基于混合模仿学习的多智能体追捕决策方法

针对传统模仿学习方法在处理多样化专家轨迹时的局限性,尤其是难以有效整合质量参差不齐的固定模态专家数据的问题,创新性地融合了多专家轨迹生成对抗模仿学习(Multiple Trajectories Generative Adversarial Imitation Learning, MT-GAIL)方法与时序差分误差行为克隆(Temporal-Difference Error Behavioral Cloning, TD-BC)技术,构建了一种混合模仿学习框架。该框架不仅可以增强模型对复杂多变的专家策略的适应能力,还能够提升模型从低质量数据中提炼有用信息的鲁棒性。框架得到的模型具备直接应用于强化学习的能力,仅需经过细微的调整与优化,即可训练出一个直接可用的、基于专家经验的强化学习模型。在二维动静结合的目标追捕场景中进行了实验验证,该方法展现出良好的性能。结果表明,所提方法可以吸取专家经验,为后续的强化学习训练阶段提供一个起点高、效果佳的初始模型。

融合模仿学习的双足机器人全向行走步态生成方法

由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性,因此难以实现全向步态。为了实现双足机器人全向行走,文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。根据专家经验和双足行走具有周期性的特点,设计了可以实现不同步态风格的周期对称函数进行模仿学习。为了使双足机器人具有全向行走能力,使用ROS(Robot Operating System)中的脚步规划器生成目标落脚点进行模仿学习,并在自主设计的双足机器人上对所提方法进行验证。实验结果表明,所提方法可实现双足机器人前向、侧向、对角线和转向4种步态模式,实现了双足机器人的全向步态,并且可实现不同风格的周期对称步态。

教师教学模仿的三重境界及其提升路径

教师在提升教学能力、分析与理解榜样教学案例、实践中反思等学习过程中,教学模仿起着重要作用。教师教学模仿是教师在教学活动中,通过对优质教学高级榜样的观察与分析,理解高级榜样教学设计、教学组织与实施、教学评价的基本原理,并在效仿其教学语言、教学行为的过程中,通过反思不断改进与完善自己教学的活动。它有“镜像”的投射模仿、“意像”的内化模仿和“离像”的批判模仿三重境界。不同发展阶段的教师,其自身知识结构的不同、所在专业学习共同体建设的不同和反思品质的差异,使教学模仿学习的效果也不尽相同。在教学实践中,关注教师自身知识结构的建构、建设和谐的专业学习共同体、有意识培养教师的反思品质,有利于教师教学模仿走向至高境界。

模仿产品竞争威胁下供应链独家采购合作研究

为了探究模仿产品竞争背景下品牌制造商与零售商能否达成独家采购合作,构建原创品牌制造商、模仿者和零售商三方组成的两阶段Stackelberg博弈模型;对比了零售商引入模仿产品对其自身及品牌商利润的影响;求解了品牌商折扣让利情形下品牌商与零售商达成独家采购合作的边界条件。研究结果表明:1)不考虑品牌商的折扣让利时,零售商引入模仿产品总是会提升自身利润,降低品牌商利润,但是品牌商的创新产品需求量会逆势增加;2)当零售商担任博弈领导者时,如果品牌商愿意给予零售商一定批发价格折扣,品牌商与零售商都能从独家采购合作中实现帕累托改进,该折扣水平阈值与模仿产品质量、品牌商忠实消费者比例相关;3)品牌商担任博弈领导者时,品牌商与零售商并不能从独家采购合作中实现帕累托改进。

论音乐中的模仿

模仿论认为模仿不只是对自然外表的形态模仿,还包括对以人为中心的社会活动以及人的行为、性格和情感等活生生的现象进行模仿;此外,模仿应该赋予模仿对象以新的意蕴,包括被模仿对象内在的逻辑关系和深层的意义。音乐的模仿可以分为对声音形态、声音属性以及声音的进行过程的模仿,对人的情感状态和情感内容的模仿,以及对模仿对象的意蕴和逻辑关系的寓意的模仿。从形态层面上看,音乐通过声音属性的模拟,来达到模仿的目的;从情感层面上看,音乐通过音结构的变化模仿各种不同的有关情感的心理形态;从逻辑层面上来看,音乐可以直接通过音与音之间的关系模仿各种逻辑样式并展示出音乐美的本质。

模仿经济学:一种新的方法论

创建模仿经济学的重大意义在于它为观察、解释经济现象和预测经济趋势提供了一种新的方法论、一种新的视角。作为一门边缘学科,模仿经济学的生命力在于它能借助社会心理学的科研成果,重新对主流经济学所关注的问题进行解释,并提出正确的政策建议。从方法论角度看,模仿经济学所提供的方法论立足于人的互动关系,从个体出发,同时又归结到群体,在理性与非理性的双重属性中观察经济现实,因而其用途极其广泛。

教师教学模仿现状分析及改进建议

教学模仿是教师通过观察、模仿他人教学,逐步内化、表现并创新的一种教学活动。通过教学模仿可以促进教师的专业发展和个人成长。当前,教师教学模仿存在对象选择随意化、模仿内容表层化、模仿途径单一化、模仿时机片段化等问题。教学中,合理选择模仿对象,倡导理念模仿,拓宽模仿渠道,教学模仿常态化,可以不断提升教学水平。

