五自由度机械臂运动学系统建模与仿真

本文以5R机器人5自由度机械臂为例,对机械臂各组成部分坐标系的修改方法 D—H进行了探讨,构建了5自由度机械臂工作运动的数学模型,讲解了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程。通过MATLAB软件中的RoboticsToolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,开展了仿真可视化模拟实验,结果表明,函数测算结果与公式推导的数值完全一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,为研究掌握类似机器人机械臂的运动轨道和控制系统提供有意的借鉴和参考。

基于Matlab软件的IIR数字滤波辅助教学研究

以IIR数字滤波器设计及数字滤波网络基本结构为线索,探索如何借助Matlab软件有效开展IIR数字滤波器的课堂教学.IIR数字滤波器借助系统函数H(z)的分解方法,总结了IIR数字滤波器的基本网络结构.借助Matlab函数,采用脉冲响应不变法、双线性变换法和直接设计法完成IIR数字滤波器的设计,求得系统函数H(z).编写Matlab脚本程序,设计输入序列,通过IIR数字滤波器的直接型、级联型和并联型滤波网络,完成对输入序列的滤波.形象地展现了IIR滤波器的设计和滤波过程,使得教学线索清晰、教学内容完整饱满,具有较好的教学示范作用.

基于CCS软件的数字滤波器实验设计

本文借助CCS软件完成IIR和FIR滤波器实验设计。设计过程主要包括三个步骤:首先,输入序列x(n)设计。其次,通过求解IIR滤波器的系统函数H(z),求得IIR滤波器的常系数差分方程;FIR滤波器的单位脉冲响应h(n)设计。再次,通过求解IIR常系数差分方程,计算出IIR滤波器的输出序列y(n);通过计算x(n)和h(n)的线性卷积,求得FIR滤波器的输出序列y(n)。并借助time/frequency菜单观察输出序列y(n)的时域波形和频谱。