传统单孔腹腔镜与机器人辅助单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的疗效比较

目的初步比较第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术与传统单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的临床效果。方法回顾性分析2018年1月至2023年3月在武汉大学中南医院行第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术和传统单孔腹腔镜手术的儿童及青少年卵巢良性病变患者临床资料,采取第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术(robot-assisted laparoscopic single port surgery,R-LESS)13例(R-LESS组),采取传统单孔腹腔镜手术(laparoscopic single port surgery,LESS)22例(LESS组)。统计两组患儿手术时间、术中出血量、卵巢扭转情况、卵巢肿瘤体积、术中有无卵巢肿瘤破裂、是否放置引流管、术后并发症发生率、住院时间、住院费用以及随访情况。结果R-LESS组与LESS组手术时间[161.38(103.00,201.00)min比136.31(100.50,171.50)min]、术中出血量[21.15(10.00,32.50)mL比45.23(10.00,50.00)mL]、卵巢扭转发生率(15%比32%)、术中卵巢肿瘤破裂发生率(23%比36%)、引流管放置率(23%比23%)、术后并发症发生率(8%比6%)以及随访时间[20.70(11.00,29.50)个月比28.09(9.25,46.25)个月]比较,差异均无统计学意义(P>0.05);R-LESS组较LESS组术后住院时间减少[4.23(3.00,5.00)d比5.05(3.75,6.25)d],住院费用增多[(40557.01±4036.29)元比(26456.32±6413.30)元],差异有统计学意义(P<0.05)。结论R-LESS手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变安全可行。与LESS手术相比,R-LESS术后患儿恢复更快,但住院费用较高。R-LESS手术可作为治疗儿童及青少年卵巢良性病变的一种选择,未来仍需进行大样本对比研究以进一步验证。

腹腔镜微创外科手术主从式机器人从手结构设计

腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革;文章结合腹腔镜微创外科手术的特点和技术要点,对微创外科手术机器人的从手进行了结构设计。其中为实现U轴、V轴‘定点’摆动,采用了平行四杆机构;Z轴平移采用了滚动丝杠机构,这样使得机构整体的重量小,刚度和精度都得到了保证。另外,所设计的机器人具有对称的双4自由度,操作灵活,能完全达到或超过医生直接操作所能达到的水平。为了方便手术时从手的定位和调节,设计了一个可调节的从手手术平台。

机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科的发展与展望

近年来,单孔腹腔镜技术一直是外科领域迫切需要但难以攻克的微创难点技术之一。机器人手术系统作为现阶段微创外科领域最先进的技术已广泛应用于临床,与此同时机器人辅助单孔腹腔镜技术也发生了巨大的飞跃。目前,机器人辅助单孔腹腔镜手术在临床的应用还处于快速成长阶段,其中也存在诸多的挑战。本文通过对国内外相关文献进行综合分析,介绍了机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科领域的发展现状,并进一步展望机器人辅助单孔手术在泌尿外科的发展前景。

机器人辅助腹腔镜治疗膀胱阴道瘘专家共识

膀胱阴道瘘是指膀胱与阴道之间的异常通道,多为医源性造成,手术修补是主要治疗方式。随着机器人手术技术的普及,机器人辅助腹腔镜手术治疗膀胱阴道瘘在临床上的应用越来越广泛,为更好地规范及推广该项技术,特邀请国内泌尿外科领域专家,聚焦术前评估、手术步骤与要点及术后随访,形成了本专家共识。

膀胱癌术后输尿管肠吻合口狭窄的微创治疗:机器人手术的优势和技术要点

输尿管肠吻合口狭窄是膀胱癌根治尿流改道术后较为严重且棘手的并发症,目前治疗该并发症的手术方式并未统一,常见的有传统手术、腔内手术及腹腔镜/机器人腹腔镜手术等,传统的手术方法分为开放手术和肾造瘘术。目前腔内手术治疗主要适用于输尿管狭窄长度较短的良性输尿管狭窄患者。研究表明无论经膀胱还是膀胱外,腹腔镜输尿管再植术都安全可行,机器人手术的优势已经日益凸显。本中心近8年来采用机器人辅助腹腔镜下输尿管膀胱再植术(RAUR)治疗该并发症效果良好,本文总结了该术式应遵循的合理步骤。另外,Bricker膀胱术和原位膀胱回肠术后的输尿管再植手术各有其自身的技术要点。

