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环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
1
作者
张寅五
杭鲁滨
+4 位作者
康开东
陈君荣
章鹏程
黄晓波
林士森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期80-85,共6页
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程...
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组,消元得到了一个24次变元多项式,确定了关节空间内的所有尖点数量。利用3-RPR平面并联机构关节空间内的尖点,规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径;结果表明,该方法增加了机构可控工作空间,对并联机构运动学有重要的研究意义。
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关键词
环形轨道平台
3-RPR平面并联机构
雅可比增广矩阵
尖点方程组
无奇异路径
原文传递
轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计
2
作者
冷海龙
杭鲁滨
+4 位作者
陈君荣
康开东
黄晓波
章鹏程
林士森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期40-44,50,共6页
环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综...
环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综合出新型多模式2R2T冗余并联机构,其可通过变模式实现水平度(平面两轴旋转2R)和同心度(平面运动2T1R)的3R2T位姿调整;分析了2R2T机构运动模式切换机理,以刚化支链运动副及改变支链位姿实现运动模式的切换;以SPS冗余支链实现轨道平台支撑,保证机构调姿时力平衡及力操作。阐述了环形轨道平台位姿有序调整步骤;真空吸盘与支链运动副和末端快速夹具形成了期望柔顺支链模块,实现机构支链快速安装、切换和拆卸。
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关键词
环形轨道平台
同轴共面U-U构型
多运动模式
冗余并联机构
原文传递
题名
环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
1
作者
张寅五
杭鲁滨
康开东
陈君荣
章鹏程
黄晓波
林士森
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心
国核电站运行服务技术有限公司
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第5期80-85,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475050)
上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168)
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
文摘
为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组,消元得到了一个24次变元多项式,确定了关节空间内的所有尖点数量。利用3-RPR平面并联机构关节空间内的尖点,规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径;结果表明,该方法增加了机构可控工作空间,对并联机构运动学有重要的研究意义。
关键词
环形轨道平台
3-RPR平面并联机构
雅可比增广矩阵
尖点方程组
无奇异路径
Keywords
ring track platform
3-RPR planar parallel mechanism
jacobian augmented matrix
cusp equations
singular-free path
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计
2
作者
冷海龙
杭鲁滨
陈君荣
康开东
黄晓波
章鹏程
林士森
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心
国核电站运行服务技术有限公司
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024年第2期40-44,50,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475050)
主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试(GHYX2021PS168)
上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)。
文摘
环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综合出新型多模式2R2T冗余并联机构,其可通过变模式实现水平度(平面两轴旋转2R)和同心度(平面运动2T1R)的3R2T位姿调整;分析了2R2T机构运动模式切换机理,以刚化支链运动副及改变支链位姿实现运动模式的切换;以SPS冗余支链实现轨道平台支撑,保证机构调姿时力平衡及力操作。阐述了环形轨道平台位姿有序调整步骤;真空吸盘与支链运动副和末端快速夹具形成了期望柔顺支链模块,实现机构支链快速安装、切换和拆卸。
关键词
环形轨道平台
同轴共面U-U构型
多运动模式
冗余并联机构
Keywords
annular track platform
coaxial and coplanar U-U configuration
Multiple motion modes
redundant parallel mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划
张寅五
杭鲁滨
康开东
陈君荣
章鹏程
黄晓波
林士森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
2
轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计
冷海龙
杭鲁滨
陈君荣
康开东
黄晓波
章鹏程
林士森
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
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