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可用于狭小空间的单目主动视觉姿态测量方法 被引量:1
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作者 缪东言 陈念年 +3 位作者 巫玲 陈东生 于长志 范勇 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期110-117,共8页
在狭小空间智能装配时,需要测量基准面姿态;但现有姿态测量设备尺寸较大或需要附加扫描运动机构,存在装置难以部署等问题,故提出一种适用于狭小空间的基于双线激光的单目主动视觉姿态测量方法。首先提取出线激光中心点进行光平面标定;... 在狭小空间智能装配时,需要测量基准面姿态;但现有姿态测量设备尺寸较大或需要附加扫描运动机构,存在装置难以部署等问题,故提出一种适用于狭小空间的基于双线激光的单目主动视觉姿态测量方法。首先提取出线激光中心点进行光平面标定;接着根据中心投影关系,计算出光平面与像平面的转换矩阵;然后提取目标平面线激光中心点像素坐标并转换为相机坐标;最后应用RANSAC算法过滤异常点后使用最小二乘法拟合出物体平面方程,实现目标平面姿态测量。实验结果表明,滚转角测量误差平均值为0.029°,标准差为0.016°;俯仰角测量误差平均值为0.035°,标准差为0.025°。完成了在直径为170 mm、高为520 mm圆柱形腔体内的平面姿态测量,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 姿态测量 视觉测量 线激光 单目相机 狭小空间
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狭小空间地铁区间隧道盾构洞内解体方案研究 被引量:1
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作者 杨德明 《现代城市轨道交通》 2024年第2期85-92,共8页
盾构法是地铁区间隧道施工的常用方法。在无法设置接收井的情况下,盾构到达后需要进行洞内解体,但在狭小空间内进行盾构解体施工具有巨大的技术难度和施工风险。针对穗莞深城际铁路机前段隧道工程的多台盾构机连续解体问题,对施工过程... 盾构法是地铁区间隧道施工的常用方法。在无法设置接收井的情况下,盾构到达后需要进行洞内解体,但在狭小空间内进行盾构解体施工具有巨大的技术难度和施工风险。针对穗莞深城际铁路机前段隧道工程的多台盾构机连续解体问题,对施工过程中的盾构设备拆除过程复杂、隧道内拆除作业空间有限、双模盾构后退困难、衬砌模板受限、安全风险多等重点难点进行深入分析,制定与工程情况相配的施工方案和流程,提出多台盾构连续拆解的施工关键技术。通过对拆解方案的适用性分析,成功提升其经济性和拆解效率,研究成果可为狭小空间地铁区间盾构洞内解体工程提供参考。 展开更多
关键词 地铁 盾构 区间隧道 狭小空间 洞内解体 洞内运输
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基于仿生机器人的狭小空间裂纹检测技术
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作者 王文娟 张梦杰 +4 位作者 刘元博 孙介 薛景锋 段晋军 刘中 《航空科学技术》 2024年第7期104-110,共7页
飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期,若不及时发现可能会带来严重的后果,尤其是飞机盒段等狭小空间部位,人不可达,微小裂纹难以快速检查,给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机... 飞机裂纹的检查贯穿飞机的整个生命周期,若不及时发现可能会带来严重的后果,尤其是飞机盒段等狭小空间部位,人不可达,微小裂纹难以快速检查,给飞机服役、地面强度及疲劳试验等带来重大安全隐患。本文研究了可自由进入狭小空间的仿生机器人平台,涉及仿生机器人机构、运动行为及步态规划、环境感知和避障等。开展了大量图像文本的数字增强、图像预处理、基于深度学习的图像裂纹算法等研究,在具有狭小空间特征的飞机盒段样件上开展了试验验证,通过盒段内部预设裂纹,有效地集成图像采集模块和仿生机器人平台,并结合图像采集环境调试,机器人路径规划、裂纹算法优化研究等,成功实现了对狭小空间内部的裂纹长度和位置的识别,为后续开展飞机裂纹全覆盖快速检查和维修策略提供技术支撑。 展开更多
关键词 狭小空间 仿生机器人 图像处理 深度机器学习 裂纹识别
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基于穿戴式设备的狭小空间增强现实装配引导技术