基于虚拟现实技术的腹腔镜模拟操作训练与传统训练在小儿泌尿微创手术教学中的应用对比

目的:比较基于虚拟现实技术的腹腔镜模拟操作训练与传统训练在小儿泌尿微创手术教学中的应用效果。方法:回顾性分析2020年9月至2023年9月在上海交通大学医学院附属瑞金医院(传统组)及中国人民解放军总医院第七医学中心(混合组)参加小儿泌尿外科微创技术培训的学员参训数据,共24名学员纳入研究,其中传统组10名,混合组14名,均无腹腔镜主刀手术经验。传统组全程以传统腹腔镜训练模拟器进行训练,混合组采用传统腹腔镜结合LapSim虚拟现实技术进行训练。比较两组学员基线数据、项目结业考核手术操作及患者围术期数据,手术操作视频评分参考整体腹腔镜技能评分表(GOALS),由同一位考官进行评估。统计学方法采用t检验、卡方检验和Fisher精确检验。结果:两组学员的年龄、性别、学历、职称比较差异均无统计学意义(P值分别为0.576、1.000、1.000、0.615)。两组参加培训项目时长均为3个月(其中48学时操作训练)。考核手术为腹腔镜下睾丸下降固定术,两组平均手术时间、患儿术后1周超声情况比较差异均无统计学意义(P值分别为0.070、0.417);两组学员GOALS评分传统组平均为(16.4±1.3)分,混合组平均为(17.9±1.0)分,差异有统计学意义(t=3.312,P=0.003);两组GOALS评分分项双手协调性、操作效率、组织损伤控制、独立完成手术能力比较差异无统计学意义(P值分别为0.636、0.862、0.089、0.278);传统组深度感知评分平均为(3.2±0.6)分,混合组平均为(3.8±0.7)分,两组比较差异有统计学意义(t=2.103,P=0.047)。结论:综合利用传统腹腔镜训练模拟器结合虚拟现实模拟操作训练可以更加高效地进行儿童泌尿外科微创技术训练,具有一定的临床推广意义。

国产手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科的初步应用

目的:探讨国产“图迈”手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科手术中的安全性及可行性。方法:回顾性分析2022年2月—2022年5月在南京医科大学附属克州人民医院泌尿外科行机器人辅助单孔腹腔镜手术的6例患者的临床资料,观察患者的性别、年龄、既往手术史、术前诊断、手术方式、合并症、手术时间、术中出血量以及术后住院时间等指标。结果:所有手术均顺利完成,其中2例精索静脉曲张高位结扎术,1例肾盂输尿管切开取石术,1例肾囊肿去顶减压术,1例膀胱切开取石术,1例肾部分切除术。所有患者平均手术时间为(93.33±33.12)min,术中出血量为(42.50±30.65)ml,术后住院时间为(3.33±1.49)d。术后1个月随访,所有患者伤口愈合良好。结论:“图迈”手术机器人辅助单孔腹腔镜技术在泌尿外科的应用是安全、有效的,但仍需更大样本量的临床研究加以验证。

机器人辅助腹腔镜肾脏移植术专家共识

机器人辅助腹腔镜肾脏移植是器官移植领域微创手术的代表,国内外多个移植中心经验已证明其可行和安全。但在临床实践中,该术式适应证、禁忌证、手术方法、安全注意事项、并发症处理及手术疗效等关键问题亟需形成专家共识。为了进一步规范和推广该项技术,该领域专家聚焦上述问题检索了相关证据,并通过会议讨论、德尔菲问卷调查等方法达成共识,供广大临床医师参考。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在膀胱及前列腺手术中的优势(附4例报道)

