基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统开发与验证

本文以某型7.6 m柴油动力小艇为研究对象,开展基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统的设计与开发。该系统主要由无人艇端自动控制模块和母船端监控引导模块两大部分组成。在完成各功能模块研制的基础上,开展了无人艇上下位机通信、数据采集与传输、远程手动遥控、无人艇回转特性与速度特性以及无人艇自主引导回收模拟试验等相关测试。测试结果表明,系统具有较好的响应性、稳定性及无人艇操控性能,能较好地满足无人艇自主返航及引导回收的要求。本文研究为实现无人艇自主引导回收提供重要的基础保障。

无人机自主引导跟踪与避障的近端策略优化

针对无人机地面动态目标跟踪问题,建立了远距离自主引导与近距离伴飞避障2个阶段的马尔可夫决策过程模型。在此基础上,提出了一种改进的近端策略优化(PPO)算法。考虑到无人机接收到的数据具有时序性且环境状态存在上下文关联,所提算法采用长短期记忆(LSTM)网络,通过无人机与目标的实时位置关系等状态信息来计算奖励值,更新网络参数,并进行自适应优化迭代。通过基于ROS系统的仿真测试平台进行试验,结果表明:所提算法安全有效地实现了侦察任务全过程的自主机动,与传统的PPO算法相比,LSTM的引入缩短了模型训练时间,跟踪与避障的效率明显提高,进一步加强了算法的鲁棒性、准确性和实时性。

基于PPO算法的无人机近距空战自主引导方法

针对无人机近距空战的自主决策问题,提出了一种基于近端策略优化(PPO)算法的无人机自主引导方法。针对敌我距离、角度、速度以及任务约束等信息重塑奖励,建立了无人机三自由度模型,在速度坐标系上构建强化学习的状态和动作,分别对结合了全连接神经网络的PPO算法(标准PPO算法)和长短时记忆网络的PPO算法(改进PPO算法)模型进行了仿真训练。根据训练的结果可以证明,相比于标准PPO算法,所提的改进PPO算法能够更有效地处理与时间序列高度相关的无人机自主引导任务。

机载光电平台自主引导精度分析

航空侦察是为获取敌情、地形和有关作战情报而采取的重要手段,各种电磁信号侦察、光电信号侦察在同一飞机平台的应用越来越广泛,电磁信号侦察以及地面其他系统发现目标后,通过目标的位置信息引导光电侦察系统对目标进行搜索、跟踪、查证的应用也越来越多。当机载光电平台接收到目标的坐标值后,自行接收GPS和惯导信息,并实时解算出被测目标在光电平台坐标系下的方位角和俯仰角,引导目标进入光学载荷视场内,并用图像视频跟踪的方法捕获和跟踪目标。针对飞机平台对地面固定目标或者运动目标的引导进行研究,将目标点坐标从大地坐标系转换到光电平台载机坐标系,并建立自主引导测量方程,利用蒙特卡罗统计的方法分析自主引导测量方程中各个误差因素对最终引导精度的影响,针对如何提高引导精度提出了一些建议。并在某光电平台上进行飞行试验验证,目标均能很好地进入跟踪视场内,完成捕获、跟踪功能。

基于深度强化学习的UAV航路自主引导机动控制决策算法

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)航路终端约束情况下航路自主引导机动控制决策问题,采用Markov决策过程模型建立UAV自主飞行机动模型,基于深度确定性策略梯度提出UAV航路自主引导机动控制决策算法,拟合UAV航路自主引导机动控制决策函数与状态动作值函数,生成最优决策网络,开展仿真验证。仿真结果表明,该算法实现了UAV在任意位置/姿态的初始条件下,向航路目标点的自主飞行,可有效提高UAV机动控制的自主性。

自主引导性模拟电子线路实验平台的探究

电子线路实验需要大量的设备与实验中的管理工作,本文通过研制一套基于自主引导性模拟电子线路实验平台成果,对实验方法进行改进,完成自主引导性模拟电子线路实验平台建设,以期提高电子线路实验效率。

自主引导的高等数学课堂教学的特征分析

针对自主引导的数学课堂的教学特征,提出改进教学效果的策略方法,以达到发挥自主学习课堂价值的目的。

双机IRST系统协同自主引导搜索技术

双机IRST系统协同搜索是一种重要的无源探测手段。分析了双机IRST协同搜索关键问题,建立了自主引导搜索的数学模型,通过长机IRST系统探测到目标的角度信息,并利用IRST系统的探测距离范围限制计算目标在僚机机体系中的角度范围,据此引导僚机IRST系统对目标存在区域进行搜索。对于僚机搜索范围提出顺序搜索和中心搜索两种搜索策略,仿真结果表明了引导搜索的有效性,中心搜索比顺序搜索效率更高,所需时间更短。其中,根据中心搜索策略提出的两种一次搜索方案的仿真结果验证了成功引导搜索的性质,对研究双机IRST自主引导搜索系统配置具有一定的参考价值。