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作者 雷颖杰 刘佳兴 刘省委 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期339-346,共8页
装配效率是制约我国先进战机产量提升的关键,存在装配区域狭小,工人无法看到零件与装配区域相对位置,仅依靠触觉反馈进行装配的问题。提出了面向狭小空间的增强现实装配引导技术,利用基于FAST检测及SIFT描述的方法进行特征点检测,通过改... 装配效率是制约我国先进战机产量提升的关键,存在装配区域狭小,工人无法看到零件与装配区域相对位置,仅依靠触觉反馈进行装配的问题。提出了面向狭小空间的增强现实装配引导技术,利用基于FAST检测及SIFT描述的方法进行特征点检测,通过改进Census变换的双目匹配方法,实现特征点匹配。实验结果表明,可穿戴式增强现实装配引导方法相比于传统装配方式效率提升24.75%,准确率由95%提升至99%,该智能化方法可显著提升狭小区域零件装配效率与质量。 展开更多
关键词 狭小空间 零件装配 增强现实 双目视觉 穿戴式设备
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一体化舱体狭小空间孔的数控加工
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作者 胡兴平 杨凯 +3 位作者 冯常喜 吴飞 欧志奎 张霞 《机床与液压》 北大核心 2024年第10期78-82,共5页
某型号一体化加工航天器产品安装孔位于舱体内部,且上部存在特征干涉,常规加工方式无法实现该部位的加工。针对此问题,通过分析直角铣头的结构特点,研究华中数控系统刀尖点补偿算法,实现机床控制器与直角铣头刀尖点的双向补偿;结合龙门... 某型号一体化加工航天器产品安装孔位于舱体内部,且上部存在特征干涉,常规加工方式无法实现该部位的加工。针对此问题,通过分析直角铣头的结构特点,研究华中数控系统刀尖点补偿算法,实现机床控制器与直角铣头刀尖点的双向补偿;结合龙门五轴机床结构及坐标系变换特点,开展基于NX的后处理开发,完成基于直角铣头坐标系补偿的后处理文件开发,在原后处理不改变的情况下,以事件形式实现直角铣头补偿程序的自动输出,成功解决了超薄舱体内部狭小部位安装孔加工,提高了华中数控系统龙门五轴机床的适用性。 展开更多
关键词 直角铣头 狭小空间 数控加工 坐标系补偿 后处理
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闹市区千年古刹内狭小空间基坑施工技术研究
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作者 陈朝辉 《建筑施工》 2024年第10期1635-1638,共4页
上海静安寺为市文物保护单位、汉族地区佛教全国重点寺院。在改扩建过程中,面临着对外开放状态下狭小空间深基坑开挖施工问题。在项目面临闹市区地下管线密集、紧邻周边建筑、环境保护要求高、基坑开挖较深等问题时,通过采用优化围护设... 上海静安寺为市文物保护单位、汉族地区佛教全国重点寺院。在改扩建过程中,面临着对外开放状态下狭小空间深基坑开挖施工问题。在项目面临闹市区地下管线密集、紧邻周边建筑、环境保护要求高、基坑开挖较深等问题时,通过采用优化围护设计方案、细化土方挖运流程,采用信息化监控技术,顺利完成法堂、宝塔基坑施工,在确保闹市区千年古刹的正常法事活动的同时,有效保护了埋地的高压电缆和邻近大雄宝殿、综合楼等周边管线和建筑物。 展开更多
关键词 狭小空间 静安寺 闹市区 改扩建 基坑施工
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城市雨污水顶管工程在狭小空间施工方法研究
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作者 杨子健 《建筑施工》 2024年第7期1039-1042,共4页
城市化进程中,地下雨污水管网面临着新的挑战,地下管道的新建和改排也成为城市道路工程的重要部分。以某市政道路地下排水管道施工为例,分析了过河顶管的难点,并结合现场情况,提出了适用于狭小空间的顶管施工方法,以期为同类工程提供借鉴。
关键词 顶管工程 狭小空间 可拆卸组装 钢沉井
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灾害狭小空间现场伤情评估与急救要求:T/GBB 6008-2023
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作者 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2024年第3期414-420,共7页
