一种新型的谐波齿轮减速器

提出了在传统的谐波齿轮减速器的基础上作出的一种改进设计，新型的谐波齿轮减速器引用了二柱状齿环相套叠构成双层椭圆齿轮的方案，减速器输出用上内齿刚轮。对减速器的减速比作了计算分析。