面向冰区船舶航线的混合规划算法

针对自然环境恶劣且复杂的北极海域,本文旨在解决冰区船舶的航线规划问题。基于栅格法建立了冰区船舶的作业空间,采用改进蚁群算法规划出全局航线,将预处理后航线的各节点作为待规划的子目标,使用改进滚动窗口算法求解出最终航线。仿真结果表明:改进蚁群算法能以更快的迭代速度规划出静态环境中的全局航线,节点删除算法可剔除冗余节点,降低后续算法的计算复杂度,改进滚动窗口算法能在全局航线的基础上,有效规避环境中的动态障碍物,求解出混合环境中符合冰区船舶运动性能的最终航线。

机器人势场平衡路径规划算法研究

为使移动机器人按照某一性能指标搜索一条从起始点到目标点的无碰撞最优路径,提出了势场平衡路径规划算法,针对障碍物对机器人有排斥力且目标点对机器人有吸引力,利用障碍物对机器人的斥力值,建立障碍物环境地图,通过搜索斥力值与引力值之和的最小值,进行路径规划。同时,与滚动窗口路径规划算法相结合,完成动态环境下的路径规划。仿真实验表明,改进算法具有较强的全局与局部搜索能力,解决了势场法中易存在的局部极小值问题,使机器人能在复杂的动态环境中顺利避开障碍物,快速的以最优路径到达目标点。