规则爆炸问题。

无规则羧基丁腈橡胶改性环氧树脂的制备及性能研究

以无规则羧基丁腈橡胶（RCBN）为改性剂，对羧基丁腈橡胶改性环氧树脂的制备工艺及产品性能进行了研究。利用红外光谱及化学分析法等手段，探讨了催化剂用量、反应温度和反应时间对改性环氧树脂性能的影响；通过固化产物力学性能分析，对改性环氧树脂固化性能进行了评价。结果表明：质量配比为环氧树脂：RCBN：催化剂为100：15：0．3的反应体系中于120℃，反应150min，获得了环氧值0．40、黏度（40℃）90—95Pa·s、酸值小于0．4mg／g的改性环氧树脂产品，改性环氧／改性胺411固化产物剪切强度为18．41MPa，断裂伸长率为4．41％；无规则羧基丁腈橡胶对环氧树脂有显著的增韧效果。

大量小球无规则运动计算机模拟的可视化

大量小球无规则运动计算机模拟的可视化在大学物理课程教学过程中有着广泛的应用,本文针对做弹性碰撞的小球,介绍了一种基于碰撞事件驱动的方法,高效地实时模拟了大量小球弹性碰撞产生的无规则运动.

生长在泡沫镍基底上的无规则多孔结构Ni_(3)S_(2)材料的制备及电化学性能

为制备无规则多孔结构Ni_(3)S_(2)材料,以泡沫镍为基体,基于水热反应法进行无规则多孔结构的Ni_(3)S_(2)材料生长修饰操作,制成具备优良特性的超疏水材料并对其电化学性能进行研究.结果表明,接触角的数值会随着水热反应温度及时间的不同而呈现不同的结果.水热反应温度为180℃、反应时间为6 h的条件下水热反应层表面的水滴接触角达到最大值.此时,水热反应层还会在反应表层形成新的表面物相,这种物相对于提升Ni_(3)S_(2)材料的抗腐蚀性和耐酸碱性有很大帮助.

一种改进的频繁无规则集集合开采算法

数据挖掘的一个基本任务是在海量数据的数据库中开采频繁项目集。本文提出了一种方法,不用开采频繁项目集全集,而是开采它的一个称为频繁无规则集集合的精简集。我们能用频繁无规则集集合还原出完整的频繁项目集集合和它们的精确支持度而不用读取数据库。可以看到,对频繁无规则集集合的开采是高效的。我们给出了一个算法HOPEIII来开采频繁无规则集集合,并将它和算法AClose进行了比较。实验结果显示,HOPEIII在任何情况下都比AClose的性能更好。

硅酸盐玻璃无规则网络理论的辩证法思考及教学方法浅析

无规则网络理论是硅酸盐玻璃最重要的基础理论之一。玻璃科学课程以形象的网络的概念对石英玻璃及其他硅酸盐玻璃的结构进行描述,并在此基础上对玻璃的性能进行分析。本文利用辩证法的三大规律——对立统一规律、量变质变规律和否定之否定规律对石英玻璃的无规则网络结构理论的辩证法内涵进行了探讨,并在此基础上,进行了硅酸盐玻璃结构的辩证法分析。在上述辩证法剖析的基础上,对玻璃无规则网络理论的教学方法提出了新的思考。

基于PC-DMIS的无规则排列特征测量

本文利用PC-DMIS软件对雷达天线罩上的无规则的矩形腔中的圆形槽进行编程测量,有针对性的提出了具体的测量思路,解决了如何判断槽是否在此腔中、下一个槽的测量等测量难点问题,为无规则排列特征的测量提供了有益参考。

无规则图像的拼接算法研究

介绍了传统的图像拼接算法,总结其优劣,并在其基础上提出了不规则图像的全局拼接算法,避免传统图像拼接算法存在的局限性,为实现图像的高分辨率与全面性提供了一种方案.

无规则分布多站时差定位方法研究

提出了一种在难以获得TDOA测量值误差的先验信息时多基站无规则分布下的时差定位方法——多站组合定位方法。通过将基站分组，利用每组基站的定位结果情况，分为无模糊解、模糊解、无解三类进行处理，计算每类中每组基站的TDOA计算值与TDOA测量值之间的残差为其加权系数，采用不同类的数据组合方法，最终得到定位结果。仿真实验验证了该方法的有效性。

基于模糊感觉强度的无规则模糊逻辑系统的仿真设计

基于模糊逻辑方法在心理语言学研究领域的有效性,该文提出基于模糊感知强度和韦伯定律的一类新的无规则模糊逻辑系统及其自适应控制应用的方法。首先,应用心理物理学中的概念,模糊逻辑系统的知识库是利用模糊感觉强度来描述专家经验感受;模糊推理后应用广义韦伯定律进行解模糊得到系统输出。然后,针对一类非线性系统,利用构造的新的无规则模糊逻辑系统进行自适应控制设计,得到相应的控制器和参数自适应律。最后,通过Duffing混沌系统仿真算例验证了该文方法的可行性和有效性。

微观力学的无规则运动分析

微观力学是一门与现实生活联系密切的学科。微观力学研究的重要对象之一,就是无规则运动现象。无规则运动,是指微观的颗粒由于受到液体或气体内部分子微粒的作用,受力失去平衡时的运动形态。无规则运动是微观力学中一种特殊的运动方式,是分子运动的表现形式之一。分析无规则运动的相关规律,能使我们更好地认识无规则运动,加深对微观力学理论的理解。

无规则密肋折板混凝土外墙施工技术

基于云南省博物馆无规则密肋折板混凝土外墙施工实例,介绍了采用BIM技术对其外墙建模、提取墙体关键点的控制坐标用于模板拼装、施工测量、钢筋成型加工等内容,混凝土在层高内分段浇筑降低了外墙施工难度,解决了无规则密肋折板混凝土外墙施工难点,保证施工质量的同时加快了施工进度。

无规则斜交网状井字梁双曲屋面结构施工技术

敦煌莫高窟游客服务中心接待大厅的屋顶为无规则斜交网状井字梁双曲屋面结构,其井字梁均为弧线拱形并相互斜交,井字梁间网格为斜向四边形曲面顶单元,每一个网格的规格均不同,故其空间放测难度大,精度要求高,模板支设也要求能够完整呈现井字梁弧线拱形变化的空间走向及交叉关系。通过多项施工技术措施的优化,工程得以顺利完成。

基于无规则模糊逻辑算法的通信设备振动控制研究

通信设备振动具有无规则性和逻辑模糊性特征,因此设计基于无规则模糊逻辑算法的通信设备振动控制方法。利用无规则模糊逻辑算法建立通信设备振动无规则模糊逻辑控制器,将振动信号和振动因素作为控制器输入,对振动信号和振动因素实施模糊化处理后,使用模糊推理方式得到振动信号综合模糊感觉强度,解析模糊感觉强度后获取通信设备振动模糊强度控制量。将模糊强度控制量输入到径向基(RBF)神经网络中,经过迭代输出反馈补偿误差,利用该误差校正模糊强度控制量后实现振动控制。实验结果表明,该方法推理的通信设备振动模糊感觉强度置信度最大为1.0,具备较强的模糊推理能力。该方法可有效控制通信交换机振动情况,控制成功率高,时间复杂度低,应用效果好。