基于经典英语模仿的大学英语写作教学最简策略

大学英语写作教学存在严重的"费时低效"问题。为改善这种现状,试图探索并构建基于经典英语模仿的大学英语写作教学最简策略,即模仿经典句型、经典段落结构和经典篇章间架。其中,模仿经典英语语句有助于句型的输入与积淀;模仿经典段落形成段落的有效衔接与有机组织,模仿经典篇章形成文章的清晰间架与整密结构。此策略充分证明经典英语模仿写作是提升大学生写作能力的最佳、最简途径,是走向高层次写作的必由之路。

新手教师教学模仿的离身化困境及突破

教师在模仿过程中,认知逻辑和实践逻辑都须遵循一定的标准、原则,否则容易滋生“像而不是”的离身化困扰。特别是对于新手教师而言,其教学模仿尚处于“形似模仿”的层次,由于无法充分学习和获得他人的教学精髓,在实际运用中无法摆脱“离身认知”的制约,从而使教学模仿变成呆板和单向度的行为。新手教师的思想、意识和教学信念必须是一种“全人”式的身体活动和精神活动,教学模仿也应该朝着这样的需求和目标前进。如何应对离身化困境,生成自身真实的教学感悟和教学智慧,是新手教师教学模仿的实践方向。

表达·表征·互位:钢琴音乐创作中的模仿

中外音乐中存在模仿现象,二者既有不同又相互影响:中国传统音乐通过人类的感知体验,传达自然的意境、声音和情感,不仅是对自然的模仿,更是自然地表达天地万物的和谐美;而西方音乐大多是通过符号的建构、多层次的叙事结构来表征自然,强调作品的象征意义和语境。全球化时代,文化渗透与交融现象与日俱增,模仿为中外作曲家提供了新的灵感来源,音乐创作中不仅深化对自然声音和景象的再现,更是对人类情感、哲学和生命的深刻表达。当代优秀的中国作曲家在钢琴上捕捉中国传统音乐的美学特征,将本民族优秀的审美积淀进行现代转化,从而实现跨文化的艺术融合,进而实现钢琴音乐文化中民族精神的传承和创新。

嗓音模仿认知神经加工的多阶段模型

嗓音模仿是言语交流中关键的认知过程,即对话一方(说话人)将感知到的另一方(目标说话人)的嗓音信号映射为自己的发声器官运动表征,达到发声器官运动表征复制和目标说话人嗓音再现的目的。成像结果表明,嗓音模仿的认知加工涉及颞上回到左侧额下回,再到发声相关初级运动皮层的神经网络,并且基底神经节在该网络中发挥协调作用。嗓音辨别能力、嗓音信号至发声运动表征的映射能力以及发声器官肌肉的控制能力的个体差异都会影响嗓音模仿的认知加工。未来研究应该考虑将嗓音模仿与发声障碍以及侵入电极技术结合起来,旨在共同揭示脑与行为的因果机制,并进一步应用于言语的终身发展、认知可塑性以及言语预期领域。

模仿、表现、观念:艺术的视觉逻辑及其颠覆

从西方艺术史的发展看,艺术概念在不同时期和不同国家大相径庭。该文聚焦艺术概念及其发展,探讨由模仿、表现、观念等关键术语联结而成的艺术视觉逻辑的历史语法及其颠覆性的问题,旨在阐明艺术史叙事中的视觉逻辑是理解艺术审美与视觉文化的关键。艺术家在重构视觉艺术形式的过程中,在传统观念与创新力量的碰撞和融合中,使艺术审美催生新的内在意蕴,揭示生活世界的意义。因此,关于艺术视觉逻辑问题的探讨不仅对于过去的历史而言是一个重要的论题,而且在当今社会的文化语境中仍是一个常新的话题。

听写、模仿朗读与背诵在较低水平英语学习者听说课程中的行动研究

本研究旨在探索如何针对较低水平英语学习者的特色和需求,在大学英语听说课程中通过听写、模仿朗读与背诵等传统教学法达到良好的教学效果。本研究采取了行动研究的方法,利用调查、访谈、反思日志、测试等手段进行了两轮实证研究。研究结果表明,将听写、模仿朗读、背诵等传统教学法通过合理的组合和设计,系统性地、有计划地用于较低水平英语学习者的听说课程不仅符合了学生的特点和诉求,也切实提高了教学效果,实现了学生听、说水平乃至学习语言自信心等各方面的提升。

X语言、方法及工具——支持MBSE的新一代一体化建模仿真技术体系

在当前基于模型的系统工程(MBSE)实践中,基于现有的建模语言、方法与工具,仍难以实现系统设计与仿真验证之间真正的闭环,因此无法完整体现MBSE的全部价值。针对这一问题,本研究较为系统地介绍了新一代建模仿真语言——X语言及其技术体系,具体包括混合系统建模框架——XDEVS,X语言架构及基本要素,X语言支持下基于建模仿真的系统工程方法论——X-SEM,以及面向X语言的建模仿真软件——XLab。基于X语言技术体系可以实现全系统统一建模和一体化仿真验证。最后用一个案例展示了基于X语言及其工具并遵循X-SEM方法论的系统开发过程。