给孩子一片天——谈幼儿美术教学中的自主引导

在幼儿美术教学过程中,教师应当注重引导环节的设计,为幼儿提供更加自由的美术学习空间,激发幼儿学习兴趣,使得孩子们能够在美术课堂上充分释放自我想象力和创造力。

浅谈汽车修理教学中的自主引导训练

自主引导训练学习是当前提倡以理论为辅,实践为主的主要应用教学手段,它强调学生自主参与,自主学习,自主实践以及自主创新能力的培养。自主引导要明确实践目的,强化学生的自主动手能力;转变教学观念,培养学生的自主创新能力;在教学和开展实践过程中,还应与学生多互动多交流,充分掌握学生的问题所在,通过互相学习,以促进学生自主参与和自我更正,改善教学效果和提升教学质量。

找准略读教学关键点——自主引导法

人教版小学语文教材是以主题单元的形式编排的，略读课文是单元主题的一次有效拓展。不同的略读课文，它所拓展的侧重点是不同的。对不同类型的略读课文进行分门别类，才能真正找准略读教学的关键点。当略读课文侧重内容拓展时，要注重整体贯通，自主引帛当略读课文侧重语言拓展时，要注重对比教学，自主学习；当略读课文侧重学法拓展时，要注重方法承接，自主实践；当略读课文不能归结时，要注重采用变式，积累延伸。教师应充分发挥略读课文的教学智慧，促进学生阅读能力的提高和个性发展。

研究汽车修理教学中的自主引导训练

自主引导训练属于一种新型教学模式,其要求教师在课堂教学中应引导学生自主参与至学习中,重点培养学生的自主创新能力与实践能力。因此,教师应转变落后的教学理念,引导学生开展自主学习,着重增强学生的自主创新能力,强化与学生之间的互动与交流,点燃学生参与至教学课堂热情。本文主要研究自主引导训练在汽车修理教学中的应用,希望为推动汽车修理教学质量提升提供一定的参考与借鉴。

浅谈汽车教学中的自主引导训练

学生只有进行自主学习才能将知识点进行的良好的吸收。而在汽修专业中更是如此,因为这个专业对于学生的实际动手能力有着特别高的要求,因此采用自主引导训练的方法是非常重要的。自主引导训练强调学生在学习中的主体作用,不但可以激发学生的兴趣,还能够切实提高其汽车维修能力,满足社会人才的需求。本文就当前汽修专业的自护引导训练进行了简要的探讨。

汽车修理教学中自主引导训练的相关研究

自主引导教学模式强调学生自主参与,自主学习,自主实践以及自主创新能力的培养,只有学生自主,才能适应日新月异的技术变化。它虽然没有固定的教学模式,却是当前社会条件下汽车修理专业教学方式发展的必然趋势,应当大力推行并不断发展完善。

小学数学教学中如何引导学生进行自主学习

通过自主学习,我们发现这对于学习的持久性至关重要。尤其对于小学阶段的学生来说,这种方法既有利于学习,也有利于发展学习的主动性。因此,我们应该努力让学生学会独立思考,并且主动地寻求答案。

情境与素养:“自主—引导”教学法的实践探索——以鲁教版高中地理必修2“农业的区位选择”一节为例

“自主—引导”教学法,是指教师运用情境教学等多种教学手段,采取不断地引导、诱发、维持和促进,真正实现学生主体、教师主导的建构式课堂结构,从而培养学生主动学习、勤于探究行为习惯的教学方式。本文以“农业的区位选择”一节为教学范例,呈现以“自主先学—合作探究—反馈悟学”等三大环节为流程的课堂结构形态,教学设计及实施策略凸显深化“学堂”理念。

以“引导式自主学习”为基础的历史解释素养教学

在教育改革背景下,创新的教育理念及模式不断涌现,其中引导式自主学习是落实“学生主体”教学观的必然要求,契合《义务教育历史课程标准(2022年版)》“素养导向”的课程观,具有重要的实践意义和价值。其中,“引导”指向教师的“教”,“自主”指向学生的“学”,是教学相长的有效途径。以引导式自学为基础,有助于涵养学生的历史解释素养。所谓历史解释,是对“历史思维与表达能力培养的基本要求”,是唯物史观、时空观念、史料实证、家国情怀四大素养得以达成的集中体现。本文聚焦历史解释素养的教学探究,以人教版初中历史教材为例,从创设历史情境、创新培养模式、多维度观历史等方面探讨如何通过引导式自主教学涵养学生的历史解释素养。

“自主-引导学习模式”在大学生学习中的探讨

传统的"填鸭式"教学模式,造就了沉闷的课堂气氛,扼杀了大学生的学习兴趣和学习激情。"自主-引导学习模式"是一种基于建构主义学习理论的学习方式,在学习中能充分发挥大学生的主观能动性、主动性、自主性和创造性,积极调整学习策略,获得学业上的最大提升。

“引导性自主学习”教学方法在大学课堂初体验——以“食品微生物学”课程为例

"引导性自主学习"教学方法是在传统教学方法的基础上,为激发学生的求知欲,引导学生自主学习而提出的一种教学模式。结合"食品微生物学"教学实践,对"引导性自主学习"教学方法教学效果、教学体会及下一步改进方向进行了思考。

艺术设计专业学生自主学习引导体系的研究与实践

在当前信息时代下，对刚进入大学的艺术设计学生走向正确的自主学习之路，我们进行了教学改革，建立丰富有效的超媒体信息库，建立多层次的网络互动平台，建立高效率的教学机制。在实践中取得了不错的成绩，证明这种学习体系是有效的。