前言本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国医学救援协会提出。本文件由中国医学救援... 前言本文件按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国医学救援协会提出。本文件由中国医学救援协会标准化工作委员会归口。本文件起草单位:山东大学齐鲁医院、山东大学、中国人民解放军总医院、上海交通大学医学院附属第九人民医院、中国人民解放军联勤保障部队药品仪器监督检验总站、郑州大学第一附属医院、徐州医科大学附属医院、上海交通大学医学院附属新华医院、中日友好医院、天津大学应急医学研究院、四川大学华西医院、重庆市急救医疗中心、新疆医科大学第一附属医院、天津医科大学总医院、南昌大学第一附属医院、武汉大学中南医院、北京急救中心、广东省人民医院、吉林大学第一医院、内蒙古医科大学附属医院、西安交通大学第二附属医院、宁夏回族自治区人民医院、山东省地震局、中国科学技术大学附属第一医院。 展开更多
关键词 标准化工作导则 中日友好医院 北京急救中心 新华医院 狭小空间 监督检验 医学救援 药品仪器
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狭小空间内宽扁梁结构增大截面加固施工技术
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作者 丁传奇 李跃 +2 位作者 孟君 袁鹏鹏 李福众 《山西建筑》 2024年第10期113-116,共4页
针对既有建筑梁截面增大施工中出现的施工作业空间狭小、综合管线排布复杂且拆除困难、新老混凝土结合处易错台、凿除多余混凝土等施工技术难题,通过分析增大截面法施工工艺,提出优化设计箍筋布置、模板支撑体系、灌浆材料和灌注施工工... 针对既有建筑梁截面增大施工中出现的施工作业空间狭小、综合管线排布复杂且拆除困难、新老混凝土结合处易错台、凿除多余混凝土等施工技术难题,通过分析增大截面法施工工艺,提出优化设计箍筋布置、模板支撑体系、灌浆材料和灌注施工工艺,并结合连通器的原理,提出利用一种灌浆料辅助装置,有效地实现了灌浆料的顺利灌注,保证了灌浆过程的质量控制,可为增大截面法施工技术提供技术参考。 展开更多
关键词 狭小空间 宽扁梁 增大截面法 辅助装置
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狭小空间隧道坍方救援方法及配套设备研究
10
作者 朱峰 李巍 朱海霞 《企业科技与发展》 2024年第9期60-63,共4页
针对狭小空间隧道坍方救援难度大、安全风险高等问题,文章提出一种自进式救援通道装备。该装备具有小型化、轻量化且操作简单等特点,特别适用于狭小隧道空间内的人员救援任务。通过试验证明,其在黏土、沙土、碎石土等渣体中均表现出良... 针对狭小空间隧道坍方救援难度大、安全风险高等问题,文章提出一种自进式救援通道装备。该装备具有小型化、轻量化且操作简单等特点,特别适用于狭小隧道空间内的人员救援任务。通过试验证明,其在黏土、沙土、碎石土等渣体中均表现出良好的适用性。相比小导坑救援法、大口径水平钻机救援法、液压顶管救援法等传统方法,该装备对土层稳定性要求更低,安全性要求更高,并且综合掘进速度达到0.8~1.5m/h,是传统小导坑救援法掘进速度的2倍以上。因此,该自进式救援通道装备在狭小空间隧道坍方救援中具有较强的适用性。 展开更多
关键词 狭小空间 隧道救援 救援设备
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狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管施工方法
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作者 高学佳 《山西建筑》 2024年第6期115-117,共3页
结合南水北调配套工程大兴支线工程第七标段洞穿管实例,介绍狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管的方法,总结了狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管的要点及注意事项,分析了狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管施工方法的使用效果,结果... 结合南水北调配套工程大兴支线工程第七标段洞穿管实例,介绍狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管的方法,总结了狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管的要点及注意事项,分析了狭小空间下长距离精准拖拉大管径钢管施工方法的使用效果,结果表明,该施工方法经济环保、效益显著。 展开更多
关键词 长距离穿堤套管 狭小空间 精准拖拉大管径钢管
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电动葫芦在狭小空间盾构机吊装中的应用