目的探讨机器人外科手术系统辅助腹腔镜在根治性膀胱切除术和根治性前列腺切除术中的操作体会。方法上海交通大学附属瑞金医院于2010年3-10月间应用达芬奇S机器人外科系统辅助腹腔镜行下尿路手术4例,其中3例前列腺癌患者行根治性前列腺切除术,1例膀胱癌患者行根治性膀胱切除+原位双U形回肠代膀胱术。结果 3例前列腺癌患者的手术时间为200～270min(包括体位摆放及机器人外科手术系统到位的时间共45min),术中失血量为300～800mL,输血0～400mL。术后无1例发生尿漏,术后第5天拔除左侧引流管,第6天拔除右侧引流管。术后1周复查前列腺特异性抗原(PSA)均<0.17ng/mL。术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。1例膀胱癌患者的手术时间为330min,其中全膀胱切除的时间为165min,原位膀胱术的时间为120min。术中失血量为800mL,输血300mL。术后病理检查提示膀胱尿路上皮癌。术后第10天拔除双侧输尿导管,术后3周拔除导尿管,可自行排尿,排尿控制良好。结论达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜下尿路手术的创伤更小,更适用于高龄、高危前列腺癌等下尿路肿瘤患者,是一种具有广泛应用前景的手术方法,但须充分关注手术的潜在风险。

比较机器人外科手术系统与腹腔镜肝切除治疗肝细胞癌的初步结果

目的通过与腹腔镜肝切除治疗肝细胞癌的结果进行比较,初步总结机器人外科手术系统辅助肝切除手术的技术特点、安全性及初步疗效。方法 2010年1-10月,应用机器人外科手术系统辅助肝切除手术(机器人组)治疗3例肝细胞癌患者,均伴不同程度肝硬化,肿瘤均为单发,分别位于Ⅲ段(2例)、Ⅵ段(1例),并与同期完成的腹腔镜肝切除治疗的15例肿瘤大小、位置相似的肝细胞癌患者(腹腔镜组)进行比较。结果机器人组的中位肿瘤直径为3mm(2.0～3.5cm),腹腔镜组为4cm(1.7～9.0cm)。机器人组的中位手术时间为120min(90～180min),腹腔镜组为150min(100～220min)。机器人组的中位术中出血量为100mL,腹腔镜组为75mL,两组各有1例患者术中输血。腹腔镜组有1例患者中转开腹手术。机器人组术后中位住院时间为5d(4～6d),腹腔镜组为6d(4～8d)。机器人组无手术并发症发生,腹腔镜组有1例因术后双侧胸腔积液而需引流。随访至今腹腔镜组有1例发生肝内复发。结论初步结果显示,对周边型(如Ⅱ、Ⅲ、、Ⅵ段)肝细胞癌患者,机器人外科手术系统辅助肝切除手术的治疗效果与腹腔镜肝切除相似。

机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较

目的初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果。方法 2010年3—10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例。比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价。结果两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例。机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组术后恢复情况相似。手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏。结论达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景。

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在肾脏及肾上腺手术中的应用(附4例报道)

目的总结应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜技术开展肾脏及肾上腺手术的经验,探讨该技术在肾脏及肾上腺手术中应用的疗效及安全性。方法上海交通大学医学院附属瑞金医院自2010年3—10月间应用达芬奇2.0 HD机器人外科手术系统辅助腹腔镜下行肾脏及肾上腺手术4例,其中左肾上腺肿瘤切除术、左肾囊肿切除术、右肾盂整形术、左肾根治性切除术各1例,收集所有患者的相关资料并进行分析。结果所有手术均在达芬奇S外科手术系统辅助下成功施行,平均手术时间为(106.3±16.3)min(肾上腺肿瘤切除术90min,肾囊肿切除术90min,肾盂整形术120min,根治性肾切除术125min),达芬奇S机器人外科手术系统定位的平均时间为(10.3±1.3)min,术中中位失血量为56mL(肾上腺肿瘤切除术30mL,肾囊肿切除术15mL,肾盂整形30mL,根治性肾切除150mL),术后中位住院天数为4.5d(肾上腺肿瘤切除术3d,肾囊肿切除术2d,肾盂整形术7d,根治性肾切除术6d)。所有患者术后均无继发性出血、尿漏等并发症发生。结论对于肾脏及肾上腺手术,达芬奇S机器人外科于术系统辅助腹腔镜手术的创伤小、安全可靠,且疗效确切。随着手术者操作熟练程度的提高,此术式的优势将更加明显。