基于路径模仿和SAC强化学习的机械臂路径规划算法

在机械臂路径规划算法的训练过程中,由于动作空间和状态空间巨大导致奖励稀疏,机械臂路径规划训练效率低,面对海量的状态数和动作数较难评估状态价值和动作价值。针对上述问题,提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径规划算法。通过将示教路径融入奖励函数使机械臂在强化学习过程中对示教路径进行模仿以提高学习效率,并采用SAC算法使机械臂路径规划算法的训练更快、稳定性更好。基于所提算法和深度确定性策略梯度(DDPG)算法分别规划10条路径,所提算法和DDPG算法规划的路径与参考路径的平均距离分别是0.8 cm和1.9 cm。实验结果表明,路径模仿机制能提高训练效率,所提算法比DDPG算法能更好地探索环境,使得规划路径更加合理。

考虑分区与模仿学习的深度强化学习配电网电压优化策略

现有深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)方法在解决配电网电压优化问题时,存在信用分配难、探索效率低等问题,在模型训练速度和优化效果等方面表现欠佳。为此,结合配电网分区降损与模仿学习的思想,提出一种基于指导信号的多智能体深度确定性策略梯度(guidance signal based multi-agent deep deterministic policy gradient,GS-MADDPG)的电压优化方法。首先,将电动汽车(electric vehicles,EV)集群、分布式电源(distributed generations,DG)和无功调节装置作为决策智能体,构建强化学习优化模型。然后,通过配电网分区,解耦多智能体的外部奖励,并结合模仿学习,利用指导信号引入内部奖励,帮助智能体快速寻优。最后,基于改进IEEE33节点系统进行算例测试。结果表明,所提电压优化策略较传统DRL方法具有更高的样本利用率,实现了更稳定的收敛及更高的模型训练效率,提升了配电网电压的优化效果。

钢琴独奏曲《夕阳箫鼓》音色模仿赏析

《夕阳箫鼓》本是一首琵琶乐曲,后经著名钢琴家黎英海先生于1975年改编创作成一首独具中国民族韵味的钢琴独奏曲,这是中国古典民乐与西方演奏技法的碰撞与融合。其音色的模仿主要通过对鼓声的模仿、琵琶的模仿、箫声的模仿与古筝的模仿四个方面来体现,从而体味中国钢琴音乐的艺术魅力。

模仿:心理学的研究述评

模仿就是复制,是观察者与示范者在行为上的匹配。模仿的概念早已有之,但近10年来模仿研究仍然是发展心理学、社会心理学以及认知心理学的热点之一。模仿与仿真和无意识模仿既有区别又有联系。模仿有多种不同类型以及相应的理论假说。多数研究认为镜像神经系统是模仿的脑机制,但这一结论还需要进一步检验。模仿受到了包括社会情境等多种因素的影响。未来的研究应在改进和拓展现有研究范式的基础上着重探讨模仿的内在结构、多种模仿之间的关系以及模仿与其他认知能力的关系。

基于碰撞预测的强化模仿学习机器人导航方法

基于学习的机器人导航方法存在对数据的依赖性高和在一些特定环境下表现不完美的问题,例如在空旷场景下无法走直线,在障碍物密集场景下碰撞率高。为了提高机器人的导航性能,提出了一种基于碰撞预测的强化模仿学习导航方法。在无模型的情况下,根据机器人的性能,建立马尔科夫决策过程(Markov decision process,MDP)中所需要的状态空间、动作空间、奖励函数。采用深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)在仿真环境中进行训练,使机器人获得能够在多障碍环境中导航和避障的能力。使用收集到的专家数据按照模仿学习方法对策略继续进行训练,改善强化学习在障碍物稀疏和密集两种极端情况下表现不完美的问题。设计了一个碰撞预测模型,将传统控制与深度学习相结合,根据预测结果,使机器人自适应地在不同环境下选取合适的控制策略,大大提高了导航的安全性。通过实验,在大量从未遇到过的场景下验证了所提出方法的导航性能和泛化能力。

先进绝热压缩空气储能系统储能阶段建模仿真和动态分析

能源和环境问题日益突出,可再生能源快速发展,其存在的间歇性是制约其发展的关键性问题之一。先进绝热压缩空气储能系统(AA-CAES)是解决可再生能源间歇性的有效方法。建立了AA-CAES储能阶段的数学模型并进行了能量守恒、平衡、各部件关键参数的动态分析和敏感性分析。结果表明,提出的数学模型遵循能量平衡和守恒定律;压缩机的损失大于换热器;能量和分别主要储存在导热油和高压空气中;压缩机运行工况与设计的偏差使储能阶段效率变低;空气流速和第一级透平入口温度对运行时间的影响大于储气温度、绝热效率和储气质量。本文研究为根据实际需求调节参数和优化储能系统提供参考。