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作者 单培 《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》 2024年第3期0029-0033,共5页
盾构机体积大、质量大,盾构机吊装作业过程中,如何充分利用狭小的作业空间,在确保吊机安全性、稳定性的前提下,快速、顺利完成吊装作业尤为重要。本文结合深圳地铁16号线管廊工程盾构机吊装施工,通过运用电动葫芦辅助吊装,快速安全完成... 盾构机体积大、质量大,盾构机吊装作业过程中,如何充分利用狭小的作业空间,在确保吊机安全性、稳定性的前提下,快速、顺利完成吊装作业尤为重要。本文结合深圳地铁16号线管廊工程盾构机吊装施工,通过运用电动葫芦辅助吊装,快速安全完成盾构机吊装作业。实践证明了电动葫芦辅助吊装的安全性和可操作性强,可为类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 电动葫芦 狭小空间 盾构机 吊装
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狭小空间运输专家:无人驾驶运输车
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作者 Gerome Stemmer 《现代制造》 2024年第10期39-39,共1页
Safelog公司近期推出的L2型无人驾驶运输机器人,是专为托盘及栅栏式欧标周转箱的运输需求而精心设计的。这款新型机器人采用了全向驱动技术,配备有四个独立转向和驱动的车轮动力系统,确保其在各种场景中都能灵活移动。由于无人驾驶运输... Safelog公司近期推出的L2型无人驾驶运输机器人,是专为托盘及栅栏式欧标周转箱的运输需求而精心设计的。这款新型机器人采用了全向驱动技术,配备有四个独立转向和驱动的车轮动力系统,确保其在各种场景中都能灵活移动。由于无人驾驶运输车的四个轮子都有自己独立的驱动机构,因此即使在封闭的狭小环境中也能够应对自如。这种被称为全轮驱动的系统在不平坦的地面上也表现出很强大的操作性能,较大的转载面积也便于转运笨重的大型零件或物资。 展开更多
关键词 无人驾驶 全轮驱动 运输车 运输需求 大型零件 动力系统 狭小空间 驱动机构
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狭小空间城镇集中供热管道安装施工技术研究
14
作者 毛敏 《石油化工建设》 2024年第3期70-72,共3页
针对城镇集中供热工程工期短、场地狭窄的问题,研发一种在狭小空间内的移动式上管装置和管道安装用工装,不仅施工进度快,而且不受空间限制,顺利完成村镇供热管道安装任务。
关键词 狭小空间 供热管道 安装
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狭小空间地铁工后沉降监测技术分析
15
作者 杨卫 邓霞 刘澳琪 《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》 2024年第11期203-206,共4页
随着城市化的快速发展,地铁在缓解交通压力、提高城市运行效率方面发挥着不可替代的作用,但狭小空间内的地铁工后的传统沉降监测方法已经无法满足日益增长的安全与精确性需求。为提高狭小空间地铁工后沉降监测的准确性,本文首先阐述了... 随着城市化的快速发展,地铁在缓解交通压力、提高城市运行效率方面发挥着不可替代的作用,但狭小空间内的地铁工后的传统沉降监测方法已经无法满足日益增长的安全与精确性需求。为提高狭小空间地铁工后沉降监测的准确性,本文首先阐述了狭小空间地铁工程后沉降监测的重要性和存在的主要难点,其次结合实际工程,从监测实际的角度出发提出了相应的技术措施,实现了对狭小空间地铁工程后沉降过程中各种复杂因素的有效监控,提升了沉降预警和风险管理能力,以此为相关人员提供实践参考。 展开更多
关键词 狭小空间 地铁工后 沉降监测
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狭小空间盾构快速始发施工技术
16
作者 苏文海 《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》 2024年第6期0185-0188,共4页
通过盾构机分体吊装、初始掘进等工艺控制,研究盾构在狭窄始发井分体始发的施工方法,并结合温州北站配套预埋工程中的施工经验,探讨盾构施工分体始发的施工工艺。盾构分体始发施工技术可解决始发井边界条件无法满足传统盾构整体始发的... 通过盾构机分体吊装、初始掘进等工艺控制,研究盾构在狭窄始发井分体始发的施工方法,并结合温州北站配套预埋工程中的施工经验,探讨盾构施工分体始发的施工工艺。盾构分体始发施工技术可解决始发井边界条件无法满足传统盾构整体始发的施工问题,在有限的场地内顺利开展盾构始发,分体始发的应用能大大减少始发井空间,使盾构始发不受地下车站大小限制,对城市地铁建设具体促进作用。 展开更多