达芬奇机器人辅助腹腔镜泌尿外科手术500例回顾性分析

目的:针对安徽医科大学第一附属医院泌尿外科500例达芬奇机器人辅助腹腔镜手术治疗效果进行汇总,并总结其临床经验。方法:2014年9月~2017年6月,共完成达芬奇机器人辅助腹腔镜手术500例,其中包括前列腺癌根治术203例,肾部分切除术132例,肾盂输尿管成形术45例,肾癌根治术39例,肾上腺肿瘤切除术46例,膀胱癌根治术17例等。结果:除2例保留肾单位部分切除术(NSS)和2例巨大肾上腺肿瘤切除术中转为开放手术外,其余手术均获得成功,术后恢复良好,均顺利出院。结论:机器人辅助腹腔镜手术具有解剖层次清晰、操作精细的图特点,适用于绝大多数的泌尿外科手术。

机器人辅助下腹腔镜泌尿外科手术

为了减少手术创伤并提高手术效果,新的设备和方法被不断引入到外科手术中。以daVinci系统为代表的机器人辅助下腹腔镜泌尿外科手术克服了开放手术和普通腹腔镜手术的一些技术缺陷,目前发展迅速。现将经daVinci系统前列腺癌根治术为代表的机器辅助下腹腔镜泌尿外科手术作一综述。

机器人辅助微创手术对前列腺癌患者吻合口尿漏、第三间隙效应、细胞黏附分子的影响

目的探讨机器人辅助微创手术对前列腺癌(PCa)患者吻合口尿漏、第三间隙效应、细胞黏附分子的影响。方法选取2019年1月至2021年10月攀枝花市中心医院收治的80例PCa患者作为研究对象。采用随机数字表法分为研究组和对照组,各40例。对照组行腹腔镜前列腺癌根治术(LRP),研究组行机器人辅助微创手术。比较两组手术相关情况、手术前后第三间隙效应[钠离子(Na^(+))、钾离子(K^(+))、钙离子(Ca^(2+))]、细胞黏附分子[可溶性分化抗44分子变异体6(sCD44v6)、可溶性血管细胞黏附分子(sVCAM-1)]、并发症及术后12个月尿控情况。结果研究组术中出血量及输血率均低于对照组(P<0.05);两组术前至术后5 d血清Na^(+)、Ca^(2+)呈降低-升高趋势,血清K^(+)、sVCAM-1、sCD44v6水平呈升高-降低趋势(P<0.05);两组并发症发生率及尿控恢复情况比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论机器人辅助微创手术治疗PCa患者的近期效果与腹腔镜根治术相当,但术中出血量少,可减少输血。

机器人辅助下腹腔镜泌尿外科手术的护理配合

目的介绍持镜机器人辅助下腹腔镜泌尿外科手术的术中配合。方法应用ZEUS(ComputerMotion,USA)机器人AESOP操作臂辅助下行泌尿外科腹腔镜手术。结果本组患者手术全程均为机器人持镜,机器人辅助腹腔镜手术42例均顺利完成,无术中中转开腹,患者无手术风险外的附危险。结论ZEUSAESOP机器人具有智能化、人性化的特点,在人机合一,提供高清晰图像、减轻术者疲劳、提高效率的基础上使手术更安全,手术视野更加广泛,具有广阔的应用前景。

达芬奇机器人辅助腹腔镜下泌尿外科手术的护理实践

目的系统总结达芬奇机器人辅助腹腔镜下泌尿外科手术患者围手术期的护理经验,以提高护理水平和护理质量。方法选取中南大学湘雅医学院附属海口医院泌尿外科2019年1月至2020年9月行达芬奇机器人辅助腹腔镜手术的100例患者的临床资料,总结分析患者围手术期针对性护理重点。结果100例达芬奇机器人辅助腹腔镜手术均顺利完成,无中转开放手术,无严重并发症。经过术前、术后的个性化护理模式,所有患者均快速康复。结论达芬奇机器人辅助腹腔镜下泌尿外科手术的安全性高,配合围手术期个性化护理模式,提升了患者恢复速度,实现了早日康复出院的目的。

微创外科手术机器人技术研究进展

为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望.

机器人在微创外科手术中的应用

背景:微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点,是微创手术未来发展的方向。目的:分析微创外科手术机器人的现状,探讨微创外科手术机器人的关键技术。方法:分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面,详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对微创外科手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。结果与结论:综合国内外微创外科机器人的研究情况来看,微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点,特别是微型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。