电子式互感器稳态误差校验技术的研究

电子式互感器的稳态误差校验是反映其性能的重要参数,是确保应用于电力系统的前提。笔者依据相关国家标准,讨论了电子式互感器稳态误差的校验方法,根据不同互感器的二次输出模式设计了相应的校验回路,然后通过进一步分析各个组成部分的误差来源,提出了具体的改善办法,结合自行研制的电子式互感器稳态误差校验仪建立了整套校验系统。型式试验结果表明,此校验系统在测量和运行稳定性方面已达到实用化的要求。

应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数

为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果。实验结果表明,补偿后的稳态误差明显减小,匀速运动时由36μm减小到±3μm,匀加速运动时由34μm减小到±3μm,正弦运动时由±35μm减小到±7μm。本文提出的辨识方法能够精确地得到LuGre摩擦模型的动静态参数。基于辨识后的模型可有效地提高伺服系统的跟踪精度。

采用幂次趋近律的滑模控制稳态误差界

对一类不确定非线性系统采用幂次趋近律的滑模跟踪控制,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时的稳态跟踪误差的界.首先,基于Lyapunov方法求出了滑模误差的最终界和系统不确定性、幂次趋近律参数之间定量的数学关系.其次,利用有界输入有界输出稳定的方法,分别求出了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时滑模误差界与稳态误差界之间定量的数学关系.最后,综合得到了稳态跟踪误差界的数学表达式.并且根据给定的稳态跟踪误差要求,设计出适合的幂次趋近律来抑制抖振.仿真算例验证了上述理论结果的正确性.

基于稳态误差的热连轧弹跳方程优化算法

热连轧带钢生产过程中,在停轧、换辊后会出现带钢厚度精度低的情况,影响到带材的成材率.为解决此问题,提出了新的轧辊磨损和热膨胀模型,并引入模型稳态误差量的概念,对弹跳方程进行优化改进.现场实际应用效果表明:换辊后首块钢的厚度偏差在40μm范围内达到90%以上,长时间停轧之后厚度偏差提高到30μm以内,满足自动厚度控制系统(AGC)的控制要求,提高了产品的成材率.并给出了弹跳方程稳态误差的普遍求解方案,模型在线使用效果良好,适于工业推广.

一种三相四线统一电能质量调节器的零稳态误差控制策略

对三相四线统一电能质量调节器(UPQC),当电源电压和负载电流不平衡或存在畸变时,常规p-q-r轴上的比例-积分(PI)调节器无法获得零稳态误差。为解决这个问题,提出了一种在p-q-r轴上的交流等效PI调节器,详细分析了利用它获得零稳态误差的原理,提出了常规PI调节器加交流等效PI调节器的控制策略,推导出了在改进p-q-r坐标上的控制方程,给出了系统的控制框图。实验结果表明,采用的控制方法较好地实现了UPQC的补偿性能。通过比较发现,对于同样的双闭环控制策略,采用了交流等效PI调节器的UPQC的补偿性能好于未采用时的补偿性能,证明了交流等效PI调节器对减小UPQC的稳态误差是有效的。

采用双滑模平面减小一类非线性系统稳态误差

分析了系统的稳态误差与滑模平面斜率的关系 ,推导出其数学表达式。在此基础上 ,提出了改进的滑模平面设计方法。该方法与饱和特性平滑策略相结合 ,可使系统既能满足稳态误差的要求 ,又能满足平滑控制量的要求。仿真结果证明了该方法的可行性。

RED队列稳态误差分析

动队列管理在保证较高吞吐量的同时 ,通过在交换节点上主动丢弃数据包来控制队列长度 ,从而实现对端到端的延时和抖动的控制 RED算法是目前应用最为广泛的主动队列管理 (AQM )算法 RED算法以平均队列长度作为衡量网络拥塞的指标 ,其参数设置对算法性能有较大影响 利用现代控制工程理论 ,将RED算法看做一种单位反馈控制系统 ,并将期望队列长度作为系统输入 ,将瞬时队列长度作为输出 ,对该系统的稳态误差进行了分析 实验结果表明在稳定状态下 ,RED队列的波动受分组丢弃概率函数的斜率影响 在稳定条件边界附近 。

车道保持预瞄控制及其稳态误差分析

研究自动化公路系统车道保持预瞄控制方法,分析控制系统稳态误差。利用车载传感器获得车辆相对于车道中心线的侧向偏离,基于单点预瞄方法,建立车辆横向位置误差和横摆角误差动态模型;采用非奇异终端滑模方法,设计车道保持控制规律;应用李雅普诺夫稳定性理论,分析位置误差渐近稳定性;基于系统零动态模型,推导横摆角误差、侧偏角和转向角稳态值的计算公式。结果表明,道路曲率为零时,设计的控制规律能使车辆横向位置误差和横摆角误差同时趋于零;当道路曲率为一常数时,横向位置误差趋于零,横摆角误差趋于稳态值,其大小与道路曲率和车辆纵向速度有关,但与预瞄距离无关。

