基于OpenMV的仿生机器狗视觉模块设计

基于OpenMV视觉模块,以STM32单片机为运行核心,搭载MPU6050姿态传感器、头部舵机、腿部舵机控制板和腿部舵机、电源稳压模块、锂电池等,完成仿生机器狗硬件控制系统的设计。采用模块化的设计思想,编写仿生机器狗的软件控制程序。在软硬件的协同配合下,该仿生机器狗能够很好地完成颜色识别、人脸识别、目标物跟踪和障碍物避险等视觉功能。

基于远程拖拽编程的智能机器狗步姿建模与步态变换

以舵机控制的单腿2自由度、整体8自由度的四足机器狗为研究对象,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种远程鼠标拖拽动作编程的运动控制方法;利用不同平面内的坐标变换得出三维坐标向二维坐标的映射关系,在虚拟环境中简化机器狗模型;同时,建立了PC与机器狗的连接系统,进行机器狗的远程动作控制。通过测试实验,验证了拖拽动作编程的可行性与映射关系的准确性。实验结果表明,在拖拽动作编程控制下,PC与机器狗的连接系统能让四足仿生机器狗按照给定的程序进行实时动作。

基于AI视觉编程的四足仿生机器狗控制系统设计

四足仿生机器人因其对环境有很强的适应性并且还有很强的运动灵活性,可广泛运用于救灾、排雷、探险、军事等领域。基于此,本文研究并完成基于AI视觉编程的四足仿生机器狗控制系统设计。本文所设计四足仿生机器狗控制系统主要以ESP32单片机为主控单元进行硬件模块化设计,主要分为主控单元模块、舵机驱动模块、姿态传感器模块、LED灯光模块、电源电路模块等组成。同时,本文结合Arduino IDE软件程序编写舵机控制程序以及LED模块程序,来实现舵机的步进、转动和角度控制,同时机器狗可以利用ESP32内部集成的WiFi实现手机APP无线遥控功能,从而实现前进后退、左转右转、下蹲、握手、跳跃等动作。在完成系统软硬件设计的基础上,通过对实物样机的试验测试结果显示:本文所涉及四足仿生机器狗控制系统运行稳定,能实现前进后退、左转右转、下蹲、握手、跳跃等动作,具有功能完善、性价比高等特性,在桌面陪伴机器人和教育机器人使用方面具有一定的应用前景。

给机器狗装“鼻子”

如何让机器狗“长”出灵敏的嗅觉?这是光谷实验室易飞团队一直在研究攻克的难题。“高性能气体传感器在环境保护等多个领域有着迫切需求。”作为华中科技大学光学与电子信息学院教授、博导,易飞目前是光谷实验室全时项目负责人。从学校到新型研发机构,从高校课题组到创新合伙人,在易飞看来,现在自己更像一个为“光子鼻”带货的人。

隧道光面爆破结合机器狗超前预测技术的应用研究

将机械狗用于隧道光面爆破的预测与监控,可大大提高隧道的安全性与工作效率。该设备配备有激光雷达、高清摄像机等多种环境检测设备,可对隧道中的地质构造、裂隙和变形进行综合监控,实现对爆炸效应的精确预报。其次,设计了一套完善的巡视方案,包含日常巡视和专项巡视,可以有效地监控整个工程的运行状况,并对其进行危险预警。该方法在提高资料收集精度的同时,也可使爆破计划得到最优,降低工程风险,保证了光爆法的安全性和有效性。

攀爬主变设备自动接线机器狗的接线模式对其行动影响探究

本文针对攀爬主变设备的自动接线机器狗,从系统组成、控制软件及多类型套管接线器设计三方面深入探讨,并对比了手动与自动接线模式。通过实验研究机器狗的行动路径与接线工艺,提出了优化动作精度、灵活性及安全性的技术方法。结果表明,优化后的机器狗在提高作业效率、安全性及灵活性上效果显著,为电力设备智能化维护提供了技术支持。

四足仿生机器狗运动控制研究

针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。

基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究

由于人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别;文章提出了机器狗生物步态的概念;以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件;设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力;通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的。

基于S7-200PLC和组态软件的机器狗运动控制系统

针对目前主流的4类PLC实验教学设备在应用中的局限性,开展了自制PLC实验教学设备的尝试,开发了基于S7-200 PLC和组态软件的机器狗运动控制系统。文中介绍了机器狗的Solidworks图、机械结构及运动原理,阐述了基于S7-200 PLC和组态软件的机器狗控制系统硬件组成,提供了机器狗运动控制PLC程序设计主程序流程和关键程序设计要点,并给出了组态程序设计界面和组态程序及通信设置的关键要点。实际完成的控制系统不仅实现了机器狗的协调、稳定动作,而且由于加入了触摸屏的组态控制方式,实现了机器狗的双模式运动控制。