关键词 盾构施工 分体始发 狭小空间
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狭小空间内单兵外骨骼技术
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作者 李奕龙 韩科 王海卫 《中国军转民》 2024年第21期30-31,共2页
外骨骼技术对于提高工作效率、减轻单兵体力负担以及支持复杂环境下作业具有显著优势,然而,针对狭小空间的专用外骨骼技术仍处于初级阶段。文章对现有外骨骼技术研究现状进行了梳理,在此基础上针对狭小空间内单兵作业存在的问题,提出相... 外骨骼技术对于提高工作效率、减轻单兵体力负担以及支持复杂环境下作业具有显著优势,然而,针对狭小空间的专用外骨骼技术仍处于初级阶段。文章对现有外骨骼技术研究现状进行了梳理,在此基础上针对狭小空间内单兵作业存在的问题,提出相对应的外骨骼关键技术及设计思路,对并狭小空间内结构驱动技术、人机协同技术和散热降温技术进行了深入研究。 展开更多
关键词 外骨骼 狭小空间 关键技术
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狭小空间多层立交桥异形梁施工技术探索
18
作者 梁少凡 《内蒙古科技与经济》 2024年第12期122-125,共4页
随着我国城市化进程的不断推进,城区交通量暴增,但同时城区用地紧张,于是狭小空间内的各种大型互通式立交桥应用越来越广泛。文章通过贵阳市1.5环火车北站联络线立交桥的实践经历,从合理安排施工组织顺序、优化桥梁支撑体系设计和大体... 随着我国城市化进程的不断推进,城区交通量暴增,但同时城区用地紧张,于是狭小空间内的各种大型互通式立交桥应用越来越广泛。文章通过贵阳市1.5环火车北站联络线立交桥的实践经历,从合理安排施工组织顺序、优化桥梁支撑体系设计和大体积混凝土的浇筑养护措施等方面进行了阐述,同时结合BIM技术,对狭小空间内的多层立体交叉施工的施工技术进行了探索和研究,以期能对以后类似工程的施工提供借鉴经验。 展开更多
关键词 狭小空间 多层立体交叉施工 支撑体系 大体积混凝土
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狭小空间虚拟人手臂装配运动规划及智能寻优 被引量:13
19
作者 顾岩 何其昌 +1 位作者 范秀敏 杨云飞 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1447-1455,共9页
针对虚拟人在狭小空间内进行装配拆卸操作仿真时手臂运动路径规划求解难、姿态不自然的问题,提出一种运动学与动力学相结合的分层求解优化方法。将七个自由度的手臂无碰撞运动路径规划问题分成虚拟手和手臂两个层级,即虚拟手无碰撞运动... 针对虚拟人在狭小空间内进行装配拆卸操作仿真时手臂运动路径规划求解难、姿态不自然的问题,提出一种运动学与动力学相结合的分层求解优化方法。将七个自由度的手臂无碰撞运动路径规划问题分成虚拟手和手臂两个层级,即虚拟手无碰撞运动路径规划采用bi-RRT(双向快速扩展随机树)算法;手臂运动路径规划采用基于肘圆的逆向运动学的分段规划方法。基于多刚体系统动力学模型,以最大关节舒适度为指标对手臂运动路径进行寻优。雷达天线转台虚拟人装配操作仿真实例表明,上述方法可以提高狭小空间的手臂操作路径生成效率,并可提高手臂关节的舒适度。 展开更多
关键词 狭小空间 虚拟人手臂 运动规划 快速扩展随机树 动力学优化
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狭小空间内螺栓自动拧紧方法试验研究 被引量:2
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作者 陈翔宇 刘明洋 徐志刚 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第9期168-171,共4页
航空发动机内部空间狭小,提出一种自动拧紧方法,将拧紧分为一次拧紧过程和二次拧紧过程。针对二次拧紧展开研究,研究扭矩法和扭矩-转角法的加载步长、转动角度和初始力矩对拧紧力矩的影响,验证自动拧紧方法的可行性和力矩一致性,通过对... 航空发动机内部空间狭小,提出一种自动拧紧方法,将拧紧分为一次拧紧过程和二次拧紧过程。针对二次拧紧展开研究,研究扭矩法和扭矩-转角法的加载步长、转动角度和初始力矩对拧紧力矩的影响,验证自动拧紧方法的可行性和力矩一致性,通过对试验结果分析,验证了扭矩-转角法能够提高扭矩稳定性,分步加载方法可以提高螺栓拧紧质量,扭矩-转角法的扭矩值与转动角度之间呈现线性关系,初始扭矩值越小能有效提高扭矩控制精度,扭矩-转角法显著降低扭矩衰减。 展开更多
关键词 螺栓连接 拧紧方法 狭小空间 发动机狭小空间
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