状态空间表达下控制系统的稳态误差

经典控制理论对系统稳态误差的讨论从传递函数入手,重点是对系统开环传递函数的研究,当系统的输入是任意函数时,引入动态误差系数方法来研究稳态误差,但是当输入具有高阶导数时,动态误差系数将很难得到。现代控制理论中的状态空间表达下求系统的稳态误差很好地解决了这个问题,利用矩阵之间的运算来表示动态误差系数,并且可以得到任意输入下的稳态误差值,在线性定常系统下的推导结果还可以适用于线性时变系统,具有一定的普遍性。

高压直流电流互感器稳态误差校验技术研究

精确测量直流电流是高压直流输电工程安全稳定运行的重要前提。高压直流电流互感器稳态误差校验技术是确保高压直流电流互感器测量精度的重要保证。针对目前主流运行的高压直流电流互感器并依据国家标准,文中提出了一种直流电流互感器稳态误差校验系统的设计方案,并采用相关设备搭建了误差校验系统。通过试验分析和对比,证明了该直流电流互感器误差校验系统的有效性,达到了实用化要求。

基于动平衡状态理论的稳态误差机理分析

基于动平衡状态理论对稳态误差进行了分析,揭示出稳态误差的本质,并在此基础上给出了稳态误差为零的充要条件,并为稳态无差控制提供了新的思路。最后证明了基于动平衡状态理论的稳态误差为零的充要条件与基于内模原理得到的结论是等价的。

关于Bode图稳定判据与稳态误差级数的讨论

本文针对经典控制理论中的Ｂｏｄｅ图稳定判据与稳态误差级数内容进行了详细的讨论，指出一些文献和教材中存在这二方面的论述不严谨之处，以及正确使用时应注意的情况．

一种液压伺服关节稳定性及其稳态误差分析

针对液压伺服关节存在的稳态误差,使得由该关节组成的机器人操作臂跟踪目标时存在位置跟踪误差问题,分析了其产生的原因,阐述了三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的工作原理,采用拉格朗日法建立了该关节的动力学模型,对该关节的动力学模型进行了简化。从理论上分析了重力矩是产生稳态误差的根源,并通过仿真试验证明了这一模型简化是可行的,关节是稳定的,从而验证了结论的正确性。

MATLAB下的线性系统稳态误差分析和校正

就干扰引起的线性自动控制系统的稳态误差进行了深入的分析,用MATLAB编程实现了稳态误差的计算,对系统进行了合适的校正,使系统能按预定的设计要求正常工作。还介绍了在SIMULINK环境下构造线性自动控制系统的仿真模型的方法。

颤振模型对稳态误差分析的影响

通过理论分析和计算机仿真研究了经典切削颤振模型的稳态误差,发现该误差值随切削条件的变化而大幅度变化,这导致数控机床切削动态特性的仿真结果严重失实。在分析经典模型不足的基础上建立了一个新的切削颤振模型,理论分析和仿真表明新模型的稳态误差趋于零,它为数控机床的切削动态特性仿真提供了可靠的数学模型。

盾构机液压推进系统稳态误差研究

为了替盾构机液压推进系统的设计与优化提供技术支持。通过对盾构机液压推进系统由输入信号和外加负载信号引起的系统稳态误差进行了分析。研究结果表明:当系统处于稳态工作时,系统的稳态误差与系统本身的参数与输入信号的形式有关。对于跟随误差,当输入信号形式分别为阶跃输入、等速输入、等加速输入时,误差值分别为0、有限值、无穷大,且有限值的大小主要取决于液压缸活塞面积、等速输入信号的速度值、液压缸泄漏系数、负载弹簧刚度的大小。对于负载误差,当信号形式分别为阶跃输入、等速输入、等加速输入信号时,误差值依次为有限值、无穷大、无穷大,且有限值主要取决于负载干扰力的大小。

控制系统稳态误差的求解方法

阐述自动控制理论中的6种稳态误差求解方法,并分析了各种方法的优点和适用范围。

《自动控制理论》课程中“稳态误差”的教学方法探讨

稳态误差是控制系统分析中一个重要的性能指标。在自动控制理论课程中稳态误差是线性系统时域分析法这一章的重点内容之一。本文从基本概念的理解、计算方法的掌握、例题和习题的选取等方面对稳态误差的教学方法进行了探讨。在教学过程中切实把握好这些方面可以使学生更好地理解稳态误差的概念、掌握正确的稳态误差计算方法,从而达到更好的教学效果。

自动控制原理课程中稳态误差求取方法之探索

稳态误差是控制系统的三大技术参数之一。主要围绕线性连续系统在典型输入信号作用下的稳态误差求取方法展开研究,针对输入信号形式以及输入信号位置的不同,提出3种解题思路和方法。经过几年的教学实践,这种因题而异的解题思路大大激发学生学习的兴趣、降低解题的错误率、提高解题的速度。实践证明,稳态误差求取的这3种解题方法是可行、有效的、值得推广的。

能动专业自动控制原理课程“稳态误差”教学方法探讨

稳态误差是线性系统分析中的一个重要性能指标,是自动控制原理课程的教学重点和难点。本文针对能源与动力专业自动控制原理课程的教学目标和专业特点,分析线性系统稳态误差教学在该专业教学过程中的地位,提出一种深入简出的教学方法,使教学的内容与目标符合专业特色,并且可以降低学生对本部分内容的学习难度,增强其学习兴趣。