四足宠物机器狗动态步行规划与仿真

以四足宠物机器狗爱赛比为研究对象,分析机器狗步行机构组成,建立关节结构模型,根据仿生学原理对四足机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划,利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了对角线一致的步态运动分析与规划的正确性。步态规划为四足机器人实现高速行走提供了一种可行的方法。

公共图书馆电子阅览室“机器狗”类病毒防范

目前公共图书馆电子阅览室面临着严重信息安全问题,"机器狗"病毒及其后续品种"仿真机器狗"、"NS木马下载器"形成对"硬件还原卡穿越"、"机器狗"类病毒的变种非常多、变化非常快,单纯依靠杀毒软件、木马拦截软件等工具并不能确保电子阅览室网络安全。因此,增强电子阅览室自身免疫力,提高设备管理水平成为保障电子阅览室信息安全的根本方法。

电子阅览室“机器狗”病毒的预防策略

分析了"机器狗"病毒的工作原理、中毒症状以及主要传播途径,提出了电子阅览室预防"机器狗"病毒的策略。

机器狗情感语音识别技术的研究

近年来随着国内人工智能技术的发展，对机器狗的研究日趋深入。情感在人类的感知、决策等过程扮演着重要角色，语音作为人类和机器狗重要的交流媒介，携带着丰富的情感信息。如何使机器狗从语音中自动识别的主人情感状态受到人工智能领域研究者的关注。本文从语音情感识别所涉及的情感语音数据库、语音中的情感特征和语音情感识别算法几个重要问题出发，研究了情感语音机器狗的实现方法。

基于单自由度六杆步行机构的机器狗设计和分析

针对四足机器人常用步行机构使用过程中出现的一些问题,设计一种单自由度六杆闭环机构作为机器狗的步行机构以完成行走功能;头部机构采用旋转关节,尾部由旋转关节连接的两段开环杆件构成,分别模拟狗的摇头摆尾动作;足底部采用凹凸曲面以增强其相对地面的接触摩擦力。利用单自由度六杆机构作为步行机构可以使机器狗的结构尺寸更为紧凑,刚性更好,电机数目减少,足端轨迹的累积误差降低,并易于控制,可为不同类型的四足机器人的设计提供一定参考。

“机器狗”横行霸道 微点专家支招“解毒”方案

近些年来,随着计算机的普及与应用和因特网高速发展,网络通信已成为人们获取各类信息和相互之间联系的重要手段,但同时,计算机病毒恶性制作和传播亦日益猖狂起来,导致在短时间内,上演计算机染毒瘫痪的大灾难。由北京东方微点信息技术有限责任公司研发的微点主动防御软件,将实现单机版主动防御计算机未知病毒作业,实现对病毒的提前防御。从本期开始,我们开辟《微点播报》专栏实时播报计算机反病毒领域专家对病毒的防治和对策。

四足仿生机器狗设计

随着科技的飞速发展,模仿生物系统原理来建造技术系统的科学应运而生,这一项内容对人类的生存和发展有很大帮助。文章选取生活中常见的四足动物-狗,对其运动形态和身体结构进行分析和思考,最终通过模块化设计出一款不需要履带和轮组,而是依靠舵机驱动的四足仿生机器狗。这款机器人不仅可以负载一定重量,还可以在头部搭载一套立体的视觉系统,通过摄像头对目标进行识别跟随,无论是在日常生活中还是在军事应用等方面都可以起到巨大作用。

四足仿生机器狗行走步姿控制

文章从仿生学出发,设计出了一款基于STM32的四足机器狗,模拟了犬类的行走姿态。控制器主要以STM32为核心,它接收到来自上位机软件所发出的舵机指令,再利用芯片产生的9路标准脉宽型控制协议控制机器狗的每个关节运动,从而实现相应的运动步态。

浅析智能机器狗制作

智能机器狗因其萌宠可爱的外表和多功能性,容易受人喜爱并激发大家亲手制作的兴趣。本文给出具体指导,详述系统结构和工作原理、印制板制作方法、元器件安装和焊接工艺要求以及系统装配和调试步骤,望对大家有所帮助。

机器狗病毒的预防与清除

目前，一种可以穿透各种还原软件与硬件还原卡的机器狗病毒异常肆虐。此病毒通过pcihdd．sys驱动文件抢占还原软件的硬盘控制权，并修改用户初始化文件userinit．exe来实现隐藏自身的目的（如图1）。此病毒为一个典型的网络架构木马型病毒，病毒穿透还原软件后将自己保存在系统中，定期从指定的网站下载各种木马程序来截取用户的帐号信息。

仿生机器狗控制系统的设计与优化

在分析狗的身体形态结构特点及其运动特点的基础上,设计了一款仿生运动的机械狗。机器狗的腿部结构根据生态比例进行优化设计。分析狗运动基础上建立了机器狗运动学分析模型,通过误差分段智能控制算法保证各个关节之间的控制精度,实现机器狗在对角步态和三角步态下的稳定前进运动,保证其在不同地形执行动作时保持稳定状态。实验表明:该设计能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而使整个机器人能保证各类地形下运动平稳。